JPS6018841B2 - 建設車輌の作業機の自動制御装置 - Google Patents
建設車輌の作業機の自動制御装置Info
- Publication number
- JPS6018841B2 JPS6018841B2 JP49081298A JP8129874A JPS6018841B2 JP S6018841 B2 JPS6018841 B2 JP S6018841B2 JP 49081298 A JP49081298 A JP 49081298A JP 8129874 A JP8129874 A JP 8129874A JP S6018841 B2 JPS6018841 B2 JP S6018841B2
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- JP
- Japan
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- construction vehicle
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- time
- automatic control
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は建設車鞠の作業機の自動制御菱直に関する。
従来、建設車鞠の作業機の自動制御では、作業油の汚れ
、耐振、耐久性の面からサーボ弁よりＯＮ−ＯＦＦ制御
をする電磁弁が用いられていた。
、耐振、耐久性の面からサーボ弁よりＯＮ−ＯＦＦ制御
をする電磁弁が用いられていた。
しかし、この電磁弁では、ＯＮ−ＯＦＦ制御するだけな
ので、そこを流れる流量は、油温により変動する。これ
により、この制御系の、ゲインが、油温によって変動し
、油温が高くその粘性が小さいときにはゲインは大きく
なり、油温が低くその粘性が大きいときにはゲインは小
さくなる。したがって、この制御系のゲインが油縞の低
い時最適ゲインになるように調整されてあると、油溢が
高くなると制御系は不安定となり発振する。
ので、そこを流れる流量は、油温により変動する。これ
により、この制御系の、ゲインが、油温によって変動し
、油温が高くその粘性が小さいときにはゲインは大きく
なり、油温が低くその粘性が大きいときにはゲインは小
さくなる。したがって、この制御系のゲインが油縞の低
い時最適ゲインになるように調整されてあると、油溢が
高くなると制御系は不安定となり発振する。
一方、油温の高いとき最適ゲインになるように調整され
てあると、油温が低い時応答は遅く定常偏差も大きくな
る。本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、作動油
の温度に拘らず、常に作業機の最適な整定時間を確保し
、安定な系を構成することができる建設車頚の作業機の
自動制御装置を提供することを目的とする。
てあると、油温が低い時応答は遅く定常偏差も大きくな
る。本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、作動油
の温度に拘らず、常に作業機の最適な整定時間を確保し
、安定な系を構成することができる建設車頚の作業機の
自動制御装置を提供することを目的とする。
この発明によれば、建設軍師の作業機を駆動する油圧シ
リングに対して流量制御用電磁弁を２系列有し、前記作
業機位置と目標位置との偏差の絶対値が第１の設定値以
上のときは前記２つの電磁弁を同時に作動させ、前記偏
差の絶対値が前記第１の設定値以下でかつ第２の設定値
（第２の設定値〈第１の設定値）以上のときは前記２つ
の電磁弁のうちいずれか一方のみを動作させる建設車鞠
の作業機の自動制御装置において、前記油圧シリンダの
作動独の油溢上昇に対応して前記第１の設定値を減少さ
