JPS5810189B2 - パレット整合機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工作物搬送用のパレットと、これら各パレット
が加工位置で停止する際に精確に位置決めする位置決め
装置とを使用する自動機器に関する。

工作物自動処理においては従来、パレットと称する可動
保持台に工作物を位置決め状態で締付け、上記パレット
を複数加工位置を具えたトランスファマシンの加工位置
間で順次搬送する場合がある。

この種のトランスファマシンの各加工位置では、一般に
パレット整合（ｐａｌｌｅｔ ｒｅｇｉｓｔｒｙ）機構
と呼ばれる機構によりパレットを可及的に精確に位置決
めするとともに締付けている。

そして位置決め後、パレット近傍の機械により工作物に
対してフライス削り、穴アケ等の加工を行なうもので、
加工精度は上記パレット及び工作物の位置決め精度で決
定される。

産業界においては既に、多種のパレット整合装置が使用
されており、その数例が米国特許第２．６７２，６７５
号、２，６７３，３８６号、３，５５，２１７号３．５
７１，８７２号、３，９６８，８６９号、並びに本発明
者による米国特許出願箱９５０，３１８号（１９７８年
１０月１１日）及び実公昭４７−１３６７５号公報に開
示されている。

パレット整合機構に対するパレットの位置決めは一般に
、同機構内で上下方向に移動し得る１対の位置決めピン
を各パレットに形成された１対の穴に係合させて行なっ
ている。

しかしこれら位置決めピンと上記機構の本体に設けられ
た各ピン案内筒との間には実際上動作空隙が必要である
こと、及び同様の空隙が位置決めピンとパレット係合穴
との間にも必要であることから、パレットの位置決めに
際して若干の誤差は避は難い。

加えてこの誤差は、位置決めピン、案内筒、パレットの
係合穴の摩耗により使用とともに漸次増大する。

更には日本国実用新案（実公昭５３−２６７１１号公報
）にも別の整合機構が開示されている。

即わち、一方の締付機構から他方の締付機構にパレット
を順次前進させる自動機械加工装置において、該パレッ
トに前進枠を設け、この前進枠を前進させる前進装置と
、前記パレットを設置する設置手段を設け、パレット上
昇期間中に、その設置手段によって、該パレットをずら
して締付けることを特徴とする自動機械加工装置が、こ
こには開示されている。

しかし、この機構は設置手段が傾斜した平面を有し、そ
の平面にパレットあるいはパレットと一体となった部材
に接し、それから強制的にずらす為に、この部材間の接
触点が損傷し、位置決め精度、耐久性の上で問題があっ
た。

従って本発明の目的は、位置決めピンに関する上記した
種類の誤差を解消したパレット整合機構、及び摩耗に起
因する位置決め誤差を大幅に低減したパレット整合機構
を提供することにある。

一方ある種の中間位置では、トランスファマシンを移動
中のパレットを垂直軸線を中心に９０゜回転させるのが
好都合となる場合がしばしばある。

これは一般に、そのままでは接近できない工作物表面を
パレット搬送ラインの両側に沿って配設された複数の加
工位置による処理に適した姿勢にする目的で行なわれる
。

本発明の他の目的は、パレット整合機構に対してパレッ
トを、同パレットを垂直中心線を中心に９０°づつ回転
させて得られる４種類の姿勢のいずれにおいても精確に
位置決めできる、パレット整合機構とパレットとの組合
せを提供することにある。

現在パレットをトランスファマシン内で移動させる方法
として次の二つがある。

第１の方法は、水平方向に往復動する移送バーを使用し
、この移送バーを固定レール上の全てのパレットに順次
係合させて加工位置から他の加工位置まで前方に摺動さ
せ、復帰時にパレットから離脱させる方法である。

第２の方法は“持上げ移送”機構を使用し、まずパレッ
トを１組の移送バーにより略垂直方向に持上げ、次に同
移送バーにより所期加工位置間の間隔に等しい行程だけ
前方に移動させ、最後に上記移送バーにより略垂直方向
に下降させる方法である。

上記第１の方法は簡単な往復動式の移送バーとレールを
設けるだけでよいが、パレットを摺動が生じるレールか
らの垂直軸線沿いに、同レールを摺動するパレット脚部
を介して位置決めする欠点がある。

またレール及びパレットは共に、塵埃や小砂がレールに
付着し易い場合には特に、容易に摩耗し、その結果、垂
直方向のパレットの位置決め精度に直接影響する。

他方第２の方法は摩耗に起因して生じる垂直方向の誤差
を解消するものではあるが、より複雑な持上げ移送式の
搬送装置を設置する必要がある。

本発明の目的はまた、往復動可能な移送バーを使用して
レール上でパレットを摺動させる方法の簡便さを具える
と同時に、パレットの垂直方向の位置決めを摺動による
摩耗を生じない表面に対して行なうパレット整合機構を
提供することにある。

本発明の更に他の目的は、単一の動力源により動作させ
られる複数のパレット整合機構を提供すること、締付装
置の移動範囲が従来より大幅に増大したパレット整合機
構を提供すること、締付力を生じさせるに際し、従来の
ネジ、ウェッジ等非効率的な機構を使用しないパレット
整合機構を提供すること、並びに締付けにより生じる曲
げ荷重を主として撓みがパレットの位置決めに影響しな
い部材に吸収させるとともに、位置決め部材及び構造部
材に加わる曲げ荷重を最少限にして単位締付力当りの撓
みを低減するパレット整合機構を提供することにある。

以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。

本発明者による前記米国特許出願第９５０，３１８号は
位置決めピン式のパレット整合装置を記載したものであ
るが、同特許出願明細書中、機構の効率を仕事（力×距
離）入力に対する仕事出力の割合と定義した。

効率が８５％以上の高能率機構としてはピボット、レバ
ー、転動接触機構があり、８５％以下の低効率機構とし
てはネジ、ウェッジが挙げられ、機構の効率損失は摩擦
損に起因する。

機構の効率とは、一定の入力側の力に対し、通常の摩擦
を伴う出力側の力の摩擦がゼロの出力側の力に対する割
合である、とも定義した。

これらの定義は本発明に対しても適用される。

一般に認められた古典的認識によれば、全ての物体は空
間内で６の自由度を有する。

即ち軸線Ｘ。Ｙ、Ｚに沿う直線移動が自由度３であり、
同軸線Ｘ、Ｙ、Ｚを中心とした回転が自由度３である。

以下に説明する位置決め装置においては、Ｚ軸沿いにパ
レットを上下方向に支持する複数の位置決め部材が直動
時にＺ軸に沿うパレットの位置を決定し、同時にＹ軸、
Ｙ軸を中心とする回転においても上記パレットの角度位
置を決定する。

従ってこれら位置決め部材により３自由度が固定される
。

以下、Ｘ軸沿いの直動、Ｙ軸沿いの直動、及びＺ軸を中
心とした角度位置（Ｘ−Ｙ面）からなる、他の３自由度
の固定について述べる。

固定された装置に対してパレットは熱論のこと、いかな
る可動物体を位置決めする場合でも、いくらかの基本的
考察がなされる。

パレットの位置決めにピンを使用することは、従来一般
に実施されているが、ピンと案内筒との間、及び同ピン
とパレットの係合穴との間に動作空隙が必要であること
から若干の誤差を招き、従ってこの種の誤差を生じない
位置決め方式が高精度の位置決めには非常に望ましい。

第１図に、２個の固定位置決め部材と１個の可動位置決
め部材とを使用して上記目的を達成する一例技術を示す
。

第１図において、正方形のパレット２が２個の固定位置
決め部材４に、後述するようにロストモーションを許さ
ない手段により案内されたウェッジ６或は機能的にそれ
と同等のものによって締付けられている。

この場合に最終的に位置決めする過程を分析すると次の
ようになる。

第２図は前記パレット２が搬送装置により処理位置に持
来たらされ、ウェッジ６が後退した状態を示すが、同図
では明確を期す目的及び位置決め過程の説明の目的で位
置決め誤差を誇張して示している。

実際の位置決め誤差は極めて小さいが、装置の位置決め
動作は同一である。

ここでパレットの所期の最終位置に対する実際の最終位
置における誤差は、搬送線沿いのパレットのＸ位置の誤
差と、上記搬送線に直交するＸ位置の誤差と、Ｘ−Ｙ面
内の角度位置の誤差、という３式分からなる。

次にウェッジ６はパレット２により停止させられるまで
外部手段により内方に移動させられる。

つまりウェッジ６は、一定の位置までではなく一定の力
に達するまでをその行程としでいる 尚このウェッジ６
の移動は略連続的であるが、位置決め作用の全体を通し
て順次進行する事象の説明のために不連続的に図示して
いる。

第３図は、ウェッジ６がパレット２に接触し、これを両
位置決め部材４の一方に接触するまで押込んだ状態を示
し、ウェッジ６自身はパレット２の切欠きに完全に着座
している。

位置決め過程におけるこの工程は単純で容易に理解され
るが、この状態から先は力及び移動の状況が非常に重要
となる。

ウェッジ６の連続的移動によりパレット２が第１図の最
終位置に持来たらされる条件とは何であろうか。

パレット２に作用する全ての力を第４図の線図に示す。

第４図中Ｆｗはウェッジ６に作用する軸線方向の力であ
り、任意に増加させ得る。

またＦＲはパレット２に接触した位置決め部材４から同
パレット２に作用する反力、ＦＦは係合面で生じる摩擦
に起因して上記位置決め部材４からパレット２に作用す
る接線方向の力、ＦＴはこの力ＦＦを相殺すべくウェッ
ジ６からパレット２に誘発された力を示す。

尚この分析においては簡単のため、他の２組の力を意図
的に無視する。

即ち加速は比較的小さいから、加速を生じさせるに必要
な力は無視するが、該力を分析中に含むとすれば位置決
め力に抗して作用することになる。

またパレットの重量を支持する支持表面上でパレットが
摺動することによりパレットに作用する摩擦力について
も、これを含むには前記位置決め力ＦＷに対するパレッ
トの重量を特定する必要があるから無視する。

