JPS6026752B2 - 壁面に吸着し且つそれに沿つて移動可能な装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、空気又は水の如き包囲流体の圧力によって壁
面に吸着し且つ壁面に沿って移動することができる装置
、更に詳しくは、それに限定されるものではないが、壁
面に吸着し且つそれに沿って移動し、壁面のクリーニン
グ、塗装等の作業を遂行することができる装置に関する
。

船舶の外側壁面、貯油タンクの外壁面、高層建築物の外
壁面等の、鉛直な又は煩斜した壁面のクリーニング又は
塗装等の作業を遂行する装置としては、壁面に面する部
分に関口を有するハウジングと、該ハウジングに設置さ
れ壁面に接触する複数個の車輪と、該車輪を駆動する電
動機と、該車輪が壁面に接触された時に該ハウジングと
壁面との間に生ずる間隙を延びる、該閉口の周辺に固定
されたブラシ状の柔軟な材料から形成された本質的に通
気性の仕切壁と、該ハウジング内を排気して真空にせし
めるための排気手段と、該ハウジング内又は外に配置さ
れた作業器とから構成された装置が提案されている（例
えば特公昭４７−４２７９８号明細書及び図面、米国特
許第２４５５５１４号明細書及び図面）。

かくの通りの装置に於いては、上記の排気手段によって
上記ハウジング内に真空を生成し、そしてハウジング内
外の気圧差に起因してハウジングに作用する気体圧力を
上記の車輪を介して壁面に伝え、これによって装置を壁
面に吸着せしめるようになっている。

また、上記の車輪を駆動することによって、壁面に吸着
している装置を壁面に沿って移動せしめるようになって
いる。従って、かくの通りの装置は、壁面に吸着し且つ
壁面に沿つて移動することができ、装備された作業器に
よって壁面をクリーニング又は塗装等の所望の作業を施
すことができる。しかしながら、上記の通りの公知の装
置には、次の通りの解決すべき問題がある。即ち、ハウ
ジングの開口の周辺部に固定された仕切壁が本質的に通
気性のものであるので、排気手段によってハウジング内
を排気する間に、該仕切壁を通って相当な量の外気がハ
ウジング内に進入する。従って、装置を壁面に真空吸着
せしめるに充分な真空をハウジング内に生成するために
、相当高能力な排気手段を必要とする。この問題を解決
するためには、通気性の仕切壁に代えて非通気性の仕切
壁を使用することが考えられるが、非通気性の仕切壁を
通常の様式で用いてもこの問題を解決することができな
い。

詳述すると、通気性の仕切壁に代えて用いられる非通気
性の仕切壁が合成又は天然ゴムの如き比較的柔軟な材料
から形成されている場合には、ハウジング内を排気して
減圧すると、ハウジング内外の気圧差に起因して仕切壁
自体にそれをハウジングの内側に榛ませんとする方向の
気体圧力が作用し、この気体圧力によって仕切壁がハウ
ジングの内側方向に孫み、かくしてハウジングの閉口の
周辺と壁面との間の流密なシールが被られ、そこを通っ
て外気がハウジング内へ挿入することとなる。一方、こ
れを防止するために、比較的剛性の材料から形成された
仕切壁を用いると、ハウジングの開□の周辺と壁面との
間を流密にシールするために仕切壁の先端は車輪のトレ
ッド（踏み面）を極〈わずかだけでも越えて延びて壁面
に密に接触するようになっていなければならない故に、
ハウジング内に真空を生成した時に、ハウジング内外の
気圧差に起因してハウジングに作用する気体圧力が、車
輪よりもむしろ仕切壁を介して壁面に伝えられ、仕切壁
の先端と壁面との接触圧が車輪と壁面との接触圧よりも
相当大きな値となる。これは、壁面が平坦な面でなく湾
曲面である時或いは凹凸のある荒い面である時に著しい
。それ故に、車輪に駆動力を供給しても、車輪と壁面と
の摩擦抵抗よりも仕切壁の先端と壁面との摩擦抵抗の方
が大きい故に、車輪がスリップして空回りし、装置を移
動せしめることが不可能乃至極めて困難である。本発明
は上記事実から鑑みてなされたものであり、その主目的
は、公知の装置に見られる上記の通りの欠点がなく、比
較的低能力の排気手段によって減圧領域又はハウジング
内に、装置を壁面に吸着せしめるに充分な真空を生成す
ることができると共に、壁面が平坦でなくて壁面に例え
ば溶接肉盛等の隆起部が存在する場合であっても問題を
生ぜしめることなく、そしてまた、減圧領域内に過度の
真空が生成されてしまうことが確実に防止される、壁面
に吸着し且つそれに沿って移動可能な新規且つ優れた装
置を提供することである。

本発明によれば、包囲流体圧力によって壁面に吸着し且
つ該壁面に沿って移動することができる装置にして；剛
性乃至半剛性材料から形成された受圧本体と；該受圧本
体に設置され、該壁面に接触せしめられる複数個の車輪
又はエンドレストラックと；該受圧本体に連結された一
端部から外方に且つ該壁面の方向に延び自由端部が該壁
面に接触せしめられる主部、及び該主部の該自由端部か
ら更に外方に且つ該壁面から離れる方向に延びる延長部
を含む仕切壁であって、該受圧本体及び該壁面と協働し
て又は該壁面と協働して実質上流密な減圧領域を規定す
るところの仕切壁と：該減圧領域から流体を排出して該
減圧領域内に真空を生成するための手段と；該減圧領域
内に生成される真空が所定の値以上になるのを防止する
ための真空ブレーカーとを具備し、該仕切壁は比較的小
さな力によって少なくとも該主部の該自由端部が該受圧
本体に対して該壁面の方向及びこれから離れる方向に変
位し得るようにせしめられており、該減圧領域内外の流
体圧力差に起因して該仕切壁自体に作用する流体圧力に
よって該自由端部が該壁面に実質上流密に接触せしめら
れ、一方該減圧領域内外の流体圧力差に起因して該受圧
本体に作用する流体圧力は該車輪又は該エンドレストラ
ックを介して該壁面に伝えられ、これによって装置が該
壁面に吸着せしめられるようになっていることを特徴と
する装置が提供される。

かような本発明の装置に於いては、仕切壁は、受圧本体
に連結された一端から外方に且つ壁面の方向に延び自由
端部が壁面に接触せしめられる主都を有し、且つ比較的
４・さな力によって少なくとも主都の自由端部が壁面の
方向及びこれから離れる方向に変位し得るようにせしめ
られている故に、減圧領域の内外の流体圧力差に起因し
て仕切壁自体に作用する流体圧力が仕切壁の該自由端部
を壁面に流密に接触せしめるように作用する。

従って、受圧本体と仕切壁と壁面によって規定される減
圧領域が、確実に実質上流密なものに維持され、それ故
に、比較的低能力の排気手段によって、菱道を壁面に吸
着せしめるのに充分な真空を、減圧領域内に生成するこ
とができる。加えて、仕切壁の少なくとも王部の自由端
部は比較的小さな力によって壁面の方向及びこれから離
れる方向に変位され得るようにせしめられている故に、
減圧領域の内外の流体圧力差に起因して受圧本体に作用
する流体圧力の実質上全ては、仕切壁ではなくて車輪又
はエンドレストラックを介して壁面に伝えられ、これに
よって装置が壁面に吸着される。従って、車輪又はエン
ドレストラックと壁面との接触圧が仕切壁の自由端部と
壁面との接触圧よりも相当大きく、従って、車輪又はエ
ンドレストラックと壁面との間の摩擦抵抗が仕切壁の自
由端部と壁面との間の摩擦抵抗よりも相当大きくなり、
それ故に、車輪又はエンドレストラックを駆動すること
によって装置を移動せしめることができる。更に、本発
明の装置に於いては、仕切壁は、主部に加えて、主部の
自由端部から更に外方に且つ壁面から離れる方向に延び
る延長部を有する故に、壁面に例えば溶接肉盛等の隆起
物が存在する場合であっても、装置が移動する際に仕切
壁が上記隆起物にひっかかって装置の移動が阻害され或
し、は仕切壁が内側に折返されて壁面から離れてしまう
等の問題が生ずることが充分に防止される。