せる手段を設け、作動油油温変化による作業機の変位速
度の変化を補償し、安定な系を構成している。
リングに対して流量制御用電磁弁を２系列有し、前記作
業機位置と目標位置との偏差の絶対値が第１の設定値以
上のときは前記２つの電磁弁を同時に作動させ、前記偏
差の絶対値が前記第１の設定値以下でかつ第２の設定値
（第２の設定値〈第１の設定値）以上のときは前記２つ
の電磁弁のうちいずれか一方のみを動作させる建設車鞠
の作業機の自動制御装置において、前記油圧シリンダの
作動独の油溢上昇に対応して前記第１の設定値を減少さ
せる手段を設け、作動油油温変化による作業機の変位速
度の変化を補償し、安定な系を構成している。
以下本発明を添認付図面の一実施例に基いて詳細に説明
しよう。
しよう。
第１図は本発明の一実施例を示す系統図で、１は蓬設車
覇例えばブルドーザのブレード、２はブレード１を上下
動させる油圧シリンダである。
覇例えばブルドーザのブレード、２はブレード１を上下
動させる油圧シリンダである。
ブレード１の位置は適当な位置検出器（図示せず）によ
り電気的に検出される。位置検出器からのブレード位置
債号叫まブレード１の設定位置を決定する設定値信号Ｅ
と比較される。この設定値信号Ｅはブレード位置を例え
ば地上１仇の位置から０．１凧毎に低位層０仇の地上面
迄下降設定すべく１０Ｖから肌までＩＶ毎に設定し得る
ようになっている。今、例えば設定値信号ＥをｌＯＷこ
設定してブレード１を上方ｌｍの位置に設定する場合に
おいて、位置検出器からの信号しが例えば７Ｖである場
合には偏差値３Ｖを有する偏差信号Ｓが得られる。
り電気的に検出される。位置検出器からのブレード位置
債号叫まブレード１の設定位置を決定する設定値信号Ｅ
と比較される。この設定値信号Ｅはブレード位置を例え
ば地上１仇の位置から０．１凧毎に低位層０仇の地上面
迄下降設定すべく１０Ｖから肌までＩＶ毎に設定し得る
ようになっている。今、例えば設定値信号ＥをｌＯＷこ
設定してブレード１を上方ｌｍの位置に設定する場合に
おいて、位置検出器からの信号しが例えば７Ｖである場
合には偏差値３Ｖを有する偏差信号Ｓが得られる。
増幅器３は該偏差信号Ｓを増幅し増幅信号ｅを出力し比
較回路４に加える。比較回路４は例えば第２図に示すよ
うに比較器ｃ，〜ｃ４及びポテンショメー夕Ｐ，〜Ｐ４
で横成されており、ポテンショメー夕Ｐ，，Ｐ３及びＰ
２，Ｐ４の固定端子の一方には一定電圧十Ｖ及び−Ｖが
加えられ、他方端子は夫々接地されている。ポテンショ
メータＰ，，Ｐ２は不惑帯幅ご，，一ご，を設定し、ポ
テンショメータＰ３，Ｐ４は切換点ど２ ，一ご２ を
設定する為のもので（但し、ｌご，ｌ＜！ご２ ｌ）、
これら士ご，，±ご２に相応する出力電圧±ｖｐ，，±
しｐ２は夫々比較器ｃ，〜ｃ４の一方入力側に加えられ
、他方入力側には前記信号ｅが加えられる。勿論これら
の出力電圧±しｐ，，±ひｐ２（但しｌ〃ｐ，ｌ＜ｌひ
ｐ２ｌ）は適宜設定し得るようになっている。比較器ｃ
，，ｃ２は信号ｅがｅ＞ご，，ｅ＜−ご，である場合に
は夫々信号Ｖ，，−Ｖ，を出力し、比較器ｃ３，ｃ４は
ｅ＞ご２ ，ｅく−ご２ である場合に夫々信号Ｖ２，
−Ｖ２を出力する。信号Ｖ，及び一Ｖ，は３位層切換電
磁弁（以下電磁弁という）５のソレノイドａ，及びｂ，
に、信号Ｖ２及び−Ｖ２は電磁弁６のソレノィドａ２及
びｂ２に夫々加えられ、これら各ソレノィドを付勢する
。電磁弁５はソレノィドａ，が付勢されるとＡ，位置に
、ソレノィドｑが付勢されるとＢ，位置に切換わり両ソ
レノィドが付数されないときには中位層ｃ，となる。電
磁弁６についても同様である。而して信号ｅがｅ＞ｚ２
である場合には比較回路４は信号Ｖ，．Ｖ２を出力し
て２つの電磁弁５，６をＡ，．Ａ２位置に切換え油圧ポ
ンプｐからシリンダ２へ最大量の圧油を供蟻給してブレ
ード１を商遠上昇させる。