位置決め力ＦＷは分析の便宜上、一時的に無視する上記
摩擦力より遥かに大きいものとする。

第４図を参照しつつ上記簡略化事項を念頭におけば、次
の関係が分かる。

ＦＲ＝ＦＷ・・・・・・・・・・・・・・・（１）ＦＦ
＝ＦＴ・・・・・・・・・・・・・・・（２）そしてパ
レット２に係合した位置決め部材４における摩擦係数と
すると、 ＦＦ＝μＦＲ・・・・・・・・・・・・（３）となる。

次にパレット２を所期の最終位置まで移動させるには、
時計方向のモーメントＭＣを作用させて必要な時計方向
の移動を生じさせねばならない。

第４図中、Ｓｌはパレット２の位置決め部の幅と交差す
る距離を示し、Ｓ２は位置決め部材４間の位置決め間隔
を示す。

上記モーメントＭＣは次のように表わされる。

ＭＣ＝ＦＲＳ２／２−５１ＦＦ これに前記３式を代入すれば ＭＣ＝ＦＲＳ２／２−Ｓ１μＦＲ ＭＣ＝ＦＲ（Ｓ２／２−８１μ） ＦＲ＝ＦＷであるから ＭＣ＝ＦＷ（Ｓ２／２−Ｓ１μ）・・・・・・・・・（
４）上記４式から、モーメントＭＣが正の値をとるには
次の関係が必要であることがわかる。

Ｓ２／２＞Ｓ１μ Ｓ２／Ｓ１＞２μ 従って力ＦＷがパレット２を位置決めするには、Ｓ２／
Ｓ１が前記位置決め部材４とパレット２との係合面にお
ける摩擦係数の少くとも２倍とならねばならない。

ここで支持表面の摩擦は簡単化のために除外し、またそ
れはこの場合は時計方向に作用する補正偶力から常に減
じられるものであるから、Ｓ２／Ｓ１は２μより大きい
値とする必要がある。

実際、一定のウェッジ６の力ＦＷに対し、パレット２に
作用する上記補正偶力はＳ２／Ｓ１大きれば大きい程増
大する。

以下この量Ｓ２／Ｓ１を位置決め割合と称し、前述の分
析から分かるように、上記位置決め割合が大きい程、パ
レット２の第４図位置から第１図位置への移動が容易と
なる。

この状態は第５図、第６図により更に確証される。

第５図におけるパレット２は位置決め割合が１／４であ
るような形状を有しており、この場合には力ＦＷでパレ
ット２を点線図示の所期位置２ａに移動させることが不
可能である、と直覚的に理解される。

他方第６図のパレット２の場合、位置決め割合は４であ
り、力ＦＷによりパレット２を所期位置２ａまで比較的
容易に移動させ得る。

位置決めの信頼性を向上させるには、一時的に無視した
支持表面上のパレットの重量に起因する摩擦的移動抵抗
を考裏に入れた場合、Ｓ２／Ｓ１が２より大であること
が望ましく、更に大なる値がより好適である。

第６図または第１図から分かるように、位置決め部材４
に締付けられた状態のパレット２において、Ｙ軸方向の
直動位置及びＺ軸を中心とする角度位置は共に固定され
ており、Ｙ軸方向の直動位置もパレット２の切欠きに着
座したウェッジ６の形状により固定されている。

尚前述した分析ではパレットの位置が、所期の最終位置
を得るには時計方向の補正偶力と時計方向の移動とを要
するようにずれていると仮定したが、同様の分析を行な
えば、反時計方向の補正移動を必要とするようなずれ方
に対しても上記効果が得られることを示すこともできる
。

いずれにせよ以下の説明で示されるように、非常に大な
る位置決め動台の利用が主眼であった。

ウェッジ６の運動が、同ウェッジ６とその側面案内装置
との間にロストモーションが存在しない装置を介して行
なわれるべきことは既述した。

これを達成するための極く簡単な方法としては、整合装
置に精確に固定された基準位置決め部材とパレットに設
けられた同様の位置決め部材との間で作用する、浮動型
の先細状２重ウェッジ或は円錐部材の使用が挙げられる
。

そのような方式を第７図乃至第９図に示す。

第７図は機能的には前記第１図乃至第６図のウェッジ方
式と同等の位置決め方式を示す、パレットの移動線沿い
の端面図である。

第７図において１２は整合装置本体１４に固設された基
準位置決め部材、１６はパレット１８の下面に固設され
たパレット位置決め部材を示す。

上記基準位置決め部材１２は第８図の断面図から分かる
ように係合面２０，２２を形成されており、これら係合
面は例えば第８図のようないずれの水平面における断面
でもＶ字状となる。

加えて各係合面２０，２２は垂直軸線Ａ２に対して傾斜
している。

パレット位置決め部材１６にも同様に係合面２４．２６
が形成されており、これもまた第８図のようないかなる
水平面における断面でもＶ字状となる。

そして上記各係合面２４，２６も前記垂直軸線Ａ２に対
し、基準位置決め部材１２の係合面２０．２２と同一の
傾斜角で傾斜している。

従ってパレット位置決め部材１６が基準位置決め部材１
２に対して適正に位置決めされた場合、係合面２０．２
２，２４，２６の面は共通の理論的頂点で交かる。

換言すれば、これら係合面２０，２２゜２４．２６は４
角錐の４側面の扇形部分を構成する。

この状態は円錐状の浮動位置決め部材２８の使用を通し
て得られる。

即ち該浮動位置決め部材２８は、大部分パレット位置決
め部材１６の移動面に直角の前記垂直軸線Ａ２と一致し
た略垂直の軸線沿いに移動する。

従ってパレット位置決め部材１６が最終的に位置決めさ
れると、浮動位置決め部材２８は前記各係合面２０，２
２，２４，２６と線接触することになる。

第１０図は第１図乃至第６図及び第７図乃至第９図につ
いて説明した理論的位置決め技術の組合せを示し、位置
決め装置全体の概略平面図である。

ここでパレット２はＸ−Ｙ面に垂直な上下方向のＺ軸上
でその脚部を支持表面に適宜に支持されていると仮定す
る。

上記パレット２の位置については、Ｙ軸方向を固定側の
位置決め部材４により決定され、Ｘ軸方向を係合面２４
，２６及び係合面２０．２２に同時に接触した浮動位置
決め部材２８により決定されている。

また位置決めされるべき場所にパレット２が到来した場
合、固定側位置決め部材４とパレット２の対応する表面
との間には僅かな不均一の空隙が存在し、同時にパレッ
ト２の位置がＸ軸方向に若干ずれているものとする。

ここで位置決め割合は前述したように４：１以上である
。

位置決め作用は、前記浮動位置決め部材２８が後述する
適宜の機構により上方に垂直に移動させられることによ
り発生する。

更に基準位置決め部材１２に対するパレット２の全体的
なずれは、係合面２０，２２゜２４．２６により画定さ
れた空間に浮動位置決め部材２８の最小径部分が進入す
るに十分な小ささであると仮定する。

浮動位置決め部材２８は上昇時、通常パレット位置決め
部材１６の係合面２４゜２６の一方にまず係合し、更に
作動機構に弾性的に取付けられているから、固定側の基
準位置決め部材１２の係合面２０，２２のいずれかに係
合するまで変位させられる。

そして偶然パレット２がＸ方向で完全に位置決めされて
いない限り、浮動位置決め部材２８と係合面２０，２２
，２４，２６との接触線は直径方向で相対向するものと
なる。

つまりＸ方向のパレット２の位置決め誤差に応じ、上記
浮動位置決め部材２８が係合面２０，２４に係合するか
、或は係合面２２，２６に係合する。

このように浮動位置決め部材２８が上昇して係合面２０
，２４または係合面２２，２６に係合すると、２種類の
位置決め過程が進行する。

これら位置決め過程は同時に起るものでも順次起こるも
のでもよく、順次の場合には一方の順序が他方の順序で
起る。

第１の過程では、浮動位置決め部材２８が上昇してパレ
ット位置決め部材１６をＹ軸方向に基準位置決め部材１
２から離れるように移動させる。

従ってパレット２は基準位置決め部材１２から離れる方
向に移動し、Ｙ軸方向の位置が設定される範囲で固定位
置決め部材４に係合して位置決めされる。

この過程は、パレット２が両位置決め部材４のいずれか
一方に係合するまで直線移動する第１段階と、他方に係
合するまで回動する第２段階からなる、別個の２段階と
して進行してもよい。

いずれにせよ浮動位置決め部材２８の上昇により生じる
第１の過程は、両位置決め部材４によるパレット２の位
置決めである。

次に上記浮動位置決め部材２８の上昇に基く第２の過程
は、Ｘ軸方向のパレット２の適正な位置決めである。

前記第１の過程に終了時、もしパレット２がＸ軸方向に
も適正に位置決めされていれば浮動位置決め部材２８は
係合面２０，２２，２４゜２６の全てと同時に係合して
それ以上の上昇を阻止される。

しかし第１の過程の終端でＸ軸方向のパレット２の位置
決めが適正でなければ、パレット２が第１０図に示すよ
うに右側に偏在した状態が、左側に偏在した状態となる
。

例えば右側に偏在していれば、基準位置決め部材１２と
パレット位置決め部材１６は第１１図に示す状態となる
。

第１１図の状態で浮動位置決め部材２８が上昇すると、
パレット位置決め部材１６の係合面２４が基準位置決め
部材１２の係合面２０から遠ざかるように移動させられ
る結果、パレット位置決め部材１６は基準位置決め部材
１２に対して左側に移動してパレット２を左側に移動さ
せる。

このようなパレット位置決め部材１６及びパレット２の
移動は浮動位置決め部材２８の上昇の結果、同部材２８
が係合面２２，２６にも係合するまで継続され、この時
点で上記浮動位置決め部材２８の更なる上昇が阻止され
る。