更にまた、本発明の装置に於いては、減圧領域内に生成
される真空が所定の値以上になるのを防止するための真
空ブレーカーが設けられている故に、減圧領域内に過度
の真空が生成されて受圧本体等に過度の応力が作用し受
圧本体等が損傷される等の問題が生ずることが充分に防
止される。以下、本発明に従う装置の好適具体例を図示
している添付図面を参照して、本発明について更に詳細
に説明する。先ず第１図乃至第３図を参照して説明する
と、本発明に従う装置は、例えば鋼板の如き剛性又は半
剛性の材料から形成された受圧本体２を具備している。

この受圧本体２は、以下に詳述する仕切壁及び装置が吸
着しそれに沿って移動すべき壁面４と協働して実質上流
密な減圧空間を形成することができるものであれば任意
の形状でよいが、図示の具体例に於いては、全体として
略円形状である。受圧本体２の外側面には剛性フレーム
部材６が固定され、そしてこのフレーム部材６の４個の
脚部６ａ，６ｂ，６ｃ及び６ｄの各々には車輪８ａ，８
ｂ，８ｃ及び８ｄが回転可能に設置されている。これら
の車輪８ａ，８ｂ，８ｃ及び８ｄは、後に説明する通り
、受圧本体２に作用する、包囲空気の如き流体の圧力に
よって、壁面４に押付けられてこれに接触せしめられる
。フレーム部村６には、更に、両方向に回転することが
できる２個の電動モータ１０ａ，１０ｂから構成されて
いるのが好ましい、車輪８ａ，８ｂ，８ｃ及び８ｄを回
転せしめるための駆動手段が設置されている。電動モー
ターｏａは、減速機構１１ａ並びにスプロケット及びチ
ェーンの如き適当な伝動手段によって車輪８ａ，８ｂに
駆動連結されていて、車輪８ａ，８ｂを回転駆動する。
同様に、電動モーターｏｂは、減速機構１１ｂ並びにス
プロケツト及びチェーンの如き適当な伝動手段によって
、車輪８ｃ，８ｄに駆動連結されていて、車輪８ｃ，８
ｄを回転駆動する。尚、図示の具体例に於いては、４個
の車輪を用いているが、三角形状に配置された３個の車
輪を用いてもよく、また所望ならば４個以上の車輪を用
いてもよい。

更に、車輪に代えて、２個又はそれ以上のエンドレスト
ラックを用いることもできる。更にまた、図示の具体例
に於いては車輪８ａ，８ｂをモータ１０ａで駆動し車輪
８ｃ，８ｄをモーターｏｂで駆動しているが、単一のモ
ータによって全ての車輪を駆動するようになすこともで
きるし、全ての車輪を駆動することに代えてその内の任
意の数の車輪のみを駆動するようになすこともできる。
受圧本体２の周辺部には、比較的小さな力によって矢印
Ａで示す方向即ち壁面４への方向及びこれから離れる方
向に変位することができる柔軟な材料から形成された環
状部材１２を介して仕切壁１４が連結されている。

第４図に最も明確に図示する通り、環状部材１２は、そ
の外周部がナットとボルトの如き適当な手段によって受
圧本体２のフランジ部２ａに固定されている。そして、
環状部村１２の内周部には、ナットとボルトの如き適当
な手段によって、全体として略中空円錐形状の仕切壁１
４の一端部１４ａが連結されている。図示の具体例に於
ける仕切壁１４は、環状部材１２の内周部に固定された
一端部１４ａから他端部則ち自由端部１４ｃまで外方に
且つ壁面４の方向に延びる部分則ち主部１４ｂと、そし
て更に、主都１４ｂの自由端部１４ｃから更に外方に且
つ壁面４から離れる方向に延びる延長部１４ｄとを有し
ている。この仕切壁１４‘ま、第３図に最も明確に図示
する通り、受圧本体２及び壁面４と協働して実質上流密
な減圧領域１６を規定する。実質上流密な減圧領域１６
を規定するためには後に説明する通り仕切壁１４自体に
作用する気体圧力によって、上記の自由端部１４ｃが壁
面４に流密に接触せしめられるように、仕切壁１４の少
なくとも該自由端部１４ｃ、好ましくは仕切壁１４の全
体が、例えば合成又は天然ゴムの如き比較的柔軟な材料
から形成されている。また、壁面４に接触する該池端部
１４ｃの接触面には、壁面４との摩擦抵抗を減少せしめ
るための、フッソ樹脂（商品名：テフロン）の如き低摩
擦抵抗の表面被膜を有しているのが好ましい。受圧本体
２には、更に、その作用については後に詳細に説明する
ところの、仕切壁１４の一端部１４ａを案内するための
円筒状案内壁１８が固定されている。

更に、受圧本体２の中央部には、減圧領域１６から流体
を排気するための排気孔２０が形成されており、この排
気孔２０は、可操性ホースの如き適当な連結部２２を介
して、例えば真空ポンプ、ヱゼクターの如き適当な排気
手段（図示していない）に蓮通せしめられる。上記の通
りの装置の作用効果は、次の通りである。

地上或いは船舶の甲板上等に設置された排気手段を作動
せしめると、減圧領域１６内に真空が生成される。かく
すると減圧領域１６の内外の流体圧の差に起因して受圧
本体２には包囲流体の流体圧力が作用する。受圧本体２
に作用するこの流体圧力は、仕切壁１４が比較的小さい
力で壁面４への方向及びこれから離れる方向（矢印Ａの
方向）に変位することができる部材１２を介して受圧本
体２に連結されているのに対して、車輪８ａ〜８ｄが剛
性フレーム部材６によって受圧本体２に設置されている
が故に、実質上全て、車輪８ａ〜８ｄを介して壁面４に
伝えられ、これによって装置全体が壁面４に吸着せしめ
られる。一方、減圧領域１６の内外の流体圧力差に起因
して、仕切壁１４の部分１４ｂに作用する流体圧力は、
部分１４ｂが一端部１４ａから自由端部１４ｃに向って
外方に延びているが故に、仕切壁１４を壁面４の方向に
強制するように作用し、仕切壁１４の該自由端部１４ｃ
を壁面４に流密に接触せしめる。

仕切壁１４の該自由端部１４ｃが接触する壁面４に凹部
又は凸部が存在していても、或いは壁面４が湾曲面であ
っても、仕切壁１４の該一端部１４ａが比較的小さな力
で矢印Ａの方向に変位することができる都材１２を介し
て受圧本体２に連結されているが故に、第４図に実線及
び２点鎖線で示す通り、仕切壁１４が壁面４と受圧本体
２との間隔、即ち車輪のトレッドと受圧本体２との間隔
に応じて、比較的づ・さな力によって仕切壁１４が矢印
Ａの方向に変位せしめられ、仕切壁１４の該自由端部１
４ｃが部分１４ｂに作用する流体圧力のみによって壁面
４に流密に接触せしめられる。受圧本体２に固定された
案内壁１８は、仕切壁１４が矢印Ａの方向に変位する際
に、その該一端部１４ａを案内する。本発明に従う装置
に於いては、上記の通り、仕切壁１４の該自由端部１４
ｃが常に壁面４に実質上流密に接触せしめられ、従って
受圧本体２と仕切壁１４と壁面４とによって規定される
減圧領域１６が実質上流密であるので、比較的低能力の
排気手段によって、減圧領域１６内に、装置を壁面４に
吸着せしめるに充分な真空を生成することができる。

