JPS5843239B2 - 関節ア−ム型マニユピレ−タ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、材料を把持し、かつそれを所望位置まで移送
するようにしたマニュピレータ、殊に、本体に枢支され
た第１アームの道端に、第２アームを関節的に連係し、
かつ第２アームの遊端に適宜の材料把持装置を設け、前
記両アームの関節運動により、材料の移送を行なうよう
にした関節アーム型のマニュピレータに関する。

この種の型式のマニュピレータは、プレス装置に対する
材料の送り込み、および取出し用告して、又は、コンベ
ヤベルトにより連続的に送られて来る材料を、１個ずつ
作業位置まで取り出すためのものとして使用される場合
が多い。

このような場合に、マニュピレータの材料把持装置は、
材料を把持した後、いったん上昇し、その後水平移動し
て、材料供給位置まで至り、そこで下降して材料を静か
に降ろし、その後、上述の移動軌跡を逆にたどって、再
ひもとの材料把持位置まで戻るように、下向コ字形の移
動軌跡を描くように移動するのが望ましい。

本出願人は、材料把持装置が上述のような所望どおりの
移動軌跡を描くようにした関節アーム型マニュピレータ
につき、先に、特許出願している（特願昭５３−６８１
１６号、特開昭５４−１５９９６３号）。

この先願のマニュピレータにおいては、第１アームと第
２アームとがある程度伸びきったときに、第２アームが
第１アームのストッパに当接し、その後は、両アームが
一体となって、第１アームの枢軸まわりに回動すること
により、第２アームの遊端に設けられた材料把持装置が
、水平移動軌跡の両端において昇降移動し得るようにし
である。

しかし、この先願のマニュピレータにおいては、上述の
ようなすべての作動を、単一の駆動源のみで遂行できる
等の多くの利点を有している反面、第２アームがストッ
パに当接した後、両アームを一体として回動させる場合
、駆動源に大きな負荷が掛かるという難点があった。

本発明は、このような難点を解消した関節アーム型マニ
ュピレータを提供することを目的とするもので、以下添
付図面に示す実施例に基づいて説明する。

第１図および第２図に示すように、本発明のマニュピレ
ータ１は、概ね、固定の本体２と、該本体２の下部に基
端を枢着された第１アーム３と、該第１アーム３の遊端
に基端を枢着された第２アーム４と、該第２アーム４の
遊端に、常時はぼ水平をなすように取付けられた材料把
持装置５とからなっている。

第２図および第３図に明示するように、本体２は、想像
線で示す支持ブロック６の端面に、同じく想像線で示す
適宜のポルｌ−７、７、７、７をもって、はぼ垂直をな
すように固定された下部枠体８を備えている。

この下部枠体８は、ボルト７．７，７．７をもって支持
ブロック６に固定された後板９と、適宜の間隔をもって
後板９と平行をなす前板１０と、後板９および前板１０
の各下端部を連結する正面形がＵ字形の底板１１と、後
板９および前板１０の上端に固着されたほぼ水平な上板
１２とを備え、それらの側周部を適宜のカバー１３によ
って覆われている。

下部枠体８における上板１２上には、上下方向を向く左
右１対のシリンダ１４．１４が並設されている。

各シリンダ１４内には、ピストン１５が上下方向に摺動
可能として設けられ、各ピストン１５の中央部には、上
板１２を貫通して垂下するロッド１６の上端近傍部が、
ナラＮ ６ａをもって貫設固着されている。

ピストン１５の外周面および上板１２におけるロッド１
６の貫通部の内面には、バッキング等の適宜の気密シー
ル材１７．１８゜１９が設けられている。

これらのシリンダ装置１４．１５は、ピストン１５の上
面を大気に開放するとともに、ピストン１５の下面にの
み、上板１２に接続された導管２０および上板１２に穿
設された適宜の連通孔２１（第２図参照）を介して、図
示しない圧縮空気源等の気体圧を与えるようにした型の
ものとしてあり、２体を１組として、実質的に単一の動
力源を横取している。

２２は、本体２における上部枠体で、両シリンダ１４．
１４上に設けられた下板２３と、該下板２３上に適宜の
間隔をもって立設された前板２４および後板２５と、こ
れらの前板２４および後板２５上に固着された上板２６
と、上板２６の上方に適宜の空隙を残すように、前板２
４、後板２５および上板２６のまわりを覆う適宜のカバ
ー２７とからなっている。