またパレット２がＹ軸方向に左側に偏在していた場合に
は、浮動位置決め部材２８はまず係合面２２．２６に係
合し、他の係合面２０，２４にも係合するまでパレット
位置決め部材１６を右側に移動させ、この時点で上記浮
動位置決め部材２８の移動が阻止される。

尚上記第２の過程においては、浮動位置決め部材２８が
同部材２８の係合した２係合面の間で転動する傾向があ
るが、これは円錐状の外周面の摩耗分布を偏らせないよ
うに作用するから望ましい。

以上要するに浮動位置決め部材２８の上昇により、パレ
ット２はＹ軸方向に直動するとともにＸ−Ｙ面に直交す
るＺ軸を中心に回動して固定位置決め部材４に当接し、
これと同時に或は前後して、浮動位置決め部材２８が基
準位置決め部材１２の係合面２０，２２とパレット位置
決め部材１６の係合面２４，２６とに同時に係合するま
でＸ軸方向に移動する。

尚固定位置決め部材４の表面とパレット２の対応面との
摩耗は、これら表面の摺動はＸ軸方向の補正移動時に生
じる僅かなものだけであり、またその係合も線接触では
なくむしろ面接触であるから、最少限に抑制される。

更にこれら各表面が反作用すべき力は、Ｘ軸方向の上記
移動が停止するまでは小さい。

第７図、第８図において、各係合面２０，２２゜７４．
２６及び浮動位置決め部材２８の摩耗は線接触のみであ
るために大きく、この摩耗の位置決め精度に対する影響
は、Ｙ軸から任意に測定された係合面２０，２２，２４
，２６の角度に関して評価する必要がある。

即ち第８図において、上記角度は全て同一として示され
ているが、これは必ずしも必要ではなく、４角度の全て
を相異ならせても、浮動位置決め部材２８が係合面２０
，２２，２４，２６の全てに対して同時に接し得るよう
なパレット位置決め部材１６の位置が一つは存在する。

但しその場合には、各表面の摩耗が均一であると想定し
たから、浮動位置決め部材２８に対する同時的接触が達
せられたときにパレット位置決め部材１６に若干のＸ位
置のずれが生じる可能性がある。

このＸ位置のずれを解消するには、Ｙ軸に対して係合面
２４゜２６がなす角度を同一で且相対向するようにし、
同時に係合面２０，２２がＹ軸に対してなす角度も同一
で且相対向するように設定するだけでよい。

その際、Ｙ軸に対して係合面２４，２６がなす角度と係
合面２０，２２がなす角度とを同一にする必要はなく、
それらを相異ならせれば、均一の摩耗により生じるもの
はパレット位置決め部材１６のＸ位置のずれではなく、
全ての係合面２０，２２゜２４．２６との同時的係合を
得るためのＸ位置のずれとなる。

このＸ位置のずれは、浮動位置決め部材２８をその１駆
動機構に対して浮動状態として必要に応じて上昇させる
ことで補償できる。

浮動位置決め部材２８が取付は方に応じて自然に不規則
的に転動する傾向を有している場合、その周面の摩耗分
布は前述の通り均一化される傾向にある。

このような均一な摩耗は悪影響を及ぼすものではなく、
浮動位置決め部材２８が円錐形を保ちつつ、駆動装置に
許されていれば更に上昇して係合面２０，２２，２４，
２６と同時に係合するだけである。

このように係合面２４，２６がＹ軸に対して同一角度で
対向的に傾斜し、同様に係合面２０，２２がＹ軸に対し
て同一角度で対向的に傾斜していれば、摩耗により位置
決め精度が低下することはない。

またパレット２の位置決めが浮動位置決め部材２８の軸
線の直接的制御に依るものでないことも明白で、上記部
材２８は事実、係合面２０，２２゜２４．２６間でそれ
自身の位置を見出し得る必要がある。

従って浮動位置決め部材２８に対する最適の取付は状態
とは、その支持機構に対して浮動状態とすることである
。

以上理論的に概説した位置決め方式、並びに他の改良を
採用したパレット整合機構を次に説明する。

第１２図はパレット整合装置の平面図で、輪郭を平面的
に示すパレット４２の基部に４個の脚部４０が取付けら
れ、上記整合装置に重ねられて図示されている。

４４は同様にパレット４２基部に固設された４個のブロ
ックで、移送バー４８の指状突起４６が係合する。

これら指状突起４６が４６ａ位置（第１３図）にあると
き、パレット４２は移送バー４８の直動により上記指状
突起４６を介して一方の場所から他方へ移動させられる
。

そして後退行程に先立ち、上記移送バー４８はそれ自身
の軸線を中心に回動して指状突起４６をブロック４４か
ら離脱させ、パレット４２を伴うことなく後退する。

尚この場合、パレット４２には前述の通り４個のブロッ
ク４４が設けられているから、移送バー４８は後述する
ようにパレット４２の４位置のいずれにおいてもこのパ
レット４２に係合し得る。

５０は更にパレット４２基部に取付けられたパレット位
置決め部材で、４辺の対称的形状とされ、整合装置と協
働する。

第１３図をも参照して、パレット整合装置は主ハウジン
グ５４と副ハウジング５６とで構成され、これら両ハウ
ジング５４，５６は第１２図、第１３図に点線で示す一
体的控え棒５８により結合してもよい。

控え棒５８を設ければ整合装置が単一のハウジングを有
することになり、剛性の面では向上するが、控え棒５８
を設けない場合にはハウジングが２部分からなり、各ハ
ウジング部分を移送バー４８を取外すことなくベッドか
ら取外したり交換したりできる有利さがある。

上記主ハウジング５４には相関連した位置決め装置並び
に締付装置が設けられ、一方副ハウジング５６には締付
装置のみが設けられている。

次に縦断面図（第１４図）において、６０はベルクラン
クで、主ハウジング５４に取付けられた軸６４に設けら
れたトルク管６２に固設されている。

このベルクランク６０は外部からブツシュロッド６６に
より動作させられるもので、該ブツシュロッド６６は、
トランスファマシンの一連の整合装置を動作させる複数
の同様のブツシュロッド６６を駆動する共通の外部動力
装置により駆動される。

上記ベルクランク６６の他方の腕部は、摩耗ロッド６８
を介してスプリングカートリッジ７２の先端部材７０に
結合されている。

該スプリングカートリッジ７２は、取付ブラケット７４
と、このブラケット７４に緩く案内されて一端を前記先
端部材７０に結合された引張ロッド７６と、該引張ロッ
ド７６の他端を支持するバネ座７８と、予め荷重を加え
られブラケット７４とバネ座７８との間に設けられた圧
縮スプリング８０とで構成される。

ここでスプリングカートリッジ７２を整合装置に組込ま
ない状態でのスプリング８０の移動は、先端部材７０が
ブラケット７４に当接したところで制限される。

従って外部の予荷重治具（ｐｒｅｌｏａｄ Ｆｉｘｔｕ
ｒｅ）を使用すれば、先端部材７０またはバネ座７８を
引張ロッド７６に取付ける前にスプリング８０を予め圧
縮できる。

スプリングカートリッジ７２はベルクランク６０に時計
方向のトルクを作用させ、一方プッシュロツド６６は上
昇時に上記ベルクランク６０を反時計方向に回動させ、
これにより引張ロッド７６が左側に移動してスプリング
８０を更に圧縮する。

第１４図はベルクランク６０が最も時計方向に回動した
状態を示し、この場合には整合装置が後述するようにパ
レット４２の下降、位置決め及び締付けを完了している
。

この状態からブツシュロッド６６が外部の手段により上
昇させられると、ベルクランク６０は約３０°反時計方
向に回動してパレット４２を解放して持上げると同時に
位置決め機構を離脱させ、またスプリングカートリッジ
７２にエネルギ或は仕事を与える。

そして上記ブツシュロッド６６が外部手段により下降さ
せられると、ベルクランク６０はスプリングカートリッ
ジ７２により時計方向に回動させられ、スプリング８０
の仕事を介してパレット４２を下降させてこれを位置決
めし且つ締付ける。

従って各整合装置は締付装置の各種寸法の変化に適応し
て十分な締付圧を達成できる。

ベルクランク６０の回動はトルク管６２に伝達されるが
、このトルク管６２は下降、位置決め、締付けの各装置
に共通した駆動素子である。

次に前後方向の断面図（第１５図）及び左右方向の断面
図（第１３図）を参照して締付装置を説明する。

８２は前記トルク管６２に取付けられた駆動アームで、
外端に長孔８４を具えている。

８６は前記主ハウジング５４に支持された軸８８に設け
られた中間リンクで、外端に突設されたピン９０が上記
駆動アーム８２の長孔８４に係合している。

９２は一端をピン９４を介して中間リンク８６に枢着さ
れ、他端をピン９８を介して均合リンク９６の中間点付
近に枢着された連接リンクである。

１００．１０２は共に締付レバーで、夫々ピン１０４．
１０６を介して上記均合リンク９６の両端部が結合され
ている。

これら締付レバー１００゜１０２は対称的に対向し、夫
々２個のクランプの一方を動作させる。

１０８は上記締付レバー１００の他端に設けられた円筒
形の挿入部材で、主ハウジング５４に取付けられた反力
パッド１１０上で転動する。

これら挿入部材１０８と反力パット１１０との間の僅か
に可動的な結合が、Ａ１で示すように締付レバー１００
の支点軸線となる。

更に締付レバー１００の他端には、締付軸線Ａ２に中心
をおく円筒形の挿入部材１１２が装着されている。

１１４はシューで、この凹状上面に上記挿入部材１１２
が当接し、凸状下面はクランプ部材１１６の凹状上面に
係合している。

第１３図に示すようにこのクランプ部材１１６はＣ字状
に形成され、略直線的な円筒状本体部と、該本体部から
下方に延びた延長部と上方に延びた延長部とを有してい
る。

該上方延長部の端面は締付面１１８とされ、締付は時に
前記パレット脚部４０の上面に係合する。

一方パレット脚部４０は締付は時、主ハウジング５４に
装着された位置決めパッド１２０に支持される。

更に１２２はネオプレン、ウレタン等のエラストマーで
形成されたブシュで、主ハウジング内に設けられて前記
クランプ部材１１６の本体部を案内する。

１２４はクランプ戻し素子として機能するエラストマー
からなるパッドで、これにクランプ部材１１６の下端が
支持されている。

締付レバー１００と対称的に配設された他方の締付レバ
ー１０２に対しても、締付レバー１００に関して上述し
たものと同一の締付要素が設けられている。

前述の通り、上記クライブ機構はトルク管６２の時計方
向の回動により作動し、駆動アーム８２が時計方向に回
動する結果、中間リンク８６上のピン９０，９４が下降
する。