勿論、仕切壁１４の部分１４ｃが壁面４に実質上流密に
接触せしめられると言っても、クリーニング又は塗装等
の作業を施すべき船舶の外側壁面、貯油タンクの外壁面
、高層建築物の外壁面等の壁面は、一般に、平滑な壁面
ではなく、相当な凹凸が存在するざらざらの又は荒い壁
面であるので、実際上、仕切壁１４の該自由端部１４ｃ
が壁面４に完全に流密に接触せしめられるものではなく
、該自由端部１４と壁面４との間から幾分かの外気が減
圧領域１６内に進入することを理解されたい。一方、壁
面１４が相当平滑な面である場合には、仕切壁１４の該
自由端部１４がほとんど完全に流密に接触せしめられ、
従って減圧領域１６がほとんど完全に流密にせしめられ
る。

かくの通りの場合には、排気手段によって減圧領域１６
内に過度の真空が生成され、従って受圧本体２の過度の
流体圧力が作用し、受圧本体２自体、フレーム部材６又
は車輪８ａ〜８ｄに過度の応力が生成され、これらの要
素が損傷される恐れがある。それ故に、受圧本体２に、
減圧領域１６内の真空が所定の値以上になると外気を導
入して減圧領域１６内の真空が所定の値以上にならない
ように作用することができる、それ自体は公知の真空ブ
レーカー２４（第１図及び第２図）を設けている。上記
の通りにして壁面４に吸着せしめられる装置は、例えば
遠隔操作によって、電動モータ１０ａ，１０ｂを作動せ
しめて車輪８ａ，８ｂと８ｃ，８ｄとを同方向に回転駆
動すると、壁面４に沿って直進する。又、車輪８ａ，８
ｂと８ｃ，８ｄを逆方向に回転駆動すると、装置の中心
軸線の回りを回転移動し所望の方向に向けられる。この
点に関して、本発明に従う装置に於いては、仕切壁１４
の該自由端部１４ｃが壁面４に実質上流密に接触せしめ
られるにもかかわらず、仕切壁１４が比較的４・さな力
によって壁面４の方向及びこれから離れる方向に変位せ
しめられるようになっているが故に、受圧本体２に作用
する流体圧力の実質上全てが車輪８ａ〜８ｄを介して壁
面４に伝えられ、一方仕切壁１４の該自由端部１４ｃは
仕切壁１４自体の部分１４ｂに作用する流体圧力によっ
てのみ壁面４に接触せしめられるようになっていること
に注目されたい。本発明に従う装置に於いては、減圧領
域１６内の真空圧力をＶｋ９／仇、受圧本体２の有効受
圧面積をＤ，地、車輪８ａ〜８ｄと壁面４との間の摩擦
係数をＫ，とすると、車輪８ａ〜８ｄと壁面４との間の
摩擦力Ｆ，ｋ９は、Ｆ，＝Ｋ．・Ｖ・Ｄ， となる。

一方、仕切壁１ ４の有効受圧面積をＤ２の、仕切壁１
４の該自由端部１４ｃと壁面４との間の摩擦係数をＫ２
とすると、仕切壁１４の該自由様部１４ｃと壁面４との
間の摩擦力Ｆ２ｋ９は、Ｆ２＝Ｋ２・Ｖ・Ｄ２となる。
従って、Ｆ，＞Ｆ２、即ちＫ．・Ｄ．＞Ｋ２・Ｄ２の条
件さえ満足していれば、車輪８ａ〜８ｄを回転駆動する
ことができる。公知の装置に於いては、仕切壁が、受圧
本体２に対して、壁面４の方向及びこれら鱗れる方向（
即ち矢印Ａの方向）に変位することができない故に、受
圧本体２に作用する流体圧力が車輪ではなくて仕切壁を
介して壁面４に伝えられる故に、車輪と壁面との間の摩
擦力Ｆ，を仕切壁と壁面との間の摩擦力Ｆ２よりも大き
くすることができず、従って車輪を回転駆動することに
よって装置を移動せしめることが不可能乃至極めて困難
であった。尚、装置を一層容易に移動することができる
ように、上述した如く仕切壁１４の該自由端部１４ｃの
接触面にフッソ樹脂（商品名：テフロン）の如き低摩擦
係数の表面被膜を設けて仕切壁１４の該他端部１４ｃと
壁面４との間の摩擦係数Ｋ２を小さくすると共に、車輪
８ａ〜８ｄのトレッドには天然又は合成ゴム或いはウレ
タン樹脂等の高摩擦係数の表面被膜を設けて車輪８ａ〜
８ｄと壁面４との間の摩擦係数Ｋ，を大きくすることが
望ましい。

クリーニング又は塗装等の作業を施すべき壁面４には、
一般に、溶接肉盛等の隆起物２６（第４図）が存在し、
装置が壁面４に沿って移動する際に、仕切壁１４の該自
由端部１４ｃがこの隆起物２６にひっかかり、これによ
って、装置の移動が阻害されたり、仕切壁１４が内側に
湾曲せしめられて仕切壁１４がその該一端から内側方向
に延びるようになり、かくして仕切壁１４の部分１４ｂ
に作用する流体圧力が壁面から離れる方向に働いて該自
由端部１４ｃを壁面から離した流密な接触を破る恐れが
ある。しかしながら、図示の具体例の仕切壁１４は、該
自由端部１４ｃから外方へ且つ壁面４から離れる方向に
延びる延長部１４ｄを有し、該自由端部１４ｃの内側と
外側の双方に於いて仕切壁１４が壁面４に対して角度８
をなしているので、装置の移動の際に、仕切壁１４の該
自由端部１４ｃが隆起部２６にひっかかることなくこれ
に通過することができる。上記の角度のま、一般に、約
３０〜４５０であるのが好ましい。また、仕切壁１４の
該自由端部１４ｃが一層容易に隆起物２６を通過するこ
とができるように、第１図及び第２図に図示する通り、
延長部４ｄに所定の間隔を置いて切れ目２８を入れて延
長部４ｄの柔軟性を増大せしめることが好ましい。或い
は、切れ目２８を入れることに代えて、延長部４ｄのみ
をより薄くする等によって延長部４ｄを他の部分よりも
大きな柔軟性を有するようになすこともできる。更に、
仕切壁１４が内側方向に湾曲せしめられるのを一層確実
に防止するために、仕切壁１４の部分１４ｂ内に周万向
に所定の間隔を置いて放射状に複数本のピアノ線の如き
補強材を埋めこむこともできるし、或いは又延長部１４
ｄの先端部を所定の長さに渡って伸縮し得るコイル状ワ
イヤ又はピアノ線、チェーン等の手段によって受圧本体
２の適当な場所に連結することもできる。

第１図乃至第４図に図示する具体例に於いては、柔軟な
材料から形成された比較的４・さな力によって矢印Ａの
方向に変位する環状部材１２を介して、仕切盛１４を受
圧本体２に連結することによって、仕切壁１４を比較的
小さな力によって壁面４の方向及びこれから離れる方向
に変位し得るようにせしめているが、環状の部材１２に
代えて、第５図に図示する通りの、矢印Ａの方向に伸縮
自在なべローズ状の部材３０を用いることもできる。

また、環状の部材１２を省略して、仕切壁１４の該一端
部１４ａを、受圧本体２に直後的に入れ子式に連結し、
これによって仕切壁１４が壁面４の方向及びこれから離
れる方向に変位し得るようになすこともできる。更にま
た、第６図に図示する通り、仕切壁１４の該一端部１４
ａを受圧本体２に直接固定し、部分１４ｂ自体の柔軟性
によって、仕切壁１４の全体ではなく該他端部１４ｃを
含むその先半部のみが壁面４の方向及びそれから離れる
方向、即ち矢印Ａで示す方向に変位するようになすこと
もできる。また、第１図乃至第４図の装置に於いては、
受圧本体２に形成された排気孔２川こ連結された可犠牲
ホース２２を介して減圧領域１６を排気手段（図示して
いない）に蓮通せしめて減圧領域１６を排気せしめるよ
うにしているから、所望ならば、受圧本体２に、直接的
に、排気ポンプ又はェゼクタ−の如き適当な排気手段を
設置してもよい。