下板２３は、それと下部枠体８における上板１２との間
にシリンダ１４．１４を挟んだ状態で、適宜のボルト・
ナツト２８をもって、下部枠体８における上板１２に締
付固着されている。

また下板２３における各シリンダ１４の直上部には、適
宜の径の孔２９が穿設されている。

上部枠体２２内において、上板２６の中央部に二重ナツ
ト３０をもって止着されたボルト３１の下端には、側面
形が下向コ字形をなす軸承金具３２が、ボルト３１に対
する二重ナツト３０の螺締位置を調節することにより、
上下位置調節可能として吊支されている。

軸承金具３２の下端部には、前後方向をなす軸３３が、
若干前後に突出するべく軸支され、該軸３３の中間部に
は、ニードル軸受などの適宜の軸受３４を介して、スプ
ロケット３５が回転可能として枢嵌されている。

軸承金具３２から前後に突出する軸３３の罰後の突出端
部は、前板２４および後板２５の各中央部に切設された
上下方向の長孔３６，３６内に、上下に摺動可能として
嵌入され、軸承金具３２の上下位置調節に伴って、軸３
３が上下方向に移動し得るが、左右方向には揺動しない
ようにしてある。

スプロケット３５には、各端部を左右のロッド１６の上
端に止着され、かつ上部枠体２２の下板２３における孔
２９，２９を通って上方に伸びるチェーン３７の中間部
が巻掛けられている。

下部枠体８における前板１０および後板９の下部中央に
は、ニードル軸受などの適宜の軸受３８゜３８をもって
、前後方向をなす第１軸管３９が、前板１０および後板
９の前後に若干突出するべく、かつ回転可能として枢嵌
されている。

下部枠体８における前板１０と後板９の間における第１
軸管３９の中間部には、キー４０をもって相対回転不能
としたスプロケット４１が、嵌着されている。

このスプロケット４１には、左右のロッド１６゜１６の
各下端に各端部を止着されたチェーン４２が巻掛けられ
ている。

上述の２個のシリンダ１４．１４のいずれか一方に圧縮
空気を与えると、ロッド１６．１６は互いに上下逆向き
に移動し、チェーン３７．４２をスプロケット３５．４
１まわりに回走させ、第１軸管３９に正逆両方向の回転
力を与える。

チェーン３７，４２の緊張力は、ボルト３１に対する二
重ナツト３０の螺締位置を調節して、上方のスプロケッ
ト３５の上下位置を調節することにより、加減すること
ができる。

本体２における後板９の前面には、スプロケット４１が
、第３図に示す状態より左右に、それぞれ約１００°回
動したとき、それぞれ左右のロッド１６に当接するよう
に、リミットスイッチＬＳ、。

ＬＳ２が左右の対応位置に設けられている。

左方のリミットスイッチＬＳ、は、左方のロッド１６が
当接したとき、圧縮空気を左方のシリンダ１６に供給し
、かつ右方のシリンダ１６を大気に開放するように、図
示しない圧縮空気供給管路中の電磁弁を切換える。

右方のリミットスイッチＬＳ２は、右方のロッド１６が
当接したとき、圧縮空気を右方シリンダ１６に供給、し
、かつ左方のシリンダ１６を大気に開放するように、図
示しない電磁弁を切換えるようにしである。