この移動は連接リンク９２を介して均合リンク９６に伝
達される。

均合リンク９６の移動は夫々ピン１０４，１０６を介し
て締付レバー１００，１０２に伝達されるがその際、こ
れら締付レバー１００，１０２には同一の力が作用する
。

これにより締付レバー１００は支点軸線Ａ１を中心に時
計方向に回動してシュー１１４を介してクランプ部材１
１６を押下げるため、パッド１２４が圧縮されると同時
にパレット脚部４０の上面と締付面１１８との間の空隙
が閉じられる。

他方の締付レバー１０２は反時計方向に回動して対応す
るクランプ部材１１６を同様に押下げる。

両クランプ部材１１６が対応する２個のパレット脚部４
０に締付力を作用させているとき、スプリングカートリ
ネジ７２からトルク管６２に時計方向のトルクが伝達さ
れているにも拘らず、トルク管６２の回動は停止する。

上記スプリングカートリッジ７２の力と両クランプ部材
１１６の締付面１１８に作用するパレット脚部４０の反
力との間で締付装置は平衡状態となり、これにより極め
て再現性の高い締付力が得られる。

尚上記平衡状態では、前記ブツシュロッド６６（第１４
図）とこれに係合するベルクランク６０の表面との間に
若干の空隙が生じるが、この空隙の程度は、パレット脚
部４０を含む締付装置の全ての構成要素の各種の誤差及
び／または摩耗（積重ね）により決定される。

ここで上記した締付は技術のいくつかの特徴を述べてお
く。

締付レバー１００わらシュー１１４を介してクランプ部
材１１６に作用する締付力は、クランプ部材１１６から
パレット脚部４０に作用する締付力と同一の軸線Ａ２上
で作用する、即ちそれら２種の締付力は同一軸線上で作
用する。

またクランプ部材１１６は若干撓むものの、エラストマ
ーからなるブシュ１２２を介して主ハウジング５４に支
持されているため、主ハウジング５４に対して大きな荷
重が作用することはない。

締付力に起因して主ハウジング５４に加わる唯一の大き
な反力荷重としては、位置決めパッド１２０と反力パッ
ド１１０との間の締付力に等しい圧縮荷重と、締付力に
軸線Ａ１．Ａ２間の距離を乗じた積に等しいモーメント
があり、その他にも軸６４゜８８及びブラケット７４の
反力荷重により小さな力が生じる。

但しこれらの力は締付レバー１００゜１０２の機械的有
利さが優れているから、非常に小さい。

次に解放作動はブツシュロッド６６が上昇することによ
り行なわれ、これによりベルクランク６０及びトルク管
６２が反時計方向に回動してスプリング８０を圧縮する
。

すると駆動アーム８２が反時計方向に回動して連接リン
ク９２、均合リンク９６を上昇させるから、締付レバー
１００が反時計方向に回動するとともに締付レバー１０
２が時計方向に回動する。

従って弾性を有する前記パッド１２４が上方に伸張し、
シュー１１４の存在によりクランプ部材１１６を持上げ
る。

その結果、クランプ部材１１６はパレット脚部４０に対
する締付力を解除し、更に上昇し続けて上記パレット脚
部４０の上面とクランプ部材１１６の締付面１１８との
間に空隙を生ぜしめる。

パレットが摺動するレールは摩耗するものであるから、
本発明の目的とする精確な位置決め機能から除外するの
が望ましく、これは以下の方法で達成できる。

前記トルク管６２の回動は、上述した締付装置を作動さ
せる他、移送バー４８により移動させられるパレット４
２基部をその脚部４０を介して支持する側部のレール１
３０（第１２図、第１３図）を僅かに上昇、下降させる
。

第１２図、第１３図は両レール１３０の下降位置を示し
、このときパレット脚部４０は位置決めパッド１２０に
当接してクランプ部材１１６により締付けられている。

この状態では図示のように、レール１３０の上面と対応
するパレット脚部４０との間に若干の空隙が形成され、
従つて締付時にパレット４２を支持するものは位置決め
パッド１２０のみとなる。

続いてパレット４２が完全に解放されると、レール１３
０は若干上昇してパレット脚部４０に接触し且これを持
上げ、位置決めパッド１２０とパレット脚部４０との間
に小空隙が生じる。

このように位置決めパッド１２０に係合するパレット脚
部４０の表面部分は決してレール１３０に係合せず、一
方レール１３０に係合する同パレット脚部４０の表面部
分は決して位置決めパッド１２０に係合しない。

このことは、移送時にパレット４２がレール１３０を摺
動することによりパレット脚部４０及び／またはレール
１３０に生じる摩耗が垂直面内での最終的位置決めに影
響することがない、という意味で極めて重要である。

位置決めパッド１２０に生じる唯一の摺動は、僅かな移
送の不精確さに基く位置決め誤差を補正するためだけに
位置決め過程で起る若干の移動のみである。

次に第１３図、第１６図において、各レール１３０は主
ハウジング５４内で上下に摺動する２本のロッド１３２
に支持されている。

１３４は軸１３６に取付けられたカムで、これらのカム
１３４に両ロッド１３２の下端が係合している。

１３８は同様に軸１３６に設けられた駆動アームで、そ
の外端をリンク１４０に結合されて駆動される。

また１４２は前記トルク管６２に設けられたカムアーム
で（第１６図）、上記リンク１４０がこれに結合されて
いる。

ここで軸１３６とトルク管６２とは相互に対して直角を
なす軸線上で回動するから、アーム１３８，１４２も相
互に対して直角の平面内で回動する。

従ってリンク１４０は一端を球面軸受１４４を介して駆
動アーム１３８に結合され、他端を球面軸受１４６を介
してカムアーム１４２に結合されている。

このような球面軸受とリンクの結合は、トルク管６２及
び軸１３６の回動角度が共に比較的小さいため十分であ
る。

従ってトルク管の反時計方向の回動時（解放時等）、カ
ムアーム１４２はリンク１４０を上昇させるから、軸１
３６が第１３図において時計方向に回動し、カム１３４
によりレール１３０を支持したロッド１３２を持上げる
。

すると上記レール１３０がパレット脚部４０に係合して
位置決めパッド１２０から僅かに持上げ、上記パレット
４２は整合装置外に摺動し去ると同時に次のパレットが
供給される。

同様に締付は時には、レール１３０が下降してパレット
脚部は位置決めパッド１２０に支持される。

トルク管６２が締付けのため時計方向に回転すると、リ
ンク１４０が下降して軸１３６を反時計方向に回動させ
る結果、ロッド１３２はカム１３４によりパレット４２
の重量に駆動されてレール１３０と一緒に下降させられ
る。

実際の作用においては、レール１３０の上面とパレット
脚部４０との間に空隙を生じることはなくとも、パレッ
ト脚部４０が位置決めパッド１２０により位置決めされ
ている限り問題ない。

実際空隙が生じない方が、例えば切粉等の異物が進入し
得ないから望ましい。

上記空隙の発生を積極的に防止する方法については後述
する。

前記トルク管６２の回転は、前記した締付は及びレール
１３０の上下動に加え、位置決め作用をも行なわせる。

パレット４２が移送バー４８の移動により所定の整合装
置に送り込まれると、その２個の脚部４０の内側端面１
５０は、前記主ハウジング５４の上方への突起１５４に
固定された２個のＹ軸方向の位置決め部材１５２に対し
て係合しないか或は軽く係合した状態となる。

この状態は要部縦断面（第１７図）にも示されている。

上記位置決め部材１５２は機能的には、前記第１図乃至
第６図の固定位置決め部材４と同等である。

１５６は同様に主ハウジング５４に固設された、前記第
７図乃至第１１図の基準位置決め部材１２と機能的に同
等の固定側位置決め部材で、精確に位置づけられた２係
合面１５８を有している。

これら係合面１５８は前記位置決め部材１５２の面に垂
直な線に対していかなる水平面においても傾斜しており
、同時に垂直のＺ軸に対しても傾斜している。

上記位置決め部材１５６に対応するのが前述した位置決
め部材５０で、パレット４２基部の下面に設けられてい
る。

この位置決め部材５０の４辺は、パレット４２の上下方
向の中心軸線を中心として対称的に形成されており、上
記４辺の中でいずれかの姿勢にあるパレット４２の位置
決めに関与するものは、主ハウジング５４の前記位置決
め部材１５６と平行で且近接した１辺のみである。

この１辺のみを考えれば、該辺は精確に位置づけられた
２係合面１６０を具え、これら係合面１６０はパレット
脚部４０の前記端面１５０の面に垂直な線に対していか
なる水平面においても傾斜しており、同時に垂直軸線に
対しても傾斜している。

この位置決め部材５０の係合面１６０並びに前記位置決
め部材１５６の係合面１５８の上下方向の傾斜は、位置
決め部材５０がＸ面内で位置決め部材１５６と適正に一
致したとき、係合面１６０．１５８の全てが垂直軸線を
有する円錐に接するように設定されている。

尚位置決め部材５０は事実上、前記第７図乃至第１１図
のパレット位置決め部材１６と同等である。

１６２は円錐台形の位置決め部材で、前記トルク管６２
の回転により駆動される機構により、位置決め部材１５
６，５０の係合面１５８，１６０が画定する４角錐状の
空間に対して上下方向に出入りさせられる。