しかしながら、排気手段を直接受圧本体２に設置すると
、その分だけ装置の重量が増加するので、図示の具体例
の如く可榛性ホース２２の如き連結手段を介して減圧領
域を地上又は船舶の甲板上等に設置された排気手段に蓮
通せしめる方が好ましい。更にまた、図示の具体例に於
いては、装置に設置されたモータ１０ａ，１０ｂによっ
て車輪８ａ〜８ｄを駆動し、これによって装置を移動せ
しめるようになっているが、所望ならば、当業者には周
知の如く、装置の一部、例えばフレーム部材６に牽引ワ
イヤを連結し、このワイヤを船舶の甲板上等に設置され
たウィンチによって巻取ることによって装置を移動せし
めるようになすこともできる。

次に、第７図乃至第１７図を参照して、特に吸着しそれ
に沿って移動すべき壁面が大きな曲率を有する面である
場合に適する、本発明に従う種々の変形例について説明
する。

第７図乃至第９図に図示する具体例は、受圧本体に連結
される一端部として考えることができる平坦な主部１１
４ａと、該主部１１４ａの周辺部から外方及び壁面１０
４の方に延びる部分１１４ｂと、壁面１０４に接触せし
められる自由端部１１４ｃと、延長部１１４ｄとを有す
る、全体として略楕円形皿状の仕切壁１１４を有する。

この仕切壁１ １４の該主部１ １４ａには２個に分割
された受圧本体の部分１０２ａ，１０２ｂが固定されて
いる。そして受圧本体の２個の部分１０２ａ，１０２ｂ
の各々は、剛性フレーム部材１０６に、夫々藤線１０３
ａ，１０３ｂの回りに旋回可能に連結されている。フレ
ーム部材１０６には４個の車輪１０８ａ，１０８ｂ，１
０８ｃ及び１０８ｄが設置されている。また、図示して
いないが、フレーム部村１０６には、第１図乃至第４図
の具体例と同様に車輪を駆動するためのモータ並びに伝
動機構が設置され得る。かくの通りの装置にては、仕切
壁１１４が楕円形皿状であるので、仕切壁１１４と壁面
１０４とのみによって実質状流密な減圧領域１１６が規
定される。

しかしながら、所望ならば、仕切壁１１４の主部１１４
ａの受圧本体１０２ａ及び１０２ｂと車合う部分を切欠
いて、受圧本体の２個の部分１０２ａ，１０２ｂ、仕切
壁１１４及び壁面１０４によって実質上流密な減圧領域
１ １６が規定されるようになすこともできる。減圧領
域１１６は、連結手段１２２を介して排気手段（図示し
てし、ない）に蓮通せしめられる。減圧領域１１６を排
気して真空を形成することに起因して受圧本体の部分１
０２ａ，１０２ｂに作用する流体圧力は、フレーム部材
１０６並びに車輪１０８ａ〜１０８ｄを介して壁面１０
４に伝えられ、これによって装置が壁面１０４に吸着せ
しめられることは詳述するまでもなく明らかであろう。
また、仕功壁１１４の自由端部１１４ｃは、部分１１４
ｂの柔軟性に起因して壁面１０４の方向及びこれから離
れる方向に比較的４・さし、力によって変位可能であり
、従って部分１１４ｂに作用する流体圧力のみによって
壁面１０４に実質上流密に接触せしめられることも、詳
述するまでもなく明らかであるつ。上記の通りの、第７
図乃至第９図に図示する装置は、２つに分割された受圧
本体１０２ａ，１０２ｂが、両者間に位置する部分１１
４ｆによって相互にヒンジ連結されており、そして受圧
本体の部分１０２ａ，１０２ｂの各々がフレーム部材１
０６に旋回可能に連結されているが故に、第９図から容
易に理解される通り、壁面１０４が相当４・ごな曲率半
径を有する面であっても、受圧本体の部分１０２ａ及び
１０２ｂが壁面１０４の曲率に応じて鞠線１０３ａ，１
０３ｂの回りを旋回し壁面１０４に適応する形態になる
ことができる。

従って、第７図乃至第９図に図示する装置は、壁面１０
４が相当４・ごな曲率半径を有する面であっても、確実
に壁面に吸着しこれに沿って移動することができる。第
１０図及び第１１図に図示する装置は、第７図乃至第９
図に図示する装置を若干変形したものである。

第１０図及び第１１図に図示する装置に於いては、フレ
ーム部材がピン１０９によって相互にヒンジ連結された
２つの部分１０６ａと１０６ｂとに分割され、そしてヒ
ンジ連結ピン１０９には壁面１０４に接触せしめられる
付加的な２個の車輪１０８ｅ及び１０８ｆが設置されて
いる。受圧本体の２個の部分１０２ａ，１０２ｂの各々
は、夫々、フレーム部材の部分１０６ａと１０６ｂとに
剛性連結されている。第１０図及び第１１図に図示した
装置も、第７図乃至第９図に図示した装置と同様に、壁
面１０４が相当小さな曲率半径を有する面であっても、
確実に壁面に吸着しこれに沿って移動することができる
ことが明らかであろう。第１２図に図示する装置に於い
ては、受圧本体が３つの部分１０２ａ，１０２ｂ及び１
０２ｃに分割されている。

そして部分１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃの各々は、フ
レーム部村１０６に設置されたシリンダ１１１ａ，１１
１ｂ、及び１１１ｃのピストン端部に旋回可能に連結さ
れている。更に、フレーム部材１０６には、受圧本体の
３つの部分１０２ａ，８０２ｂ，１０２ｃの夫々に隣接
して３つの距離センサー１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃ
が設置されている。これらの距離センサーは、それらか
ら壁面１０４までの距離を感知し、感知した距離に応じ
てシリンダ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃの夫々を自動
的に伸縮せしめる。従って、第１２図に図示する装置に
於いては、壁面１０４の凸凹に応じてシリンダ１１１ａ
，１１１ｂ，１１１ｃが自動的に伸縮せしめられ、これ
によって受圧本体の部分１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ
の各々と壁面１０４との間隔が常に一定に維持される。
かくの通りであるので、第１２図に図示する装置は、壁
面１０４が比較的大きな凸凹を有する面であっても或い
は相当４・さな曲率半径を有する面であっても、確実に
壁面１０４に吸着しこれに沿って移動することができる
。第１３図に図示する装置は、受圧本体を２つの部分２
０２ａと２０２ｂに分割すると共に、受圧本体の部分２
０２ａ，２０２ｂの各々に夫々別個の仕切壁２１４ａ，
２１４ｂを連結したものである。従って、第１３図に図
示する装置に於いては、２つの別個の減圧領域が規定さ
れる。受圧本体の２つの部分２０２ａ，２０２ｂの各々
は、第７図乃至第９図の装置の場合と同様に、２１３ａ
と２１３ｂで示す所にて、フレーム部材２１６に旋回可
能に連結されている。また、受圧本体の２つの部分２０
２ａ．２０２ｂの各々には、夫々の減圧領域を排気手段
に蓮通せしめるための連結部２２２ａ，２２２ｂが設け
られている。第１４図に図示する装置は、第１３図に図
示する装置を若干変形したものである。