較回路４に加える。比較回路４は例えば第２図に示すよ
うに比較器ｃ，〜ｃ４及びポテンショメー夕Ｐ，〜Ｐ４
で横成されており、ポテンショメー夕Ｐ，，Ｐ３及びＰ
２，Ｐ４の固定端子の一方には一定電圧十Ｖ及び−Ｖが
加えられ、他方端子は夫々接地されている。ポテンショ
メータＰ，，Ｐ２は不惑帯幅ご，，一ご，を設定し、ポ
テンショメータＰ３，Ｐ４は切換点ど２ ，一ご２ を
設定する為のもので（但し、ｌご，ｌ＜！ご２ ｌ）、
これら士ご，，±ご２に相応する出力電圧±ｖｐ，，±
しｐ２は夫々比較器ｃ，〜ｃ４の一方入力側に加えられ
、他方入力側には前記信号ｅが加えられる。勿論これら
の出力電圧±しｐ，，±ひｐ２（但しｌ〃ｐ，ｌ＜ｌひ
ｐ２ｌ）は適宜設定し得るようになっている。比較器ｃ
，，ｃ２は信号ｅがｅ＞ご，，ｅ＜−ご，である場合に
は夫々信号Ｖ，，−Ｖ，を出力し、比較器ｃ３，ｃ４は
ｅ＞ご２ ，ｅく−ご２ である場合に夫々信号Ｖ２，
−Ｖ２を出力する。信号Ｖ，及び一Ｖ，は３位層切換電
磁弁（以下電磁弁という）５のソレノイドａ，及びｂ，
に、信号Ｖ２及び−Ｖ２は電磁弁６のソレノィドａ２及
びｂ２に夫々加えられ、これら各ソレノィドを付勢する
。電磁弁５はソレノィドａ，が付勢されるとＡ，位置に
、ソレノィドｑが付勢されるとＢ，位置に切換わり両ソ
レノィドが付数されないときには中位層ｃ，となる。電
磁弁６についても同様である。而して信号ｅがｅ＞ｚ２
である場合には比較回路４は信号Ｖ，．Ｖ２を出力し
て２つの電磁弁５，６をＡ，．Ａ２位置に切換え油圧ポ
ンプｐからシリンダ２へ最大量の圧油を供蟻給してブレ
ード１を商遠上昇させる。
ここで、最大量の圧油とは、２つの電磁弁５，６から同
時に吐出される量の圧油である。例えば、２つの電磁弁
５，６として、ある使用圧力において１０〆／肋の能力
を有するものを使用すると、上記最大量は１０十１０：
２０〆／肋を意味する。また、油圧ポンプＰは少なくと
も上言己最大量以上の所定圧の圧油を吐出するものであ
る。。そして、油圧ポンプＰから吐出される圧油のうち
、２つの電磁弁が○Ｎしている場合には上記最大量を越
える圧瓶量はリリーフ弁（図示せず）よりドレィンし、
同様に１つの電磁弁のみが○Ｎしている場合にはその電
磁弁の能力を越える圧油量はリリーフ弁よりドレィンす
る。ブレード位置検出器が上昇中のブレード１の位置を
刻々と検出し、偏差値ｓ，に相応せる信号ｅ，がご，＜
ｅ．＜ご２ の範囲になると比較回路４は信号Ｖ，のみ
を出力し電磁弁５のみがＡ，位置を保持し、従って、油
圧シリンダ２へ供給される庄油が減少しブレード１を低
速上昇させ、偏差値ｓ２に相応せる信号ｅ２がｅ２＜・
，になると電磁弁５も中位層となりプレードーを停止さ
せる。勿論、信号ｅ及びｚ．，・２が一極性である場合
には電磁弁５，６は夫々Ｂ，，Ｂ２位置に切換わり前記
同様にブレード１を下降させることは言うまでもない。
今、第３図ａに示すように作動油の温度Ｔｏ（このとき
の作動油の粘度をｐｏとする）におけるご，，ご２ の
値を図のように設定した場合信号ｅがご２より６ｏ大き
いとする（６ｏ＝ｅ−ご２）。
時に吐出される量の圧油である。例えば、２つの電磁弁
５，６として、ある使用圧力において１０〆／肋の能力
を有するものを使用すると、上記最大量は１０十１０：
２０〆／肋を意味する。また、油圧ポンプＰは少なくと
も上言己最大量以上の所定圧の圧油を吐出するものであ
る。。そして、油圧ポンプＰから吐出される圧油のうち
、２つの電磁弁が○Ｎしている場合には上記最大量を越
える圧瓶量はリリーフ弁（図示せず）よりドレィンし、
同様に１つの電磁弁のみが○Ｎしている場合にはその電
磁弁の能力を越える圧油量はリリーフ弁よりドレィンす
る。ブレード位置検出器が上昇中のブレード１の位置を
刻々と検出し、偏差値ｓ，に相応せる信号ｅ，がご，＜
ｅ．＜ご２ の範囲になると比較回路４は信号Ｖ，のみ