第１６図において、前記カムアーム１４２にはカム溝１
７０が形成されており、該カム溝１７０にカムフォロワ
としてのローラ１７２が案内されている。

１７４はこのローラ１７２を設けられたベルクランクで
、前記主ハウジング５４に支持された軸１７６に取付け
られている。

１７８は上端を球面軸受１８０を介して上記ベルクラン
ク１７４に連結されたリンクで、略垂直面内で動作する
。

第１３図をも参照して、このリンク１７８の下端は球面
軸受１８２を介して摺動可能な駆動スリーブ１８４に結
合されている。

該駆動スリーブ１８４は長いブシュ１８６内に収納され
、同ブシュ１８６内を上下方向に摺動し得る。

尚上記球面軸受１８２は、ブシュ１８６の長孔１９０を
貫通した駆動スリーブ１８４のボス部１８８を介して同
駆動スリーブ１８４に結合されている。

更に１９２は上記ブシュ１８６内に摺動可能に設けられ
、圧縮スプリング１９４とロッド１９６を介して駆動ス
リーブ１８４に結合された補助的な摺動部材である。

上記ロッド１９６は摺動部材１９２と同心的に駆動スリ
ーブ１８４の通孔に遊嵌され、上記駆動スリーブ１８４
の下面側にヘッド１９８を具えている。

このロッド１９６はスプリング１９４に所定の荷重を予
め作用させるものである。

前記位置決め部材１６２は、浮動可能で摺動部材１９２
の上面に取付けられている。

即ち第１８図の要部断面に示すように、位置決め部材１
６２は１本の同心的ネジ２００により摺動部材１９２に
結合されるとともに、その下面と摺動部材１９２の上面
との間にはエラストマーからなるワッシャ２０２が介挿
され、更に位置決め部材１６２の内径とネジ２００の外
径との間には比較的大きな間隔が設けられている。

２０４はネオプレン等の材料で形成された２個の弾性を
有するＯリングで、無負荷時に位置決め部材１６２をネ
ジ２００と同心的に保持する。

この取付は方法によれば、上記位置決め部材１６２が浮
動し得るのみならず、回転もできて均一な摩耗分布を生
じる。

第１３図、第１６図に示す機構の状態では、トルク管６
２がクライブ部材１１６の平衡が許す範囲で大きく時計
方向に回動し、位置決め部材１６２はスプリング１９４
の予荷重に応じた力で位置決め部材５０，１５６間の空
間内に進入している。

パレット４２の解放に際しては、トルク管６２がカムア
ーム１４２と共に反時計方向に回転し、この行程の略中
間点を過ぎたときにローラ１７２がカム溝１７０により
第１６図中で左側に移動させられる結果、ベルクランク
１７４は軸１７６の軸線を中心に時計方向に回動する。

このときリンク１７８が下降して、駆動スリーブ１８４
を下降させる。

駆動スリーブ１８４はスプリング１９４を伸張させつつ
極く短距離を下降したとき、ロッド１９６のヘッド１９
８に当接し、この時点から先は駆動スリーブ１８４、摺
動部材１９２、位置決め部材１６２が一体的に下降する
。

そして最終的には位置決め部材１６２が完全に位置決め
部材５０．１５６から離脱し、前記トルク管６２が完全
に反時計方向位置まで回動する。

一方位置決め過程は上記したものとは全く逆で、トルク
管６２の時計方向の回動時に起る。

トルク管６２が時計方向に約半回転する間、ローラ１７
２は第１６図中で右側に移動するため、ベルクランク１
７４が軸１７６の軸線を中心に反時計方向に回動してリ
ンク１７８を持上げる。

すると駆動スリーブ１８４、スプリング１９４、摺動部
材１９２、位置決め部材１６２が上記リンク１７８の作
動により一体的に上昇する。

従って位置決め部材１６２はパレット４２を最終位置に
移動させ、この時点で係合面１５８，１６０の全てに同
時に係合するとともに更なる上昇が阻止される。

そしてリンク１７８、ベルクランク１７４、ローラ１７
２、カム溝１７０により駆動スリーブ１８４がその行程
の上端まで駆動されるから、スプリング１９４は若干圧
縮される。

このスプリング１９４の圧縮により、位置決め部材１６
２から位置決め部材５０゜１５６に上方に作用する力の
制限、並びに各位置決め部材５０，１６２，１５６の摩
耗に対する自動的補償、という２つの有効な目的が達成
される。

第７図乃至第１１図の位置決め方法に関連して前述した
通り、円錐状の位置決め部材１６２は摺動部材１９２に
対して浮動状態とされたため、両係合面１６０及び両係
合面１５８に同時に接触するように、固定側の位置決め
部材１５６に対するパレット側の位置決め部材５０の位
置を設定する。

パレット４２の位置は位置決め部材１５６側からのみ決
定され、位置決め部材１６２の持上げ及び案内機構の若
干の誤差或は摩耗は問題にならない。

前記カム溝１７０の形状から理解されるように、位置決
め部材１６２とこれに関連した機構が持上げられるのは
、前記トルク管６２の時計方向の回動の約半分を通して
であり、残りの約半分ではローラ１７２が休止状態とな
って位置決め部材１６２及び中間的細部が更に移動する
ことはない。

ローラ１７２はこの間、軸６４の中心線を中心とする真
の半径であるカム溝１７０の部分に係合している。

これは、クランプ部材１１６がパレット脚部４０を締付
ける前にパレット４２は確実に位置決め部材１６２によ
り完全に位置決めされる、締付は過程では位置決め装置
が移動しない、という理由で望ましいものである。

第１２図の平面図に示す位置決め方式かられかるように
、前述した位置決め割合、つまり固定位置決め部材１５
２間の距離の、これら位置決め部材１５２を結ぶ線と位
置決め力作用点である係合面１６０との距離に対する割
合は非常に大きい。

また位置決め部材５０の係合面１６０が固定位置決め部
材１５２とは反対側にあるため、パレット４２基部は所
期位置に押しやられるというより引込まれ、より望まし
い状態となる。

尚パレット４２基部の位置決めは、主ハウジング５４に
設けられた位置決め機構のみにより位置決めされる。

前述の通り、この主ハウジング５４には同時に、パレッ
ト４２を締付けるとともにパレット移送時には一方のレ
ール１３０を持上げる機構が設けられている。

副ハウジング５６内に設けられた機構は、前記位置決め
部材１６２に関連した作動機構全体が存在しない点を除
き、主ハウジング５４内の機構と略同−である。

第１６図に示すように副ハウジング５６は、第１４図及
び第１５図のスプリングカートリッジ並びに締付機構を
具えるとともに、軸１３６、カム１３４、ロッド１３２
、上下動可能なレール１３０とを含む。

この場合、前記トルク管６２は短かくされ、カムアーム
１７４゜は存在せず、またリンク１４０はカムアーム１
７４ではなく、トルク管６２に取付けられた駆動アーム
８２に結合されている。

副ハウジング５６内の締付は及びレール１３０の上下動
のための機構は、主ハウジング５４の前記ブツシュロッ
ド６６と共通の外部駆動装置により動作させられる同様
のブツシュロッド６６により駆動される。

第１２図の平面図から分かるように、パレット４２基部
は４種の対称位置を有し、９０°回動させても回動前と
全く同じ状態となる。

これは対称的に配設した脚部４０をパレット４２の中心
線から等距離に設けるとともに、パレット側の位置決め
部材５０を夫々傾斜係合面を有する同一の４辺を具える
ように構成することで得られる。

従って、パレットが複数処理位置を具えたトランスファ
マシンを移動する移動線沿いに必要に応じて適宜の回転
位置を設けておけば、パレットを９０°間隔で回転させ
た後に前記整合装置により位置決めし且締付けることが
可能となる。

この技術は、工作物を固定し直さなければならないよう
な加工に対してもその表面を接近させることができ、極
めて好都合である。

以上説明したように整合機構全体としては、パレット４
２を僅かにレール１３０上で下降させ、該パレット４２
を上昇する浮動位置決め部材１６２により位置決めし、
そして４個のクランプ部材１１６により締付けるのであ
り、これらの行程を正しい順序で行なう必要があるが、
これも完全に機械的に相関連した前記動作により容易に
達成される。

第１９図はタイミングチャートの一例であり、必要な相
関を得るためにトルク管６２が位置決め部材１６２、レ
ール１３０、クランプ部材１１６に行なわせる移動を示
す。

以上の実施例では位置決め部材１６２の形状を円錐とし
、パレット側位置決め部材５０の係合面１６０と整合装
置側位置決め部材１５６の係合面１５８とに同時に係合
すべく移動してパレット４２を位置決めするものであっ
た。

この位置決め状態における位置決め部材１６２は、４係
合面１５８．１６０に線接触している。

第２０図、第２１図は上記位置決め部材１６２の他の実
施例を示す。

第２０図、第２１図において、２０６で示す角錐状に先
細となった位置決め部材には、実質的に角錐台である４
位置決め面２０８が形成され、これら位置決め面２０Ｂ
は最終的なパレットの位置決め時に他の位置決め部材１
５６，５０の係合面１５８，１６０に同時に接触する。

従ってこの場合の位置決めは、前記位置決め部材１６２
の線接触とは異り面接触となる。

このような面接触は摩耗し難いので有利である一方、位
置決め面間に塵、切粉等の異物が侵入する可能性が大き
い。

いずれにせよ浮動位置決め部材は夫々の利点を生かして
、位置決め部材１６２のように円錐状としてもよく、或
は位置決め部材２０８のように角錐状としてもよい。

前述したように両レール１３０は、カム１３４に駆動さ
れるロッド１３２に支持されて若干上下に移動するが、
最下方位置にある場合、パレット脚部４０の下面に係合
して切粉等の汚染物の進入を防止するのが望ましい場合
がある。