第１０図及び第１１図の装置と同様に、第１４図の装置
に於いては、フレーム部材が、ピン２０９によって相互
にヒンジ連結された２つの部分２０６ａと２０６ｂとに
分割され、そしてヒンジ連結ピン２０９には壁面１０４
に接触せしめられる付加的な２個の車輪２０８ｅ及び２
０８ｄが設置されている。受圧本体の２つの部分２０２
ａと２０２ｂの各々は、夫々、フレ・ム部材の部分２０
６ａと２０６ｂとに剛性連結されている。第１５図に図
示する装置は、夫々に別個の仕切壁２１４ａと２１４ｂ
とが連結された、受圧本体の２つの部分２０２ａと２０
２ｂとの各々を、第１２図に図示する装置の場合と同様
に、距離センサー２１３ａ，２１３ｂによってその伸縮
が自動的に制御されるシリンダ２１１ａ，２１１ｂの各
々のピストン端部に旋回可能に連結したものである。

尚、第７図乃至第１５図に図示する装置に於いては、壁
面が相当大きな曲率を有する或いは比較的大きな凹凸を
有する面であっても装置が確実に壁面に吸着しこれに沿
って移動し得るようになすために、受圧本体を２つ又は
３つの部分に分割しているが、所望ならば４つ又はそれ
以上の部分に分割することもできる。

例えば、円板形状の受圧本体を４個又はそれ以上のセグ
メントに分割し、各セグメントをボールとソケットの如
きユニバーサル継手を介してフレーム部材に連結するこ
とができる。更にまた、第１０図及び第１１図に図示す
る装置及び第１４図に図示する装置に於いては、フレー
ム部材を相互にヒンジ連結された２つの部分に分割して
いるが、所望ならばフレーム部材を相互にヒンジ連結さ
れた３つ又はそれ以上の部分に分割することもできる。
また、受圧本体の分割された２個又はそれ以上の部分の
各々が直接的に又はシリンダを介してフレーム部材に旋
回可能に連結されている場合、受圧本体の各々の部分に
作用する流体圧力の不平衝によって各々の部分が額斜せ
しめられ、各々の部分の一部が壁面に過度に近接せしめ
られる恐れがある。

各部分の一部が壁面に過度に近接せしめられると、その
部分にて仕切壁の自由端部と壁面との間の摩擦力が過大
になり得る。これを防止するために、第１６図及び第１
７図に図示する通り、受圧本体の部分３０２ａ，３０２
ｂの各々に、壁面３０４に接触して部分３０２ａ，３０
２ｂと壁面３０４との間隔を一定に維持する３個のボー
ルキャスタ３１５ａ，３１５ｂを装着することもできる
。第１６図及び第１７図に図示する通りの装置に於いて
は、受圧本体の部分３０２ａ，３０２ｂをシリンダ３１
１ａ，３１１ｂを介してフレーム部材３０６に連結し、
シリンダ３１１ａ，３１１ｂによって受圧本体の部分３
０２ａ，３０２ｂを所定の力でフレーム部村３０６の方
へ引張るようにせしめるのが好ましい。と言うのは、も
しそうしないと、受圧本体の部分３０２ａ，３０２ｂに
ボールキャスタ３１５ａ，３１５ｂを装着した場合、受
圧本体の部分３０２ａ，３０２ｂに作用する流体圧力が
フレーム部材３０６及び車輪３０８ａ〜３０８ｄではな
くて、主としてボールキヤスタ３１５ａ，３１５ｂを介
して壁面３０４に伝えられ、従って車輪３０８ａ〜３０
８ｄと壁面３０４との接触圧が小さくなり、車輪３０８
ａ〜３０８ｄを駆動することによって装置を移動せしめ
ることが不可能になる恐れがあるが、シリンダ３１１ａ
，３１１ｂによって受圧本体の部分３０２ａ，３０２ｂ
を所定の力で引張ると、部分３０２ａ，３０２ｂに作用
する流体圧力が主としてシリンダ３１１ａ，３１１ｂ、
フレーム部村３０６及び車輪３０８ａ〜３０８ｄを介し
て壁面３０４に伝えられ、従って車輪３０８ａ〜３０８
ｄを駆動することによって装置を移動せしめることがで
きる故である。第１８図は、特に船舶の側壁の海水中に
浸潰している部分水面下にある壁面４０４に吸着しそれ
に沿って移動するのに適する、本発明に従う装置を図示
するものである。

尚、第１８図に於いては、図面を明確にするために、フ
レ−ム部材及び車輪等は省略されている。第１８図に図
示する装置に於いては、受圧本体４０２上に設置された
真空ブレーカー４２４に、そこから水面上に延びる吸気
導管４２５が連結されていて、減圧領域４１６内の真空
が所定の値以上になると真空ブレーカー４２４が開き、
吸気導管４２５を介して水面上の空気が減圧領域４１６
内に導入され、これによって減圧領域４１６内の真空が
常に所定の値に維持されるようになっている。また、受
圧本体４０２の下方部には排水孔４２１が形成され、こ
の排水孔４２１には、可榛性ホース４２３を介して地上
等に設置された排水ポンプ４２６が接続せしめられてい
る。既に上述したように、仕切壁４１４の壁面４０４に
接触せしめられる自由様部は通常、壁面４０４に完全に
流密に接触せしめられるものではなく、従って仕切壁４
１４と壁面４０４との間を通って幾分かの水が減圧領域
４１６内に進入するが、減圧領域４１６内に進入した水
は、可榛性ホース４２３を通して排水ポンプ４２６に吸
引され、そして排出ホース４２７を通して海中等に排出
される。従って、減圧領域４１６内が水で満たされるこ
とはなく、減圧領域４１６内には常に所望の値の真空が
形成される。従って受圧本体４０２には常に包囲流体則
ち包囲水の水圧が作用し、この水圧がフレーム部材及び
車輪（図示していない）を介して壁面４０４に伝えられ
、これによって装置が確実に壁面４０４に吸着せしめら
れる。尚、図示の装置にては、可榛性ホース４２３を介
して排水孔４２１を排水ポンプ４２６に接続しているが
、所望ならば、排水ポンプ４２６を受圧本体４０２又は
フレーム部材（図示していない）に設置して排水孔４２
１に直接接続することもできる。更に、第１８図に図示
する装置に於いては、受圧本体４０２に形成された排気
孔４２０が、気液分離器４２９を介して、地上等に設置
された真空ポンプの如き排気手段４３１に接続されてい
る。気液分離器４２９は、減圧領域４１６から可操性ホ
ース４２２を通して吸引される空気に付随する水を空気
から分離して貯水タンク４３３内に排出する、貯水タン
ク４３３内に蓄積される水は、必要に応じて海中等に捨
てられる。上述した通りの、大気中又は水中に存在する
壁面に吸着しそれに沿って移動することができる本発明
に従う装置は、そのフレーム部材又は受圧本体に、壁面
をクリーニング又は研磨するための、ブラストクリーニ
ング装置、スクレーパ、研磨ベルト或いは回転ブラシ等
の手段、壁面を塗装するためのスプレィガンの如き手段
、或いは壁面にある溶接部の傷を検出するための超音波
深傷手段、等の種々の作業器を設置することによって、
壁面に所望の作業を施すことができる、壁面作業装置と
して適用することができる。

上記の通りの作業器は、減圧領域内に設置してもよいし
、減圧領域外に設置してもよい。作業器を装置の中央部
で且つ減圧領域外に設置することが望まれる場合には、
環状の受圧本体とこれに対応する形状の仕切壁を用いて
環状の減圧領域を形成し、環状の受圧本体の中央閉口部
に作業装置を配置することができる。更に、本発明に従
う装置は、壁面に吸着しそれに沿って移動し得る興味深
い玩具にも適用され得る。次に、第１９図乃至第２１図
を参照して、壁面に鋼製グリット等の研婦材粒子を投射
して壁面をクリーニングする手段を備えた、本発明に従
う壁面クリーニング装置について説明する。

第１９図に図示する装置は、第１図乃至第４図に図示し
た通りの壁面に吸着しそれに沿って移動することができ
る装置に類似した装置に、高速空気流を利用して壁面に
研掃村粒子を投射する手段を組合わせたものである。