第２図および第４図乃至第６図に示すように、第１軸管
３９の後端には、キー４３およびナツト４４をもって、
欠円板状のカム板４５の中央が嵌着されている。

カム板４５の後面には、中央部が半径方向外側に向かっ
て膨出４６ａし、他部は第１軸管３９と同心状をなすカ
ム溝４６が切設されている。

第１軸管３９内には、適宜の軸受４７をもって、主軸４
８が、第１軸管３９の前後に突出するべく、相対回転可
能として枢嵌されている。

第１軸管３９の後端より突出する主軸４８の角柱状をな
す後端には、止めねじ４９をもって、主軸４８の半径方
向を向くアーム５０の基部５０ａが嵌合固着されている
。

５１は揺動板で、その中央には、主軸４８の後端および
アーム５０の基部５０ａが挿通ずる上下に長い長円形状
の開口５２が切設されている。

揺動板５１の一側端は、下部枠体８における後板９の後
面に突設された前後方向の軸５３に、軸受５４，５４お
よびナツト５５をもって枢着されている。

揺動板５１の中間上下部の前面には、カム板４５のカム
溝４６内に沿って転動し得るローラ５６ａ。

５６ｂが、前後方向の軸５７ａ 、５７ｂをもって枢着
されている。

また、揺動板５１の遊端部後面には、上下１対のローラ
５８ａ 、５８ｂが前後方向の軸５９ａ。

５９ｂをもって枢着され、この上下１対ローラ５８ａ
、５８ｂをもって、アーム５０の遊端を上下より挟持し
ている。

かくして、カム板４５、アーム５０、揺動板５１゜ロー
ラ５６ａ 、５６ｂ 、５８ａ 、ｓａｂ等により、主
軸４８を第１軸管３９に従動させるカム機構６０が形成
されている。

このカム機構６０により、主軸４８は、本体２に対する
第１軸管３９の回動周期に同期して、カム溝４６の形状
により予め定められた関係で、本体２に対して回動する
。

すなわち、カム板４５が、第６図に実線で示す位置にあ
る場合を００とし、この状態からカム板４５が、第１軸
管３９とともに、例えば第６図において反時計方向に回
動する場合、まず最初の１００〜２００の回動により、
上方のローラ５６ａがカム溝４６から外れる。

カム板４５が０°から約９０°まで回動する間は、下方
のローラ５６ｂは、第１軸管３９の中心より同一半径を
なす弧状のカム溝４６部分に沿って転動するので、揺動
板５１は静止したままであり、主軸４８は本体２に対し
て不動状態を維持する。

カム板４５が約９０°から１００°まで回動する間に、
カム溝４６の膨出４６ａ部がローラ５６ｂに係合しくこ
の状態を第６図に想像線で示す）、ローラ５６ｂを介し
て揺動板５１を下向回動し、この揺動板５１の下向回動
に伴って、揺動板５１の遊端における上下のローラ５８
ａ 、５８ｂに挟まれたアーム５０の遊端が下向回動し
て、主軸４８は第１軸管３９と同一方向に回動する。

カム板４５が第１軸管３９とともに、第６図において時
計方向に回動する場合には、上述の場合と逆に、下方の
ローラ５６ｂがカム溝４６から外れ、カム板４５が時計
方向に約９０°から１００°まで回動する間だけ、揺動
板５１の上向回動に伴って、主軸４８が時計方向に若干
回動する。

すなわち、この実施例においては、カム溝４６の形状に
より、カム板４５が第６図に実線で示す状態から、時計
方向および反時計方向に約９００〜１０００回動すると
きにのみ、主軸４８が第１軸管３９と同一方向に回動す
るようにしである。

６１は、カム機構６０を覆うカバーである。

第２図に明示するように、本体２の下部枠体８における
前板１０の前面には、第１軸管３９と同心をなすが第１
軸管３９とは何ら係合しないように、固定スプロケット
６２が固着されている。

第２図に明示するように、第１アーム３は、第１軸管３
９に固着された枠体６３を備えている。

枠体６３は、第１軸管３９の前端に形成された拡径フラ
ンジ３９ａに下部中央を固着された後板６４と、この後
板６４の前方に、それと平行をなして設けられた前板６
５と、これらの後板６４と前板６５との各下端部および
上端部をそれぞれ連結する弧状の底板６６および上端板
６７とを備え、第１軸管３９と一体となって、主軸４８
まわりに枢動することができる。

第１軸管３９の前端より前方に向かって突出する主軸４
８は、第１アーム３における後板６４および前板６５に
設けられた適宜の軸受６Ｂ、６Ｂを介して、後板６４お
よび前板６５を貫通し、前板６５より突出する主軸４８
の前端には、抜は止め用のナツト６９が螺着されている
。

また、この主軸４８の前端を覆うように、前板６５の下
部中央には防塵キャップ７０が、適宜止着されている。

第１アーム３の枠体６３の前板６５と後板６４との間に
おける主軸４８には、キー７１をもって相対回転不能と
して、比較的大径で、かつ２連一体としたスプロケット
７２が嵌着されている。

第１アーム３の前板６５および後板５４における上端中
央部には、第２軸管７３と、２連一体としたスプロケッ
ト７４とを適宜の連結ピン７５をもって連結した一体物
が、適宜の軸受７６．７６をもって、前後方向を向けて
、かつ回転可能として枢嵌されている。