しかしこれはレール１３０上面及びパレット脚部４０の
対応面域の摩耗とロッド１３２及びカム１３４の製造時
の若干の寸法誤差とに左右される中間的状態であるから
、他の手段を必要とする。

次に第２２図、第２３図を参照して、カム１３４が最下
方位置にある場合にもレール１３０をパレット脚部４０
に接触した状態に維持する２種の技術を説明する。

まず第２２図において、２１０は（前記ロッド１３２に
代えて）レール１３０を支持するロッドで、その下端が
第１３図に示したと同様のカム１３４に駆動される。

このロッド２１０は主ハウジング５４内に摺動可能に収
納され、更に市販の標準的ゴム製ブシュ２１２に収納さ
れている。

該ブシュ２１２はフランジを有する金属製の外筒２１４
と、同様に金属製の内筒２１６と、これら外筒２１４及
び内筒２１６に接着されたゴム等の弾性材料からなる弾
性ブシュ２１８とで構成される。

外筒は主ハウジング５４に圧入されており、前記ロット
２１０はその肩部２２０により軸線方向で内筒２１６に
支持されている。

弾性ブシュ２１８は上記ロッド２１０の上下動中に剪断
により変形してロッド２１０に対し、パレット４２の重
量より小さくレール１３０及びロッド２１０の重量より
大きい力を上方に作用させるように付勢される。

従ってロッド２１０、レール１３０、パレット４２はカ
ム１３４により下降させられると、ブシュ２１２の力に
抗して下降し、パレット脚部４０が前記位置決めパッド
１２０に接してパレット４２を上下方向で位置決めする
。

パレット４２はこのように支持されると、それ以上の力
をレール１３０に対して下方に作用させることはなく、
前記カム１３４が更に若干の下降を許すにも拘らずレー
ル１３０はブシュ２１２の上方への附勢力に抗してそれ
以上下降することはない。

要するにブシュ２１２の上方への附勢により、レール１
３０とパレット脚部４０との間に空隙を生じさせず、尚
且前述と同様にパレット４０の若干の上下動を許すもの
である。

次に第２３図について、上述したレール１３０に対する
上方への附勢力を得る他の方法を説明する。

この場合にはレール１３０は１３２に代えてロッド２２
２に支持され、このロッド２２２はここでも主ハウジン
グ５４に摺動可能に支持されている。

２２６は圧縮スプリングで、上記ロッド２２２の大径部
の段部２２４を支持するとともに、主ハウジング５４の
段部２２８に支持されている。

スプリング２２６．は予め荷重をかけられており、パレ
ット４２の重量より小さいがレール１３０及びロッド２
２２の重量より大きい力をロット２２２に対して上方に
作用させる。

従ってこのスプリング２２６により、第２２図のブシュ
２１２について説明したように、レール１３０は位置決
めパッド１２０に支持されるとパレット脚部４０から下
方に移動するのを阻止される。

前記第１４図のスプリングカートリッジ７２は、圧縮作
用するワイヤ型コイルスプリングを使用しまたものであ
ったが、これを第２４図に示す構成に代えてもよい。

即ち第２４図のスプリングカートリッジはヴエルヴエル
（Ｖｅｌｌｅ ｖｉｌｌｅ）スプリングとも称される一
群のディスクスプリング（サラバネ）を弾性素子として
使用したもので、一端を先端部材７０に結合され（第１
４図の態様）他端にヘッド２３２を具えた引張ロッド２
３０と、該引張ロッド２３０上に同心的に配設された一
群のディスクスプリング２３４と、これらディスクスプ
リング２３４に引張ロッド２３０の上記ヘッド２３２と
の間で予め荷重を加えるフランジ２３６を有した筒体２
３８とで構成される。

該筒体２３８は更に取付突起２４０を具え、これにより
主ハウジング５４に取付けられる。

各ディスクスプリング２３４は円錐形のワッシャであり
、圧縮時には偏平に近くなる。

第２４図に示したようなディスクスプリング２３４の積
層体は、一定量に対してより犬なる仕事またはエネルギ
を貯え得るから、より一般的なワイヤ型コイルスプリン
グに比して好ましい。

ディスクスプリングを使用したスプリングカートリッジ
の他の実施例を第２５図に示す。

第２５図において、２４２は在ハウジング５４に取付け
られた筒体で、取付突起２４４とフランジ２４６とを有
する。

２５０は一群のディスクスプリングで、上記筒体２４２
の外周面に設けられてフランジ２４６に当接している。

２５２は筒体の他端に設けられた段付ワッシャで、前記
ディスクスプリング２５０群の他端側が当接している。

２５４はこの段付ワッシャ２５２を保持した偏平で薄い
保持部材で、筒体２４２に長さ方向に形成された２個の
長孔２５６及び引張ロッド２６０の長孔２５８を貫通し
て段付ワッシャ２５２の１直径に互って延びている。

先端部材７０は上記引張ロッド２６０の他端に取付けら
れている。

この構成によれば、引張ロッド２６０の引張荷重はビー
ムとして使用する保持部材２５４により、ディスクスプ
リング２５０群に圧縮荷重として伝達される。

引張ロッド２６０が当該機構の定めた行程を移動すると
き、保持部材２５４は引張ロッド２６０の長孔２５８の
右端に押圧されるが、筒体２４２の長孔２５６内は自由
に移動する。

同第１３図乃至第１５図に関しては、締付レバー１００
により生じた締付力の解放時、クランプ部材１１６を解
放位置に戻すために弾性パッド１２２を利用したが、こ
の戻し力を生じさせるものとして他の弾性的な復帰方式
を用いてもよい。

例えば圧縮作用する従来のワイヤ型コイルスプリング、
第２４図及び第２５図と同様の短いディスクスプリング
群がそれである。

更に前述した位置決め装置については、先細状の浮動位
置決め部材の軸線がＺ軸に略平行と説明したが、これは
必ずしも必要ではなく、浮動位置決め部材の軸線、並び
に同部材がパレット位置決め部材と固定側の基準位置決
め部材との間の空間内に移動する軸線を共に若干傾斜さ
せることにも利点がある。

その一例を第２６図、第２７図について説明する。

第２６図、第２７図において、２３２は前記位置決め部
材５０と同様にパレット４２の下面に固定された位置決
め部材で、Ｙ軸に対して対称的に傾斜し、またＺ軸に対
して平行、つまりＸ−Ｙ面に垂直な係合面２３４，２３
６を具えている。

尚この位置決め部材２３２も前記と同様、４辺からなる
対称的形状で、各辺に上記係合面２３４，２３６に対応
する係合面を形成したものでよい。

２３８は前記位置決め部材１５６と同様に主ハウジング
５４に固定された基準側位置決め部材で、Ｙ軸に対して
対称的に傾斜するとともにＺ軸に対しても傾斜した係合
面２４０，２４２を有している。

２４４は前記浮動側位置決め部材１６２、と同様の円錐
形位置決め部材で、基準側位置決め部材２３８に対して
パレット側位置決め部材２３２が適正に位置決めされた
とき、前記係合面２３４゜２３６．２４０，２４２に同
時に接触する。

更に２４６は前記摺動部材１９２と同様の摺動部材であ
る。

これら位置決め部材２４４の軸線及び摺動部材２４６の
移動路は傾斜した軸線Ａ５上にある。

この構成の作用は前記したと略同−で、位置決め部材２
４４が係合面２３４，２３６，２４０゜２４２と同時に
接触するまでに上昇させられるものであるが、係合面２
３４，２３６がＸ−Ｙ面に垂直となるように空間内で僅
かな角度だけ回転させられている点のみで異なる。

軸線Ｎの傾斜角は比較的小さく、従ってパレット側位置
決め部材２３２とパレット４２を最終位置まで移動させ
る力の変化は極く催かでしかない。

この軸線Ａ５を傾斜させたことにより、（Ａ）パレット
側位置決め部材２３２つまりパレット４２に対して必要
な持上げ力が大幅に減少する、（Ｂ）同一の４係合面対
を有する上記位置決め部材２３２の製造コストが、各係
合面が複雑な角度乃至傾斜を有さない単純なものである
から低減されるという２つの実際的利点が得られる。

上記傾斜軸線Ａ２を使用した方式は、前述した角錐状の
先細位置決め部材に対しても採用できる。

尚係合面２３４，２３６，２４０，２４２は製造の便宜
上、前記係合面１６０，１５８と共に平面として示した
が、これは必ずしも必要ではなく要は、上記係合面が再
現可能な表面で、全体的に頂点を共有するとともに先細
位置決め部材に対して４接触線或は４接触面を具え得る
表面であればよい。

浮動側位置決め部材２４４，１６２，２０６は共に、直
線上を移動することにより、パレット側位置決め部材と
基準側位置決め部材との間の空間に４ケ所の線接触が得
られるまで上記浮動側位置決め部材を移動させる部材に
取付けると説明した。

しかし、結果として生じる円弧状移動路が十分に直線に
近く、浮動側位置決め部材を弾性的に支持部材に取付け
たことにより可能となった浮動により補償されるもので
あれば、枢動または平行四辺彫型の運動により浮動側位
置決め部材を最終位置決め位置まで移動させるのも適当
である。

第１４図では、トルク管６２を反時計方向に回動させる
ことによりクランプ部材１１６を解放し、位置決め部材
１６２を後退させ、パレット４２を位置決めパッド１２
０から持上げるように外部から駆動されるブツシュロッ
ド６６により整合機構全体を動作さする構成としたが、
同じ目的のために他の多種多様の機構を用いてもよい。

例えば複数処理位置型のトランスファマシンの複数のパ
レット整合装置が夫々独立して駆動される場合には、ブ
ツシュロッド６６に代えて単純な空気圧シリンダまたは
油圧シリンダを使用できる。