第１９図に図示する装置に於いては、受圧本体５０２の
中央部分が、壁面５０４から離れる方向に先細になった
円錐台形状５０３となっている。そして、この円錐台形
状５０３の先細先端部には、研婦材粒子を壁面５０４に
投射するための研婦材粒子投射ノズル５５０が設けられ
ている。このノズル５５０は、可操性ホース５５２を介
して、地上又は船舶の甲板上等に設置される、それ自体
は公知の、研縞材粒子を含んだ圧縮空気をノズル５５０
に送給するための手段（図示していない）に接続されて
いる。受圧本体５０２の下部には、受圧本体５０２、仕
切壁５１４及び壁面５０４によって規定された減圧領域
５１６から空気を排気すると共に壁面５０４に投射され
た研婦材粒子を回収するための孔５２０が形成されてい
る。この孔５２０には、可操性ホース５２２が接続され
、そしてこの可榛性ホース５２２は、排気流に含流され
ている研婦材粒子と壁面５０４から除去されたサビ、塗
料粉等の混入物とを排気流から別個独立に分離すること
ができる、地上等に設置されたそれ自体は公知の分離器
（図示していない）を介して、同様に地上等に設置され
た真空ポンプ等の排気手段（図示していない）に接続さ
れている。かくの通りの装置に於いては、既に第１図乃
至第４図を参照して説明した通りにして装置が壁面５０
４に吸着し且つそれに沿って移動する際に、ノズル５５
０から壁面５０４に研婦材粒子を含んだ圧縮空気が投射
され、これによって壁面５０４がクリーニングされる。

壁面５０４に投射された研婦材粒子は、壁面５０４から
除去されたサビ、塗料粉等の混入物と共に、減圧領域５
１６から外部に散逸することなく減圧領域５１６の下部
に落下し、そして減圧領域５１６から排気される空気流
に付随して、排気孔５２０及び可鏡性ホース５２２を通
り、分離器（図示しない）に導かれ、該分離器にて空気
流から分離される。空気流から、サビ、塗料粉等の混入
物とは別個独立に分離された研掃材粒子は、再使用する
ことができる。上記の通りの装置に於いては、ノズル５
５０から減圧領域５１６内へ圧縮空気が導入される。そ
れ故に、減圧領域５１６内に所定の真空を生成するため
には、排気孔５２０を通じて減圧領域５１６を排気する
排気手段として、そうでない場合よりも高性能の排気手
段を用いることが必要である。第２０図に図示する装置
は、かくの通りの事実に鑑み、圧縮空気流を用いること
なく研婦材粒子を機械的に壁面に投射する遠心投射機を
、第１図乃至第４図に図示する通りの壁面に吸着しこれ
に沿って移動することができる装置に類似した装置に組
合わせたものである。

第２０図に図示する装置に於いては、受圧本体６０２の
中央部に、研婦村粒子を壁面６０４に向けて投射するこ
とができるそれ自体は公知の遠心投射ホイール６６０が
設置されている。

この遠心投射ホイール６６０の下方には、その出力軸が
ホイール６６０に連結されていてホイール６６０を所定
の速度で回転せしめるモータ６６２が設けられている。
また、遠心投射ホイール６６０の上方には、後に説明す
るように気体流に付随して回収された研縞材粒子を気体
流から分離して収集すると共に、収集した研婦材粒子を
遠０投射ホイールの中心部に供給するための、研掃材粒
子収集及び供給器６６４が設けられている。受圧本体６
０２の下部には、受圧本体６０２、仕切壁６１４及び壁
面６０４によって規定された減圧領域６１６から空気を
排気すると共に壁面６０４に投射された研掃材粒子を回
収するための孔６２０が形成されている。

この孔６２０は、先ず、移送管６６６によって収集及び
供給器６６４の上側部に蓮通し、そして次に、収集及び
供給器６６４の頂部に設けられた管状部にその一端が連
結された可挨性ホース６６８を運通している。可孫性ホ
ース６６８は、空気流に付随している混入物を空気流か
ら分離するための、地上等に設置された分離器（図示し
ていない）を介して、同様に地上等に設置された真空ポ
ンプの如き排気手段（図示していない）に接続されてい
る。かくの通りの装置に於いては、既に第１図及び第４
図を参照して説明した通りにして装置が壁面６０４に吸
着し且つそれに沿って移動する際に、モータ６６２によ
って回転駆動される遠心投射ホイール６６０から壁面６
０４に研婦材粒子が投射され、これによって壁面６０４
がクリーニングされる。

壁面６０４に投射された研婦材粒子は、壁面６０４から
除去されたサビ、塗料粉等の混入物と共に、減圧領域６
１６から外部に散逸することなく減圧領域６１６の下方
に落下し、そして減圧領域６１６から排気される空気流
に付随して、排気孔６２０から移送管６６６を通って研
掃材粒子分離及び収集器６６４に移送される。分離及び
収集器６６４に於いては、比較的車い研掃材粒子が分離
及び収集器６６４の下方に落下することによって、空気
流から分離される。分離及び収集器６６４の下方に落下
しそこに蓄積する研掃材粒子は、再び、遠心投射ホイー
ル６６０に供給され、そして壁面６０４に投射される。
一方、壁面６０４から除去されたサビ、塗料粉等の比較
的軽い浸入物及び壁面６０４に衝突することによって小
さくて軽い微粒子に砕けた再使用に適さない研掃材は、
空気流と共に可孫性ホース６６８を通って、地上等に設
置された分離器（図示していない）に至り、そしてこの
分離器にて空気流から分離される。上記の通りの、第２
０図に図示する装置に於いては、圧縮空気流を利用する
ことなく機械的に研掃材粒子を投射することができる遠
心投射ホイール６６０が用いられているが故に、比較的
低能力の排気手段によって、減圧領域６１６内に、装置
を壁面６０４に吸着せしめるに充分な真空を生成するこ
とができる。また、壁面６０４に投射された研婦村粒子
を、減圧領域６１６内に真空を生成するために減圧領域
６１６から排出される空気流を利用することによって、
回収し且つ混入物及び砕かれて再使用し得ない研掃材か
ら分離することができるので、これらの目的のための他
の特別な手段が不必要である。第２１図は、その仕切壁
形態及び仕切壁の受圧本体への連結方法が若干異なるが
、第１図乃至第４図に図示した通りの、壁面に吸着しそ
れに沿って移動することができる装置に類似した装置に
、吸引空気流を利用して供給された研稀村粒子を磯級的
に加速して壁面に投射する投射機を組合わせたものであ
る。

第２１図に図示する装置は、第１図乃至第４図に図示し
た装置と同様に、受圧本体７０２と、この受圧本体７０
２及び壁面７０４と協働して減圧領域７１６を規定して
いる仕切壁７１４を具備している。

仕切壁７１４は、その一端部が受圧本体７０２に直接固
定され、従って、第６図に図示する仕切壁１４と同様に
、それ自体の柔軟性によってその先半部が比較的小さい
力によって壁面７０４の方向及びそれから離れる方向に
変位し得るようになっているものである。更に、図面を
明瞭にするために第２１図には図示していないが、装置
は、受圧本体７０２が連結されている剛性フレーム部材
、この剛性フレーム部村に設置された３個又はそれ以上
の車輪及びこの車輪を駆動するための剛性フレーム部材
に設置された駆動手段を具備している。受圧本体７０２
内には、全体を７７０で示す研縞材粒子投射機が設置さ
れている。