を出力し電磁弁５のみがＡ，位置を保持し、従って、油
圧シリンダ２へ供給される庄油が減少しブレード１を低
速上昇させ、偏差値ｓ２に相応せる信号ｅ２がｅ２＜・
，になると電磁弁５も中位層となりプレードーを停止さ
せる。勿論、信号ｅ及びｚ．，・２が一極性である場合
には電磁弁５，６は夫々Ｂ，，Ｂ２位置に切換わり前記
同様にブレード１を下降させることは言うまでもない。
今、第３図ａに示すように作動油の温度Ｔｏ（このとき
の作動油の粘度をｐｏとする）におけるご，，ご２ の
値を図のように設定した場合信号ｅがご２より６ｏ大き
いとする（６ｏ＝ｅ−ご２）。
但し、ご，及び信号ｅは以下の説明中一定の値を有する
ものとする。比較回路４は信号ｅがｅ＞ご２ であるｔ
，時間の間信号Ｖ，，Ｖ２を出力し、ご，＜ｅ．＜ご２
であるｔ２時間中は信号Ｖ，のみを出力する。従って
、電磁弁５，６は前述の如く作動しシリンダ２のストロ
ーク変位Ｌと変位に要する時間ｔ（ｔ＝ら十ヒ＝一定）
の関係は第４図のグラフ１のようになる。油温が上昇し
てＴ，（Ｔ，＞Ｌ）となった場合、このときの粘度をｐ
，とすればｐ，くｐｏとなり、従ってシリンダストロー
ク変位時間ｔを一定にする為にはシリンダ２へ供野合す
る最大圧油量供給時情靴，を短縮することが必要である
。このため、オベレ−外ま前述のポテンショメータＰ３
，Ｐ４を調整しｚ２の値を第３図ｂに示すようにご′２
（ご′２ ＞ご２ ）に設定する。而して信号ｅとご′
２との偏差６，（６，＝ｅ−ど２）は６，く６ｏとなり
、信号ｅがｅ＞ご′２である時間Ｌ′はｔ，′＜ｔ，と
なり反対に信号ｅがど．＜ｅ，く‘２ である時間郡２
′はｔ２くｔ２′となる。従って、電磁弁６の作動時間
が短くなり電磁弁５のみの作動時間が長くなる為にシリ
ンダ２のストローク変位は第４図のグラフｎ‘こ示すよ
うになる。また、油温が低下してＴ２（Ｔ２くＴｏ）と
なった場合には、このときの粘度をｐ２とすればｐ２＞
ｐ。となり、従ってシリソダ２のストローク変位時間ｔ
を一定にする為には前述とは反対にシリング２へ供Ｖ給
する最大圧油供給時間ｔ，を長くしなければならない。
而してオペレータは前述のポテンショメータＰ３，Ｐ４
を調整してご２ の値を第３図ｃに示すように・ｒ２（
ごｒ２くご２ ）に設定する。かくて信号ｅとごｒ２と
の偏差６２（６２＝ｅ−ご″２ ）は６。＜６２となり
、信号ｅがｅ＞ご２″）である時間ｔ，″はｔ，″〉ｔ
，となり反対に信号ｅがご，＜ｅ．＜ど２″である時間
郡２″はｔ２″＜らとなる。従って、電磁弁６の作動時
間が長くなり電磁弁５のみの作動時間が短くなる為に最
大圧油供給時間を長くすることができ、シリンダ２のス
トローク変位いま第４図のグラフｍに示すようになる。
上記の如くしてど２の値を作動油の温度に応じて適宜変
化させることにより作動油の温度変化に拘らずシリンダ
ストローク変位時間を一定にすることができる。また、
電磁弁５，６の出力流量合計をＫ，、電磁弁５の出力流
量をＫ２、電磁弁５，６が同時に○Ｎしている時間をヶ
，、電磁弁５のみが○Ｎしている時間を７２とすると、
油温に拘らずその時の平均ゲイン、Ｋ，７，十Ｋ２７２ ＴＩ＋Ｔ２ を一定に保つことができ、最適な制御性を得ることがで
きる。
ものとする。比較回路４は信号ｅがｅ＞ご２ であるｔ
，時間の間信号Ｖ，，Ｖ２を出力し、ご，＜ｅ．＜ご２
であるｔ２時間中は信号Ｖ，のみを出力する。従って
、電磁弁５，６は前述の如く作動しシリンダ２のストロ
ーク変位Ｌと変位に要する時間ｔ（ｔ＝ら十ヒ＝一定）
の関係は第４図のグラフ１のようになる。油温が上昇し
てＴ，（Ｔ，＞Ｌ）となった場合、このときの粘度をｐ
，とすればｐ，くｐｏとなり、従ってシリンダストロー
ク変位時間ｔを一定にする為にはシリンダ２へ供野合す
る最大圧油量供給時情靴，を短縮することが必要である
。このため、オベレ−外ま前述のポテンショメータＰ３