第２８図は、複数処理位置型のトランスファマシンの複
数のパレット整合装置に対応する全てのブツシュロッド
６６を共通の駆動源から駆動する他の実施例を示す。

図中、説明の便宜上２個のベッドを示すが、他のベッド
を関連した機構と共に追加できることは明らかである。

主ハウジング５４は各ベッド２５０に固設され、レール
１３０が各主ハウジングに跨って設けられている。

２５２はスペーサで、ベッド２５０を相互に結合してい
る。

２５４は軸２５６を介して各ベッド２５０に枢着された
ベルクランクで、短い水平アーム２５８と長い垂直アー
ム２５８とで構成される。

上記水平アーム２５８の遊端はブツシュロッド６６に枢
着され、垂直アーム２５８の遊端は略水平面内に位置し
たリンク２６０により相互に枢着されている。

２６２は空気圧シリンダまたは油圧シリンダで、上記ア
ーム２８０の一方を駆動する。

作動時にシリンダ２６２が後退すると、全てのベルクラ
ンク２５４が同時に時計方向に揺動してブツシュロッド
６６を同時に上昇させ、全ての整合装置が解放状態にな
るとともに浮動位置決め部材が後退し且パレットがレー
ル１３０上で若干上昇させられる。

逆にシリンダ２６２が伸張すると、全てのベルクランク
２５８が反時計方向に揺動してブツシュロッド６６を下
降させ、またスプリングカートリッジによりパレットの
下降、位置決め、締付けを行なう。

尚このリンク機構に対してシリンダを使用することは単
なる一例であり、モータで駆動され、適宜のロッドによ
り前記アーム２５８の一方に出力軸のクランクを結合さ
れた減速装置を使用してリンク２６０を水平方向に移動
させてもよい。

更に上記リンク機構の駆動には、本発明者の米国特許第
３，７８９，６７６号、第３，８５７，２９２号、第４
．０７５，９１１号に記載の機構のいずれかを使用して
も有利である。

全てのブツシュロッドを同時に駆動する他の手段として
、長尺のトルク管を全てのベッドに互って水平に設けて
支持し、それ自身の軸線を中心に小さい角度だけ回動す
るようにもできる。

その場合には各処理位置にて、トルク管にアームを固定
して該アームの外端でブツシュロッド６６を枢着により
上下に駆動する。

一方上記トルク管は、シリンダ、連結ロッド、クランク
、減速装置、及びモータ、等により駆動される適宜アー
ムを固設され、該アームにより回動させられる。

尚２組のトルク管装置が必要で、一方で整合装置ライン
の一側のブツシュロッドを動作させ、他方で他側のブツ
シュロッドを動作させる。

上述した機構は全て、ブツシュロッド６６により整合装
置を駆動するものであったが、他の駆動手段を使用して
もよい。

その一例を第２９図を参照して説明すれば、トルク管６
２に装着されたレバー２７０を前記ベルクランク６０（
第１４図）の代りに設ける。

このレバー２７０の上端はここでも引張ロッド７６と先
端部材７０と摩耗ロッド６８とを介してスプリングカー
トリッジ７２により動作させられるが、前記ベルクラン
ク６０が上下動可能なブツシュロッド６６により駆動さ
れたのに対し、この第２９図のトルク管６２は適宜の水
平駆動装置から前記レバー２７０の下方部分により駆動
される。

即ちレバー２７０の下方部分が水平方向で右側に移動さ
せられると、トルク管６２が反時計方向に回動して締付
けを解除し、浮動位置決め部材を後退させ、レールを持
上げる。

この移動を生じさせる力が解除されると、スプリングカ
ートリッジ７２によりトルク管６２が時計方向に回動さ
せられ、レールの下降、浮動位置決め部材の上昇、パレ
ットの締付けを行なう。

上記レバー２７０の駆動機構の一例を第３０図に示す。

第３０図はパレット整合装置の主ハウジング５４を２処
理位置のベッド２５０の夫々に装置した状態を示すが、
この駆動機構はトランスファマシンに存在する全ての処
理位置に亘って延設されている。

２７２は上記ベッド２５０を延びる駆動バーで機械側の
スペーサ２７６に設けられたローラ２７４により間欠的
に支持されている。

２８０は上記駆動バー２７２に突設された一連のピンで
、夫々駆動バー２７２の一側で横に延び出し、同駆動バ
ー２７２のいずれかの側方に位置したレバー２７０の面
内で作用する。

この構成においてシリンダ２７８が後退すると、駆動バ
ー２７２は右に移動してピン２８０が各レバー２７０に
当設し、これらレバー２７０を反時計方向に回動させる
ことにより締付けを解除する。

逆にシリンダ２７８が伸張すると、駆動バー２７２が左
に移動してピン２８０を移動させる結果、スプリングカ
ートリッジがレバー２７０を一体的に移動させる。

そして各整合装置が締付けの平衡位置を得ると、レバー
２７０は移動を停止し、該レバー２７０とこれに対応す
るピン２８０との間に小空隙が生じる。

尚以上の説明では、殆どの応用例がそうであるように、
パレット脚部４０及びレール１３０は略、水平面内で動
作すると仮定したので、特に浮動位置決め部材の移動に
関連して使用した“垂直”という言葉もそのような関連
で用いたものである。