この投射機７７０は、受圧本体７０２に回転可能に装着
された中空鯛７７２と、この髄７７２の先端に固定され
た翼車７７４とから構成されている。受圧本体７０２と
軸７７２との間を通って外気が減圧領域７１６内に進入
しないように、図示していないが両者間にはシールを設
けることができる。翼車７７４は、軸７７２の長手方向
に間隔を置いて配置された一対の略円錐形状の板７７６
と、板７７６間に周方向に間隔を置いて固定された複数
枚（例えば８枚）の翼７７８とを有する。投射機７７０
の中空軸７７２にはプーリ７８０が固定されており、こ
のプーリ７８０は、フレーム部材（図示していない）に
設置された投射機駆動用モータ７８２の出力軸に固定さ
れたプーリ７８４に、ベルト７８３によって連結されて
いる。更に、投射機７７０の中空軸７７２は、地上又は
船舶の甲板上等に設置された研掃材粒子収集及び供ｖ給
器７８６の供給部７８８に、可孫性ホース７９川こよっ
て接続されている。受圧本体７０２には、更に、減圧領
域７１６の周辺部近傍を延びる環状の減圧領域７１６の
排気と研縞材粒子回収のための通路７９２が形成されて
いる。

この通路７９２は出口部７９４を有し、この世口部７９
４には可孫性ホース７９６の一端が接続されている。可
榛性ホース７９６の池端は、上記の研掃材粒子収集及び
供給器７８６の、研掃材収容部７８７の上部に形成され
た入口部７８９に接続されている。収集及び供給器７８
６の収容部７８７は、そらせ板７９１と出ロ部７９３と
、研掃材送給ロ７９５とを有する。

出口部７９３は、可榛性ホース７９８によって、空気流
から軽量の混入物を分離するための分離器（図示してい
ない）を介して、真空ポンプの如き排気手段に接続され
ている。研掃材送給口７９５と供給部７８８との間には
収容部７８７と供給部７８８とを通気せしめることなく
収容部７８７内の研掃村粒子を供聯合部７８８に送給す
ることができる公知の回転バルブ７９７が配置されてい
る。供Ｖ給部７８８の、可捺性ホース７９０が連結され
ている端部と反対側の端部は、外気に開放されている関
口７９９を有する。上記の通りの装置に於いては、図示
していない排気手段によって、通路７９２、可携性ホー
ス７９６、収集及び供給器７８６の収容部７８７を介し
て、減圧領域７１６が排気され、減圧領域７１６内に所
定の真空が生成され、これによって装置が壁面７０４に
吸着せしめられる。

減圧領域７１６内に真空が生成されると、収集及び供給
器７８６の供給部７８８の開口７９９から、可榛性ホー
ス７９０、投射機７７０の中空軸７７２を介して、減圧
領域７１６内に外気が吸引される。この吸引外気の流れ
によって、収集及び供聯合器７８６の収容部７８７から
供給部７８８に送給された研婦材粒子が、可榛性ホース
７９０、中空軸７７２を通って、翼車７７４に送られる
。モータ７８２によって回転されている翼車７７４は、
吸引空気流によってそこに送られてきた研婦村粒子を機
械的に加速して壁面７０４に投射し、これによって壁面
７０４がクリーニングされる。壁面７０４に投射された
研婦材粒子は、壁面７０４から除去されたサビ、塗料粉
等の混入物と共に、減圧領域７１６から外部に散逸する
ことなく、減圧領域７１６から排気される空気流に付随
して、通路７９２、可操性ホース７９６を通って、収集
及び供Ｖ給器７８６の収容部７８７内に入る。収容部７
８７内に入った研掃材粒子は、そらせ板７９１に衝突し
て下方に落下し、排気から分離されてそこに蓄積され、
そして次に、回転バルブ７９７を通って供技台部７８８
に送られ再使用される。壁面７０４から除去されたサビ
、塗料粉等の混入物及び壁面７０４に衝突することによ
って砕けた再使用に適さない研縞材を含有した排気流は
、収集部７８７から更に出口部７９３及び可榛性ホース
７９８を通って分離器（図示していない）に送られ、そ
してこの分離器にて壁面７０４から除去された混入物及
び再使用に適さない研掃村が排気流から分離される。第
２１図に図示する上記の通りの装置に於いては、関口７
９９から可榛性ホース７９０、中空藤７７２を介して減
圧領域７１６に外気が吸引されるので、減圧領域７１６
内に真空を生成するための排気手段（図示していない）
は、第２０図に図示する装置の排気手段よりも幾分高能
力であることが必要である。

しかしながら、第２１図に図示する装置に於いては、投
射機７７０の翼車７７４への研掃材粒子の供給が、重力
を利用することなく吸引空気流によって遂行される故に
、研掃材粒子供給方向及び角度等に何ら制限されること
なく、研掃村粒子を良好に供Ｖ給することができると言
う利点がある。尚、第２１図に図示する装置に於いては
、研橘材収集及び供聯合器７８６が、壁面７０４に吸着
しそれに沿って移動する装置から分離されているが、所
望ならば、研婦材収集及び供給器７８６を、壁面７０４
に吸着しそれに沿って移動する菱鷹に一体に設置するこ
ともできる。

また、第２１図に図示する装置に於いては、研掃材粒子
を収集し収容する部分７８７と、研婦村粒子を供孫合す
る部分７８８とが一体となった収集及び供Ｖ給器７８６
を用いているが、両部分を別個独立に設けることもでき
る。以上、本発明の幾つかの具体例について、添付図面
を参照して詳細に説明したが、本発明はこれらの具体例
に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱するこ
となく種々の変形及び疹正が可能であることは、詳述す
るまでもなく明白であるつｏ