，Ｐ４を調整しｚ２の値を第３図ｂに示すようにご′２
（ご′２ ＞ご２ ）に設定する。而して信号ｅとご′
２との偏差６，（６，＝ｅ−ど２）は６，く６ｏとなり
、信号ｅがｅ＞ご′２である時間Ｌ′はｔ，′＜ｔ，と
なり反対に信号ｅがど．＜ｅ，く‘２ である時間郡２
′はｔ２くｔ２′となる。従って、電磁弁６の作動時間
が短くなり電磁弁５のみの作動時間が長くなる為にシリ
ンダ２のストローク変位は第４図のグラフｎ‘こ示すよ
うになる。また、油温が低下してＴ２（Ｔ２くＴｏ）と
なった場合には、このときの粘度をｐ２とすればｐ２＞
ｐ。となり、従ってシリソダ２のストローク変位時間ｔ
を一定にする為には前述とは反対にシリング２へ供Ｖ給
する最大圧油供給時間ｔ，を長くしなければならない。
而してオペレータは前述のポテンショメータＰ３，Ｐ４
を調整してご２ の値を第３図ｃに示すように・ｒ２（
ごｒ２くご２ ）に設定する。かくて信号ｅとごｒ２と
の偏差６２（６２＝ｅ−ご″２ ）は６。＜６２となり
、信号ｅがｅ＞ご２″）である時間ｔ，″はｔ，″〉ｔ
，となり反対に信号ｅがご，＜ｅ．＜ど２″である時間
郡２″はｔ２″＜らとなる。従って、電磁弁６の作動時
間が長くなり電磁弁５のみの作動時間が短くなる為に最
大圧油供給時間を長くすることができ、シリンダ２のス
トローク変位いま第４図のグラフｍに示すようになる。
上記の如くしてど２の値を作動油の温度に応じて適宜変
化させることにより作動油の温度変化に拘らずシリンダ
ストローク変位時間を一定にすることができる。また、
電磁弁５，６の出力流量合計をＫ，、電磁弁５の出力流
量をＫ２、電磁弁５，６が同時に○Ｎしている時間をヶ
，、電磁弁５のみが○Ｎしている時間を７２とすると、
油温に拘らずその時の平均ゲイン、Ｋ，７，十Ｋ２７２ ＴＩ＋Ｔ２ を一定に保つことができ、最適な制御性を得ることがで
きる。
尚、本実施例ではポテンショメータＰ３，Ｐ４を手動で
セットして切換点±ご２ の値を設定する場合について
記述したがこれに限らず、作動油の温度をサーミスタ温
度計等を用いた温度検出器で電気的に検出し、該電気信
号に基いて自動的に設定し得るようにしてもよいことは
勿論である。
セットして切換点±ご２ の値を設定する場合について
記述したがこれに限らず、作動油の温度をサーミスタ温
度計等を用いた温度検出器で電気的に検出し、該電気信
号に基いて自動的に設定し得るようにしてもよいことは
勿論である。
以上のように本発明によれば作動油の温度に応じて油圧
装置へ供給する最大圧油量の供給時間を変えることによ
り実質的にハンチング現象を抑制し、油圧装置の整定時
間を油温の変化に拘らず常に一定にすることができると
いう優れた効果がある。
装置へ供給する最大圧油量の供給時間を変えることによ
り実質的にハンチング現象を抑制し、油圧装置の整定時
間を油温の変化に拘らず常に一定にすることができると
いう優れた効果がある。
第１図は本発明に係る建設車輪の作業機の自動制御装置
の一実施例を示すブロック線図、第２図は第１図の比較
回路の一実施例を示す回路図、第３図は第２図の回路の
動作を示す図、第４図は第１図に示す油圧シリンダのス
トローク変位と時間との関係を示す図である。 １・・・・・・ブレード、２…・・・シリンダ、３・・
…・増幅器、４・・・・・・比較回路、５，６・・・・
・・電磁弁、ｃ，〜ｃ４・・・・・・比較器、Ｐ，〜Ｐ
４・・・・・・ポテンショメータ、Ｐ．・・・・・油圧
ポンプ、Ｔ・・・・・・タンク。 第１図第２図 第３図 第４図
の一実施例を示すブロック線図、第２図は第１図の比較
回路の一実施例を示す回路図、第３図は第２図の回路の
動作を示す図、第４図は第１図に示す油圧シリンダのス
トローク変位と時間との関係を示す図である。 １・・・・・・ブレード、２…・・・シリンダ、３・・
…・増幅器、４・・・・・・比較回路、５，６・・・・