即ち整合装置はレール及びパレットが非水平面内で作用
する場合でも作動が可能で、その場合には“垂直”とい
う用語は作用面に略垂直という意味をもつ。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第６図は本発明に利用される１つの位置決め
技術を説明する図面で、第１図は２個の固定位置決め部
材及び１個の可動位置決め部材と共にパレットを示す線
図、第２図は生じ得る位置決め誤差を説明するためのパ
レットの線図、第３図は位置決め動作の中間位置の線図
、第４図はパレットに作用する力を説明する線図、第５
図、第６図は各種の幅に対して作用する力を示す線図で
ある。 第７図乃至第９図は本発明に利用されるもう１つの位置
決め技術を説明する図面であり、第７図はパレットの移
動線方向に見た位置決め装置の端面図、第８図は第７図
８−８線における平面図、第９図は第８図９−９線の断
面図である。 第１０図は本発明の位置決め装置全体の概略平面図、第
１１図はパレットの偏在状態を説明する平面図、第１２
図はパレット及びパレット整合機構の平面図、第１３図
は第１２図１３−１３線における側面図、第１４図は締
付部材の取付は態様と駆動機構を示す前後方向の断面図
、第１５図は第１２図１５−１５線の断面図、第１６図
は第１２図１６−１６線の断面図、第１７図は第１２図
１７−１７線の断面図、第１８図は先細状位置決め部材
に対する弾性的取付けを示す断面図、第１９図は移動の
相関を例示する線図、第２０図は角錐形の先細状位置決
め部材の平面図、第２１図は角錐形の先細状位置決め部
材の側面図、第２２図はエラストマーからなるレールロ
ッド案内装置の断面図、第２３図はスプリング式レール
ロッド案内装置の断面図、第２４図はスプリングカート
リッジの他の構成例を示す断面図、第２５図はスプリン
グカートリッジの更に他の構成例を示す断面図、第２６
図は傾斜軸線上で動作する先細状位置決め部材の平面図
、第２７図は第２６図２７−２７線における断面図、第
２８図は整合装置駆動リンク機構の実施例を示す概略側
面図、第２９図は駆動レバーの要部側面図、第３０図は
整合装置１駆動リンク機構の他の実施例を示す概略側面
図である。 ２・・・・・・パレット、４・・・・・・位置決め部材
（固定）、６・・・・・・ウェッジ（可動）、１２・・
・・・・基準位置決め部材、１４・・・・・・整合装置
本体、１６・・・・・・パレット位置決め部材、１８・
・・・・・パレット、２０，２２・・・・・・基準位置
決め部材の係合面、２４，２６・・・・・・パレット位
置決め部材の係合面、２８・・・・・・浮動位置決め部
材、４０・・・・・・パレット脚部、４２・・・・・・
パレット、４４・・・・・・ブロック、４６・・・・・
・指状突起、４８・・・・・・移送バー、５０・・・・
・・パレット位置決め部材、５４・・・・・・主ハウジ
ング、５６・・・・・・副ハウジング、６０・・・・・
・ベルクランク、６２・・・・・・トルク管、６４・・
・・・・軸、６６・・・・・・ブツシュロッド、６８・
・・・・・摩耗ロッド、７０・・・・・・先端部材、７
２・・・・・・スプリングカートリッジ、７４・・・・
・・取付ブラケット、７６・・・・・・引張ロッド、７
８・・・・・・バネ座、８０・・・・・・スプリング、
８２・・・・・・駆動アーム、８６・・・・・・中間リ
ンク、８８・・・・・・軸、９２・・・・・・連接リン
ク、９６・・・・・・均合リンク、１００，１０２・・
・・・・締付レバー、１０８・・・・・・挿入部材、１
１０・・・・・・反力パッド、１１２・・・・・・挿入
部材、１１４・・・・・・シュー、１１６・・・・・・
クランプ部材、１１８・・・・・・締付面、１２０・・
・・・・位置決めパッド、１２２・・・ブシュ、１２４
・・・・・・パッド、１３０・・・・・・レール、１３
２・・・・・・ロッド、１３４・・・・・・カム、１３
６・・・・・・軸、１３８・・・・・・駆動アーム、１
４０．・・・・・リンク、１４２・・・・・・カムアー
ム、１４４，１４６・・・・・・球面軸受、１５２・・
・・・・位置決め部材、１５６・・・・・・位置決め部
材（基準側）、１５８．１６０・・・・・・係合面、１
６２・・・・・・位置決め部材（浮動側）、１７０・・
・・・・カム溝、１７２・・・・・・ローラ、１７４・
・・・・・ベルクランク、１７６・・・・・・軸、１７
８・・・・・・リンク、１８０，１８２２．００球面軸
受、１８４・・・・・・駆動スリーブ、１８６・・・・
・・ブシュ、１９２・・・・・・摺動部材、１９４・・
・・・・スプリング、１９６・・・・・・ロッド、１９
８・・・・・・ヘッド、２００・・・・・・ネジ、２０
２・・・・・・ワッシャ、２０４・・・・・・Ｏリング
、２１０・・・・・・ロッド、２１２・・・・・・ブシ
ュ、２１４・・・・・・外筒、２１６・・・・・・内筒
、２１８・・・・・・弾性ブシュ、２２２・・・ロッド
、２２６・・・・・・スプリング、２３０・・・・・・
引張ロッド、２３２・・・・・・ヘッド、２３４・・・
・・・ディスクスプリング、２３６・・・・・・フラン
ジ、２３８・・・・・・筒体、２４０・・・・・・取付
突起、２４２・・・・・・筒体、２４４・・・・・・取
付突起、２４６・・・・・・フランジ、２５０・・・・
・・ディスクスプリング、２５２・・・・・・段付ワッ
シャ、２５４・・・・・・保持部材、２５６・・・・・
・長孔、２６０・・・・・・引張ロッド、２５８・・・
・・・長孔、２３２・・・・・・位置決め部材（パレッ
ト側）、２３４゜２３６・・・・・・係合面、２３８・
・・・・・位置決め部材（基準側）、２４０，２４２・
・・・・・係合面、２４４・・・・・・位置決め部材（
浮動側）、２４６・・・・・・摺動部材、２５０・・・
・・・ベッド、２５２・・・・・・スペーサ、２５４・
・・・・・ベルクランク、２５６・・・・・・軸、２５
８・・・・・・アーム、２６０・・・・・・リンク、２
６２・・・・・・シリンダ、２７０・・・・・・レバー
、２７２・・・・・・駆動バー、２７４・・・・・・ロ
ーラ、２７６・・・・・・スペーサ、２８０・・・・・
・ピン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 工作物をパレットに位置決めし且支持し、同パレッ
   トをトランスファマシンの複数の加工位置を順次移送す
   るとともに、各加工位置においてパレット移送方向に平
   行なＸ軸と、パレット移送方向に直角のＹ軸と、これら
   Ｘ軸及びＹ軸に直交する上下方向のＺ軸に沿って精確に
   位置決めする複数加工位置型トランスファマシンにおい
   て、（ａ）整合フレーム５４，５６と、 （ｂ）（イ）実質的にＸ−Ｙ面に位置する各パレットの
   ２位置決め面４０と、 （ロ）前記整合フレームに設けられ、実質的にＸ−Ｙ面
   に位置する別の２位置決め面を具え上記パレットの２位
   置決め面と係合してパレットをＸ−Ｙ面で該整合フレー
   ムに支持するための支持手段１２０と、 （ハ）実質的にＸ−Ｚ面でパレットに固定された２個の
   ７位置決め面１５０と、 に）実質的にＸ−Ｚ面で前記フレームに固定された２個
   の整合Ｙ位置決め部材１５２と、（ホ）前記パレットに
   設けられＹ軸に対して対向的に傾斜した２個の位置決め
   面１６０を有するＸ−７位置決め部材５０と、 （へ）前記フレームに設けられＹ軸に対して対向的に傾
   斜した２個の位置決め面１５８を具え、パレットが加工
   位置で位置決めされた場合前記位置決め面が相離間して
   対向するように離間されたＸ−７位置決め部材１５６と
   、および（ト）前記フレームに可動的に設けられ、上記
   両Ｘ−Ｙ位置決め部材５０，１５６の位置決め面１６０
   ，１５８間の空間に進入してパレット側Ｘ−Ｙ位置決め
   部材を整合フレーム側Ｘ−Ｙ位置決め部材に対して移動
   し、パレット側Ｘ−Ｙ位置決め部材の２位置決め面１６
   ０とフレーム側Ｘ−Ｙ位置決め部材の２位置決め面１５
   ８とに同時に係合し、更に前記パレット側Ｙ位置決め部
   材をフレーム側Ｙ位置決め部材に係合させることにより
   、パレットを整合フレームに対して精確に所定位置に位
   置決めする先細状位置決め部材１６２と を具える位置決め手段 とで構成したことを特徴とする、トランスファマシンの
   各加工位置においてパレットの位置決め及び締付けを行
   なうパレット整合機構。 ２ 両Ｚ位置決め面が相接した状態でパレットを支持手
   段に締付けるべくフレームに設けられた締付は手段と、
   位置決め手段を順次駆動することによりパレットを位置
   決めし、続いて上記締付手段を駆動する駆動手段とを具
   えたことを特徴とする特特許請求の範囲第１項に記載の
   トランスファマシンの各加工位置においてパレットの位
   置決め及び締付けを行なうパレット整合機構。 ３ 先細状位置決め部材を支持部材に取付け、該支持部
   材をフレームに可動的に取付けて駆動手段により動作さ
   せることを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載のト
   ランスファマシンの各加工位置においてパレットの位置
   決め及び締付けを行なうパレット整合機構。 ４ 先細状位置決め部材を支持部材に対して可動的に取
   付けたことを特徴とする特許請求の範囲第３項に記載の
   トランスファマシンの各加工位置においてパレットの位
   置決め及び締付けを行うパレット整合機構。 ５ 先細状位置決め部材を弾性手段を介して支持手段に
   取付けたことを特徴とする特許請求の範囲第３項に記載
   のトランスファマシンの各加工位置においてパレットの
   位置決め及び締付けを行なうパレット整合機構。 ６ 駆動手段により、締付手段の係合時には先細状位置
   決め部材の駆動に休止を生じるようにしたことを特徴と
   する特許請求の範囲第２項記載のトランスファマシンの
   各加工位置においてパレットの位置決め及び締付けを行
   なうパレット整合機構。 ７ 先細状位置決め部材を可撓部材を介して駆動し、該
   可撓部材により、上記先細状部材がパレット側Ｘ−Ｙ位
   置決め部材の２位置決め面とフレーム側Ｘ−Ｙ位置決め
   部材の２位置決め面とに同時に係合した後に駆動手段に
   より生じる余剰移動を吸収するようにしたことを特徴と
   する特許請求の範囲第２項に記載のトランスファマシン
   の各加工位置においてパレットの位置決め及び締付けを
   行なうパレット整合機構。 ８ 可撓部材を予め荷重をかけられたスプリング部材と
   したことを特徴とする特許請求の範囲第７項に記載のト
   ランスファマシンの各加工位置においてパレットの位置
   決め及び締付けを行なうパレット整合機構。 ９ Ｘ方向のパレット側Ｙ位置決め部材の間隔を、Ｙ方
   向におけるパレット側Ｘ−Ｙ位置決め部材と上記パレッ
   ト側位置決め部材を結ぶ線との間隔より大きく設定した
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のトラン
   スファマシンの各加工位置においてパレットの位置決め
   及び締付けを行なうパレット整合機構。 １０先細状位置決め部材の形状を、パレットがフレーム
   上の所定位置に位置決めされたとき、パレット側Ｘ−Ｙ
   位置決め部材の２位置決め面とフレーム側Ｘ−Ｙ位置決
   め部材の２位置決め面とに同時に係合すべく形成された
   円錐台としたことを特徴とする特許請求の範囲第１項に
   記載のトランスファマシンの各加工位置においてパレッ
   トの位置決め及び締付けを行なうパレット整合機構。 １１ 先細状位置決め部材の形状を、パレットがフレー
   ム上の所定位置に位置決めされたとき、パレット側Ｘ−
   Ｙ位置決め部材の２位置決め面とフレーム側Ｘ−Ｙ位置
   決め部材の２位置決め面とに同時に係合すべく形成され
   た角錐台としたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
   に記載のトランスファマシンの各加工位置においてパレ
   ットの位置決め及び締付けを行なうパレット整合機構。 １２パレット側Ｘ−Ｙ位置決め部材を４辺を有する対称
   形にするとともに計８個の位置決め面を設けることによ
   り、フレーム上で所定の４回動位置のいずれでも位置決
   めし得るようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第
   １項に記載のトランスファマシンの各加工位置において
   パレットの位置決め及び締付けを行なうパレット整合機
   構。 １３パレット側Ｘ−Ｙ位置決め部材の２位置決め面がＸ
   −Ｙ面に対して略垂直の面に存在し、また先細状位置決
   め部材の移動路がＸ−Ｙ面に対して傾斜した線上にある
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のトラン
   スファマシンの各加工位置においてパレットの位置決め
   及び締付けを行なうパレット整合機構。 １４先細状位置決め部材の移動路がＸ−Ｙ面に対して略
   垂直の線上にあり、またパレット側Ｘ−Ｙ位置決め部材
   の２位置決め面とフレーム側Ｘ−Ｙ位置決め部材の２位
   置決め面とがＸ−Ｙ面に対して傾斜した面にあることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のトランスファ
   マシンの各加工位置においてパレットの位置決め及び締
   付けを行なうパレット整合機構。 １５パレット側Ｘ−Ｙ位置決め部材の２位置決め面がＹ
   −Ｚ面に対して相互に等しく対向的に傾斜した面にあり
   、フレーム側Ｘ−Ｙ位置決め部材はＹ−Ｚ面に対して相
   互に等しく対向的に傾斜した面にあることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項に記載のトランスファマシンの各
   加工位置においてパレットの位置決め及び締付けを行な
   うパレット整合機構。 １６更に （ａ）若干上下動可能にフレームに取付けられ、パレッ
   トが摺動して上記フレームに対して出入する表面を構成
   するレール手段と、 （ｂ） 該レール手段を上下に変位させるべく駆動手
   段に結合された手段 とを設けることにより、位置決め手段と締付は手段との
   駆動の前にレール手段を下降させてパレットを支持手段
   に接触させるようにしたことを特徴とする特許請求の範
   囲第２項に記載のトランスファマシンの各加工位置にお
   いてパレットの位置決め及び締付けを行なうパレット整
   合機構。 １７ Ｚ位置決め面取外のパレットの面域にレール手段
   が係合することを特徴とする特許請求の範囲第１６項に
   記載のトランスファマシンの各加工位置においてパレッ
   トの位置決め及び締付けを行−なうパレット整合機構。