この２連一体をなすスプロケット７４の直径は、大径の
スプロケット７２の約１／２としである。

第２軸管７３およびスプロケット７４内には、さらに軸
７７が、それらの前後に若干突出するべく、かつ適宜の
軸受７８．７８をもって、相対回転可能として挿嵌され
ている。

スプロケット７４の後方に突出する軸７７の後端には、
本体２に固着された固定スプロケット６２の径と同径を
なすスプロケット７９が、キー８０をもって相対回転不
能として嵌装され、その後方よりナツト８１が螺着され
、スプロケット７９を軸７７に固定しである。

固定スプロケット６２とスプロケット７９との間、およ
び２連のスプロケット７２と同じく２連のスプロケット
７４との間には、それぞれ、無端チェーン８２，８３．
８３が巻回されている。

８４は第１アーム３用のカバーで、枠体６３の前面を除
く外周部を適宜覆うように、例えば、縦方向に２分割可
能として枠体６３に止着されている。

第１図および第２図に示すように、第２アーム４は、第
２軸管７３の前端に上端部を固着され、かつ該第２軸管
７３と一体的に軸７７まわりに回動する枠体８５を備え
ている。

軸７７の前端は、さらにこの枠体８５の前方に突出し、
その突出端部には、キー８６をもって相対回転不能とし
て、スプロケット８７が嵌装されている。

スプロケット８７は、ナツト８８をもって固定されてい
る。

第２アーム４の枠体８５は、第１アーム３の枠体６３と
ほぼ同一長さを有し、その下端中央には、前後方向の軸
８９をもって、上記スプロケット８７の径と同径をなす
スプロケット９０と、材料把持装置５における正面形が
ほぼＬ字形をなす水平アーム９１とが、枢着されている
。

スプロケット９０と水平アーム９１とは、前後方向をな
す止めねじ９２をもって互いに固着されており、また、
軸８９の前端には、適宜の座金を介してナツト９３が螺
着されている。

スプロケット８７とスプロケット９０とには、無端チェ
ーン９４が巻回されている。

枠体８５の前面には、スプロケツ１−８７．９０等を覆
うように、適宜のカバー９５が止着されている。

このカバー９５の下端部には、水平アーム９１が第２ア
ーム４に対して自由に回動し得るように、弧状の切欠部
９６が切設されている。

第１図および第７図に示すように、材料把持装置５にお
ける水平アーム９１の下端には、平面形がほぼＨ字形を
なす枠体９７の中央部が固着されこの枠体９７の各４隅
の端部には、材料把持装置における把持部をなす吸着盤
９８が、それぞれ下方を向くように止着されている。

各吸着盤９８には、適宜の分枝装置９９をもって１本の
導管１００より分枝された複数の枝管１００ａのいずれ
かが接続されている。

これらの吸着盤９８は、導管１００および枝管１００ａ
より供給される圧縮空気の噴出力を用いて、吸着盤内面
空間を真空吸引するようにした型式のもの、あるいは、
導管１００を真空吸引装置に接続し、導管１００および
枝管１００ａを介して直接吸着盤内面空間を真空吸引す
るようにした型式のもののいずれのものでも使用できる
。

しかして、水平アーム９１．枠体９７、吸着盤９８等を
もって、材料把持装置５が形成されている。

次に、上述のマニュピレータの作動およびその取扱いを
、第８図に基づいて説明する。

第８図において、材料把持装置５が想像線で示すＡの位
置にあるときのマニュピレータ１の状態は、第１図から
第７図に示すマニュピレータ１の状態と同一であり、そ
の際の各部の関係は、第１図から第７図に示すようにな
っている。

この状態から、第３図における右方のシリンダ１４に圧
縮空気を供給し、同左方のシリンダ１４に接続された導
管２０を大気に開放すると、チェーン４２、スプロケッ
ト４１．第１軸管３９を介して第１アーム３は、第１図
、第３図および第８図における反時計方向に回動する。

このとき、第１軸管３９の回動に伴って、カム板４５も
同時に回動するが、上述のようにカム板４５が、第６図
における時計方向および反時計方向のいずれの方向にも
９００以上回動しない限り、主軸４８は、本体２に対し
て実質的に固定されたと同様の状態である。

従って、第２アーム４は、本体２に対する第１アーム３
の回動角度θの２倍である２θだけ、第１アーム３に対
して時計方向に回動する。

すなわち、第１アーム３が本体２に対してθだけ反時計
方向に回動し、第８図に実線で示すＢの位置まで来たと
すると、スプロケット７２は、主軸４８、アーム５０と
ともに、実質的に本体２に対して固定されたと同様に保
持されているので、スプロケット７２は第１アーム３に
対して−θだけ回動したこととなる。