・・電磁弁、ｃ，〜ｃ４・・・・・・比較器、Ｐ，〜Ｐ
４・・・・・・ポテンショメータ、Ｐ．・・・・・油圧
ポンプ、Ｔ・・・・・・タンク。 第１図第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- １ 建設車輌の作業機を駆動する油圧シリンダに対して
流量制御用電磁弁を２系列有し、前記作業機位置と目標
位置との偏差の絶対値が第１の設定値以上のときは前記
２つの電磁弁を同時に作動させ、前記偏差の絶対値が前
記第１の設定値以下でかつ第２の設定値（第２の設定値
＜第１の設定値）以上のときは前記２つの電磁弁のうち
いずれか一方のみを動作させる建設車輌の作業機の自動
制御装置において、前記油圧シリンダの作動油の油温上
昇に対応して前記第１の設定値を減少させる手段を設け
、作動油油温変化による作業機の変位速度の変化を補償
するようにしたことを特徴とする建設車輌の作業機の自
動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP49081298A JPS6018841B2 (ja) | 1974-07-16 | 1974-07-16 | 建設車輌の作業機の自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP49081298A JPS6018841B2 (ja) | 1974-07-16 | 1974-07-16 | 建設車輌の作業機の自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5110291A JPS5110291A (en) | 1976-01-27 |
| JPS6018841B2 true JPS6018841B2 (ja) | 1985-05-13 |
Family
ID=13742472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP49081298A Expired JPS6018841B2 (ja) | 1974-07-16 | 1974-07-16 | 建設車輌の作業機の自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6018841B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58113601A (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-06 | Komatsu Ltd | 油圧制御装置 |
| JPS6119004U (ja) * | 1984-07-09 | 1986-02-04 | 株式会社新潟鐵工所 | 敷きならし機械におけるスクリ−ド装置 |
| JP3177703B2 (ja) | 1999-04-22 | 2001-06-18 | オリエンタルチエン工業株式会社 | チェーン機構 |
| WO2022249323A1 (ja) * | 2021-05-26 | 2022-12-01 | 株式会社Fuji | 作動完了判定方法および作業ロボット |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5311628B2 (ja) * | 1972-05-29 | 1978-04-22 |
-
1974
- 1974-07-16 JP JP49081298A patent/JPS6018841B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5110291A (en) | 1976-01-27 |
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