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に従う装置の一具体例の正面図。 第２図は、第１図に図示する装置の側面図。第３図は、
第１図の線ｍ−皿こ沿った断面図。第４図は、第３図の
一部を拡大して示す断面図。第５図及び第６図は、夫々
、受圧本体と仕切壁との連結部の変形例を示す、第４図
と同様の図。第７図、第１０図、第１３図、第１４図、
及び第１６図は、夫々、本発明に従う装置の種々の変形
具体例を示す正面図。第８図は、第７図のＸ−Ｘに沿っ
て見た、一部を断面で図示する側面図。第９図は、第７
図の線×−幻に沿った断面図。第１１図は、第１０図に
図示する装置の側面図。第１２図及び第１５図は、夫々
、本発明に従う装置の変形具体例を示す側面図。第１７
図は、第１６図に図示する装置の上面図。第１８図は、
壁面が水中に存在する場合に適するところの、本発明に
従う袋函の変形具体例の簡略断面図。第１９図乃至第２
１図は、夫々、壁面に研婦材粒子を投射する手段を備え
た、本発明に従う装置の具体例を示す簡略断面図。２・
・・・・・受圧本体、４・・・・・・壁面、８ａ〜８ｄ
・・・・・・車輪、１４・・・・・・仕切壁、１４ａ・
・・・・・仕切壁の主部の一端部、１４ｂ・・・・・・
仕切壁の主部、１４ｃ・・・・・・仕切壁の主都の自由
端部、１４ｄ・・・・・・仕功墜の延長部、１６・・・
・・・減圧領域、２４・・・・・・真空プレー力−−。 第１図 多２図 多３図 券４図 多５図 多６図 第ワ図 多分図 多２図 多′ｏ図 多１１図 多‘入図 祭Ｂ図 多ｒ↓図 菱げ図 多’ら図 多打図 多′グ図 多竹図 多２０図 多２１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 包囲流体圧力によつて壁面に吸着し且つ該壁面に沿
   つて移動することができる装置にして；剛性乃至半剛性
   材料から形成された受圧本体と；該受圧本体に設置され
   、該壁面に接触せしめられる複数個の車輪又はエンドレ
   ストラツクと；該受圧本体に連結された一端部から外方
   に且つ該壁面の方向に延び自由端部が該壁面に接触せし
   められる主部、及び該主部の該自由端部から更に外方に
   且つ該壁面から離れる方向に延びる延長部を含む仕切壁
   であつて、該受圧本体及び該壁面と協働して又は該壁面
   と協働して実質上流密な減圧領域を規定するところの仕
   切壁と；該減圧領域から流体を排出して該減圧領域内に
   真空を生成するための手段と；該減圧領域内に生成され
   る真空が所定の値以上になるのを防止するための真空ブ
   レーカーとを具備し、該仕切壁は比較的小さな力によつ
   て少なくとも該主部の該自由端部が該受圧本体に対して
   該壁面の方向及びこれから離れる方向に変位し得るよう
   にせしめられており、該減圧領域内外の流体圧力差に起
   因して該仕切壁自体に作用する流体圧力によつて該自由
   端部が該壁面に実質上流密に接触せしめられ、一方該減
   圧領域内外の流体圧力差に起因して該受圧本体に作用す
   る流体圧力は該車輪又は該エンドレストラツクを介して
   該壁面に伝えられ、これによつて装置が該壁面に吸着せ
   しめられるようになつていることを特徴とする装置。 ２ 該車輪又はエンドレストラツクを駆動するための、
   該受圧本体に設置された駆動手段を具備する特許請求の
   範囲第１項記載の装置。 ３ 該受圧本体の外側面に剛性フレーム部材が連結され
   ていて、この剛性フレーム部材に該車輪又はエンドレス
   トラツク及び該駆動手段が取付けられている、特許請求
   の範囲第２項記載の装置。 ４ 該減圧領域内に真空を生成するための手段は、可撓
   性ホースを介して該減圧領域内に連通せしめられた排気
   手段である特許請求の範囲第１項〜第３項のいずれか１
   項に記載の装置。 ５ 該車輪又はエンドレストラツクの該壁面に接触する
   表面に高摩擦係数の表面被膜が設けられ、該仕切壁の該
   主部の該自由端部の該壁面に接触する表面に低摩擦係数
   の表面被膜が設けられている特許請求の範囲第１項〜第
   ４項のいずれか１項に記載の装置。 ６ 柔軟な材料から形成され、比較的小さい力によつて
   該壁面の方向及びこれから離れる方向に変位し得る手段
   を介して、該仕切壁が該受圧本体に連結されていて、該
   変位し得る手段の変位によつて該仕切壁の全体が該壁面
   の方向及びこれから離れる方向に変位するようになつて
   いる特許請求の範囲第１項〜第５項のいずれか１項に記
   載の装置。 ７ 比較的小さい力によつて該壁面の方向及びこれから
   離れる方向に伸縮し得るベローズ状の手段を介して、該
   仕切壁が該受圧本体に連結されていて、該ベローズ状の
   手段の伸縮によつて該仕切壁の全体が該壁面の方向及び
   これから離れる方向に変位するようになつている特許請
   求の範囲第１項〜第５項のいずれか１項に記載の装置。 ８ 該受圧本体が、該仕切壁全体が該壁面の方向及びこ
   れから離れる方向に変位する際に該仕切壁を案内するた
   めの、該受圧本体から該壁面の方向に延びる案内手段を
   有する特許請求の範囲第６項又は第７項記載の装置。９
   該仕切壁の該主部の該一端部が該受圧本体に直接連結
   されており、該仕切壁の該主部自体の柔軟性によつて、
   該仕切壁の該主部の該自由端部が比較的小さい力によつ
   て該壁面の方向及びこれから離れる方向に変位するよう
   になつている特許請求の範囲第１項〜第５項のいずれか
   １項に記載の装置。 １０ 該仕切壁の該延長部に複数個の切れ目が間隔を置
   いて形成され、これによつて該延長部の柔軟性が増大せ
   しめられている特許請求の範囲第１項〜第９項のいずれ
   か１項に記載の装置。 １１ 該仕切壁の該主部に複数個の補強材が間隔を置い
   て設けられている特許請求の範囲第１項〜第１０項のい
   ずれか１項に記載の装置。 １２ 該受圧本体が相互にヒンジ連結された２個または
   それ以上の部分に分割され、そして２個又はそれ以上に
   分割された該受圧本体の各部分が該フレーム部材に旋回
   可能に連結されている特許請求の範囲第３項記載の装置
   。 １３ 該受圧本体が相互にヒンジ連結された２個又はそ
   れ以上の部分に分割され、該フレーム部材も相互にヒン
   ジ連結された２個又はそれ以上の部分に分割され、そし
   て２個又はそれ以上に分割された該受圧本体の各部分が
   、夫々、２個又はそれ以上に分割された該フレーム部材
   の各部分に連結されている特許請求の範囲第３項記載の
   装置。 １４ ２個又はそれ以上に分割された該受圧本体の各部
   分が、該フレーム部材に固定され且つその伸縮が該壁面
   の形状に応じて制御されるシリンダを介して、該フレー
   ム部材に連結されている特許請求の範囲第１２項又は第
   １３項記載の装置。 １５ 該受圧本体と該仕切壁とが、２個又はそれ以上の
   別個独立の減圧領域を規定するように、２個又はそれ以
   上の部分に分割されていて、そして２個又はそれ以上に
   分割された該受圧本体の各部分が該フレーム部材に旋回
   可能に連結されている特許請求の範囲第３項記載の装置
   。 １６ 該受圧本体と該仕切壁とが、２個又はそれ以上の
   別個独立の減圧領域を規定するように、２個又はそれ以
   上の部分に分割され、該フレーム部材が相互にヒンジ連
   結された２個又はそれ以上の部分に分割され、そして２
   個又はそれ以上の部分に分割された該受圧本体の各部分
   が、夫々、２個又はそれ以上に分割された該フレーム部
   材の各部分に連結されている特許請求の範囲第３項記載
   の装置。 １７ ２個又はそれ以上に分割された該受圧本体の各部
   分が、該フレーム部材に固定され且つその伸縮が該壁面
   の形状に応じて制御されるシリンダを介して、該フレー
   ム部材に連結されている特許請求の範囲第１５項又は第
   １６項記載の装置。 １８ ２個又はそれ以上に分割された該受圧本体の各部
   分に、各部分と該壁面との間隔を一定に維持するための
   ３個又はそれ以上のキヤスタが設置されている特許請求
   の範囲第１４項又は第１７項記載の装置。 １９ 装置が液面下にある壁面に吸着しそれに沿つて移
   動する時に、該減圧領域内に進入する液体を該減圧領域
   から排液するための手段を具備する特許請求の範囲第１
   項〜第１８項のいずれか１項に記載の装置。 ２０ 該受圧本体に、該減圧領域内の該壁面に研掃材粒
   子を投射するための手段が設けられ、そして該壁面に投
   射された研掃材粒子が該減圧領域内から排出される流体
   流に付随されて該減圧領域から回収されるようになつて
   いる特許請求の範囲第１項〜第１９項のいずれか１項に
   記載の装置。 ２１ 研掃材粒子を投射するための該手段が、研掃材粒
   子を該壁面に機械的に投射する投射機である特許請求の
   範囲第２０項記載の装置。 ２２ 更に、研掃材粒子収集及び供給器と、該収集及び
   供給器と該減圧領域とを相互に連通せしめている移送管
   とを具備し、該減圧領域内に真空を生成するための該手
   段が該収集及び供給器と該移送管とを介して該減圧領域
   を排気するようになつていて、該投射機から該壁面に投
   射された研掃材粒子が、該減圧領域から排気される気体
   流に付随されて該減圧領域から該移送管を通つて該収集
   及び供給器に入り、該収集及び供給器にて該気体流から
   分離され、そして再使用のために重力によつて該投射機
   に供給されるようになつている特許請求の範囲第２１項
   記載の装置。 ２３ 該減圧領域が該投射機を介して大気に連通してい
   て、該減圧領域内に生成される真空に起因して該投射機
   を介して該減圧領域内へ吸引される気体流の作用によつ
   て研掃材粒子が該投射機に供給されるようになつている
   特許請求の範囲第２１項記載の装置。