一方、スプロケット７２とスプロケット７４との径の比
は２：１であるので、第１アーム３に対してスプロケッ
ト７２が−θだけ回動したとすると、スプロケット７４
は、第１アーム３に対して一２θだけ回動する。

その結果、スプロケット７４に対して固定された第２ア
ーム４も、第１アーム３に対して、−２θすなわち時計
方向に２θだけ回動することになる。

また、第１アーム３と第２アーム４との長さをほぼ同一
としであるため、第２アーム４の遊端に支持された材料
把持装置５は、水平方向に直線移動する。

さらに、材料把持装置５は、固定スプロケット６２、無
端チェーン８２、スプロケット７９、軸７７、スプロケ
ット８７、無端チェーン９４、スプロケット９０、およ
び水平アーム９１からなる水平維持手段により、第１ア
ーム３および第２アーム４がいかなる位置にあっても、
常時水平に維持される。

第１軸管３９および第１アーム３が、第８図におけるＡ
位置より、反時計方向に約９０°回動し、かつそれに伴
って、第２アーム４が第１アーム３に対して時計方向に
約１８００回動したときの材料把持装置５の位置を、第
８図に想像線Ｃで示す。

この状態より、さらに第１軸管３９が、第８図における
反時計方向に約９０°から１００°だけ回動すると、第
１アーム３は、Ｃ位置より約１０°だけ下向き回動する
とともに、カム機構６０により、主軸４８は第１軸管３
９と同一方向に回動し、第１軸管３９と主軸４８との差
動はほとんどなくなる。

したがって、この期間においては、第２アーム４は第１
アーム３に対してほとんど回動することなく、第１アー
ムとほぼ一体となって主軸４８まわりに回動し、材料把
持装置５は、Ｃ位置よりほぼ真下に下降して、Ｄ位置に
至る。

なお、第１軸管３９が９０°から１０００まで回動する
期間に、主軸４８が第１軸管３９と同一方向に同一角速
度で回動するようにカム溝４６の形状を予め定めておけ
ば、Ｃ位置からＤ位置に至る際、第２アーム４は第１ア
ーム８に対して回動することなく、第１アーム３と完全
に一体となって回動することができる。

しかし実際には、第１軸管３９が９００に達する少し前
より、主軸４８が第１軸管３９と同一方向に、第１軸管
３９の角速度より若干遅い速度で回動を始め、第１軸管
３９が約１０００に達する時期に、第１アーム３と第２
アーム４とが一直線となるように、カム溝４６の形状を
定めておくのが好ましい。

第１軸管３９がＡ位置より約１０００だけ回動し、材料
把持装置５がＤ位置に達したとき、第３図における左方
のロッド１６の下端が左方のリミットスイッチＬＳ、に
当接し、リミットスイッチＬＳ１が作動して、圧縮空気
を左方のシリンダ１６側に供給するべく、図示しない電
磁弁を切換える。

なお、このリミットスイッチＬＳ１の作動により、導管
１００および枝管１００ａを介して、圧縮空気が各吸着
盤９８に与えられるようにしておけば、このときに、各
吸着盤９８は導管１００を介して枝管１００ａより供給
された圧縮空気の噴出時に生じる負圧により、第８図に
想像線で示す移送しようとする材料１０１は吸着される
。

また、リミットスイッチＬＳ、の作動により、第３図に
おける左方のシリンダ１４側に圧縮空気が供給され、か
つ右方のシリンダ１４が大気に開放されると、スプロケ
ット４１は、第３図における時計方向に回動を始め、第
１アーム３および第２アーム４は、上述のＡ−＋Ｂ−＋
Ｃ−）Ｄの作動と逆の作動により、材料把持装置５を再
びＡの位置まで戻す。

さらに、第１アーム３および第２アーム４は、上述のＡ
−＋Ｂ−＋Ｃ→Ｄの作動と同様な作動により、本体２を
中心として左右対称をなすように、材料把持装置５をＡ
−＋Ｅ→Ｆの位置に漸次至らしめる。

材料把持装置５がＦの位置に達すると、第３図における
右方のリミットスイッチＬＳ２が作動する。

このリミットスイッチＬＳ２の作動と同時に、導管９０
への圧縮空気の供給を停止するようにしておけば、吸着
盤８８は、材料把持装置５が最も下降したところで材料
１０１を離し、その後、第１アーム３、第２アーム４お
よび材料把持装置５は、上述のＦ−）Ｅ）Ａの位置を通
って、もとのＡの位置に戻る。

こうして、１つの材料の１移送サイクルを終る。

なお、第１サイクルが終り、材料把持装置５がＡ位置に
戻った後は、図示しないメインスイッチ等を切らない限
り、マニュピレータ１は、自動的に上述と同一の作動を
して、第２、第３サイクルを連続して行なう。

また、上述のマニュピレータ１における材料把持装置５
を、上述のＡ−Ｆまでの移動軌跡中の所望位置で停止さ
せるには、材料把持装置５がその位置に達したとき、両
シリンダ１４．１４への圧縮空気の供給用の導管２０を
同時に閉塞すればよい。

以上から明らかなように、本発明においては、本体に対
する第１軸管の回動周期に同期して、主軸を予め定めら
れた関係で本体に対して回動させるようにしたカム機構
により、材料把持装置の昇降を行なうようにしであるの
で、材料把持装置の昇降時に、駆動源に大きな負担がか
かることがなく、しかも、主軸の回動時期等を、カム溝
の形状の変形等により、変化させることにより、マニュ
ピレータの使用状況に応じて、材料把持装置の移動軌跡
を種々変化させることができ、極めて有意義である。

また、本発明のマニュピレータは、本体の一側方に供給
された材料を把持して、その他側方における所望位置ま
で移送させる動作を、単一の動力源により行うことがで
き、かつ装置全体の寸法に比して、大きな材料移送スト
ロークを確保することができるので、容易に小型高性能
化を計ることができ、特に、プレス装置等における材料
の自動供給および取出し装置として好適である。

さらに、本発明のマニュピレータによると、例えば通常
のプレス装置等への材料の供給の場合、メインスイッチ
を入れるだけで、その後は、自動的に連続して材料を１
個ずつプレス装置等に供給することができ、しかも手動
操作を行なう場合にも、実質的に１個のスイッチの開閉
だけで行なえるので、操作が極めて簡単であり、しかも
、各部の調整、点検、補修等も容易に行なえ、かつ取扱
いが便利であるなどの利点もある。

なお、本発明のマニュピレータにおいては、使用にあた
って、本体を主軸まわりに若干傾けた状態でプレス装置
等に固定し、材料を斜め上方に向かって搬送させるよう
にしたり、スプロケット３５とスプロケット４１との間
に無端チェーンを巻回して、その無端チェーンの一部を
単一の流体圧シノンダ装置におけるピストンロッドの遊
端に止着し、単一の流体圧シリンダ装置により、チェー
ンを正逆回走させて、スプロケット４１および第１軸管
に回転力を与えるようにするなど、幾多の変化変形が可
能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明のマニュピレータの一例を示す一部切
欠正面図、第２図は、第１図の線■−■に沿う縦断側面
図、第３図は、第２図の線ＩＩＩ−Ｉに沿う縦断面図、
第４図は、第２図の線ＩＶ−ＩＶに沿う縦断面図、第５
図は、第４図の線ｖ−■に沿う横断面図、第６図は、第
５図の線Ｖｌ−Ｖｌに沿う縦断面図、第７図は、第１図
の線■−■に沿う横断面図、第８図は、本発明のマニュ
ピレータの作動を説明するための概略正面図である。 １・・・・・・マニュピレータ、２・・・・・・本体、
３・・・・・・第１アーム、４・・・・・・第２アーム
、５・・・・・・材料把持装置、６・・・・・・支持ブ
ロック、７・・・・・・ボルト、８・・・・・・下部枠
体、９・・・・・・後板、１０・・・・・・前板、１１
・・・・・・底板、１２・・・・・・上板、１３・・・
・・・カバー １４・・・・・・シリンダ、１５・・・
・・・ピストン、１６・・・・・・ロッド、１７．１８
．１９・・・・・・気密シール材、２０・・・・・・導
管、２１・・・・・・連通孔、２２・・・・・・上部枠
体、２３・・・・・・下板、２４・・・・・・前板、２
５・・・・・・後板、２６・・・・・・上板、２７・・
・・・・カバー、２８・・・・・・ボルト・ナツト、２
９・・・・・・孔、３０・・・・・・二重ナツト、３１
・・・・・・ボルト、３２・・・・・・軸承金具、３３
・・・・・・軸、３４・・・・・・軸受、３５・・・・
・・スプロケット、３６・・・・・・長孔、３７チエー
ン、３８・・・・・・軸受、３９・・・・・・第１軸管
、３９ａ・・・・・・拡径フランジ、４０・・・・・・
キー、４１・・・・・・スプロケット、４２・・・・・
・チェーン、４３・・・・・・キ、４４・・・・・・ナ
ツト、４５・・・・・・カム板、４６・・・・・・カム
溝、４６ａ・・・・・・膨出、４７・・・・・・軸受、
４８・・・・・・主軸、４９・・・・・・止めねじ、５
０・・・・・・アーム、５０ａ・・・・・・基部、５１
・・・・・・揺動板、５２・・・・・・開口５３・・・
・・・軸、５４・・・・・・軸受、５５・・・・・・ナ
ツト、５６ａ、５６ｂ、５８ａ、ｓｓｂ・・・・・・ロ
ーラ、５７ａ、５７ｂ。 ５９ａ、５９ｂ・・・・・・軸 ６０・・・・・・カム
機構、６１・・・・・・カバー ６２・・・・・・固定
スプロケット、６３・・・・・・枠体、６４・・・・・
・後板、６５・・・・・・前板、６６・・・・・・底板
、６７・・・・・・上端板、６８・・・・・・軸受、６
９・・・・・・ナツト、７０・・・・・・防塵キャップ
、７１・・・・・・キー７２・・・・・・スプロケット
、７３・・・・・・第２軸管、７４・・・・・・スプロ
ケット、７５・・・・・・連結ピン、７６・・・・・・
軸受、７７・・・・・・軸、７８・・・・・・軸受、７
９・・・・・・スプロケット、８０・・・・・・キー
８１・・・・・・ナツト、８２゜８３・・・・・・無端
チェーン、８４・・・・・・カバー、８５・・・・・・
枠体、８６・・・・・・キー ８７・・・・・・スプロ
ケット、８８・・・・・・ナツト、８９・・・・・・軸
、９０・・・・・・スプロケット、９１・・・・・・水
平アーム、９２・・・・・・止めねじ、９３・・・・・
・ナツト、９４・・・・・・無端チェーン、９５・・・
・・・カバー、９６・・・・・・切欠部、９７・・・・
・・枠体、９８・・・・・・吸着盤、９９・・・・・・
分枝装置、１００・・・・・・導管、１００ａ・・・・
・・枝管、ＬＳ、、ＬＳ２・・・・・・リミットスイッ
チ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 本体に軸承された第１軸管に、第１アームの基部を
   固着し、第１アームの遊端に、前記第１軸管と平行をな
   す第２軸管を軸支するとともに、該第２軸管に、第２ア
   ームの基部を固着し、かつ第２アームの遊端に材料把持
   装置を設け、前記第１軸管内に回転自在に嵌挿した主軸
   と前記第２軸管とを互いに連係し、前記第１軸管を適宜
   の駆動手段により回動させることにより、前記第１アー
   ムを主軸まわりに回動させるとともに、第１軸管と主軸
   との差動により、前記第２アームを第１アームに対して
   回動させるようにした関節アーム型マニピュレータにお
   いて、 前記主軸が、前記本体に対する第１軸管の回動周期と同
   期して、かつ予め定められた関係をもって、前記本体に
   対して回動するべく、前記主軸を第１軸管に従動させる
   ようにしたカム機構を備えることを特徴とする関節アー
   ム型マニュピレータ。 ２ カム機構が、 第１軸管に固着され、かつ第１軸管とともに回動すると
   ともに、−側面の周方向に、所要形状のカム溝を切設さ
   れたカム板と、 主軸に固着され、主軸の半径方向を向くアームと、 第１軸管の側方における本体の適所に、第１軸管と平行
   をなす軸をもって一端を枢着された揺動板と、 揺動板の中間部に、第１軸管と平行をなす軸をもって止
   着され、かつ前記カム溝内に転勤自在に嵌合され、前記
   カム板の回動に伴って、揺動板を回動させる第１０−ラ
   と、 揺動板の遊端に止着され、前記アームの遊端を上下より
   挟むとともに、前記揺動板の回動に伴って、前記アーム
   を回動させる上下１対の第２０−フ とを備えてなることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   に記載の関節アーム型マニュピレータ。