JPS6030838B2 - 推進式地中構造物の方向修正方法 - Google Patents
推進式地中構造物の方向修正方法Info
- Publication number
- JPS6030838B2 JPS6030838B2 JP10246977A JP10246977A JPS6030838B2 JP S6030838 B2 JPS6030838 B2 JP S6030838B2 JP 10246977 A JP10246977 A JP 10246977A JP 10246977 A JP10246977 A JP 10246977A JP S6030838 B2 JPS6030838 B2 JP S6030838B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- excavation body
- excavation
- axis
- ground
- direction correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、通常作業員が切羽掘削作業できないような小
口整地中構造物(中300m/m〜1,000m/仇程
度)を推進工法によって水平および上下方向に適確にし
かも遠隔式に方向修正し得る方法に係る。
口整地中構造物(中300m/m〜1,000m/仇程
度)を推進工法によって水平および上下方向に適確にし
かも遠隔式に方向修正し得る方法に係る。
その要旨とするところは、密閉型掘削構造にした方向修
正用掘削体4を地中静止させ、レベル検出器21によっ
て該掘削体4の姿勢を立て坑1側に表示させ、遠隔操作
式に、該掘削体4の各壁面に設けた複数の孔より水(ま
たは空気)を噴射するとともに同じく各壁面に設けた圧
援盤10,12で地盤を選択的に押圧し反力をとりある
いは間隙を形成して、強制的に水平および上下方向の調
整を行うようにした推進式地中構造物の方向修正方法に
ある。
正用掘削体4を地中静止させ、レベル検出器21によっ
て該掘削体4の姿勢を立て坑1側に表示させ、遠隔操作
式に、該掘削体4の各壁面に設けた複数の孔より水(ま
たは空気)を噴射するとともに同じく各壁面に設けた圧
援盤10,12で地盤を選択的に押圧し反力をとりある
いは間隙を形成して、強制的に水平および上下方向の調
整を行うようにした推進式地中構造物の方向修正方法に
ある。
従来、この種の小口径地中構造物を推進工法で推進埋設
するにあたりその方向修正の方法およびその装置による
と、刃沓(あるいは掘進体)と先頭管の円周方向の間隙
に小型の油圧ジャッキを袋着し推進管列の前進にともな
って該ジャッキを作動し、刃沓の先頭管に対する冠着角
度を変え、而して刃沓および管の軸心を設計中心軸に変
向させることが多く行われている。
するにあたりその方向修正の方法およびその装置による
と、刃沓(あるいは掘進体)と先頭管の円周方向の間隙
に小型の油圧ジャッキを袋着し推進管列の前進にともな
って該ジャッキを作動し、刃沓の先頭管に対する冠着角
度を変え、而して刃沓および管の軸心を設計中心軸に変
向させることが多く行われている。
しかし、この方法の場合、管列の進行とともに方向修正
されるために、管軸が設計中心軸に復帰したとしても管
列全体的には、その修正部分で管列に蛇行部分を残すも
のである。したがって、下水管等の場合には流速逓減等
の支障を招来し、適正な地中構造物とはならない。さが
に、一方管列の進行とともに刃沓を変向して方向修正を
行うので、多くの場合進路変向を発見したとき、経験的
に刃沓の冠着角度を変えることが行われ、また設計中心
軸に復帰した時点で刃沓の冠着角度をもとに直すことが
行われるが、既に後方管列が蛇向しているためにこの蛇
向線に従い刃沓が流れ易い(特に軟弱地盤の場合)。よ
って、設計中心軸より戻り過ぎることが非常に多い。こ
のため再び逆方向に刃沓の冠着角度を修正変向しなけれ
ばならなくなり、すなわち蛇向の度合やその箇所が多く
なるという不都合を呈しているものである。まして、鞘
管として用いる場合には使用不可能となることもしばし
ばある。
されるために、管軸が設計中心軸に復帰したとしても管
列全体的には、その修正部分で管列に蛇行部分を残すも
のである。したがって、下水管等の場合には流速逓減等
の支障を招来し、適正な地中構造物とはならない。さが
に、一方管列の進行とともに刃沓を変向して方向修正を
行うので、多くの場合進路変向を発見したとき、経験的
に刃沓の冠着角度を変えることが行われ、また設計中心
軸に復帰した時点で刃沓の冠着角度をもとに直すことが
行われるが、既に後方管列が蛇向しているためにこの蛇
向線に従い刃沓が流れ易い(特に軟弱地盤の場合)。よ
って、設計中心軸より戻り過ぎることが非常に多い。こ
のため再び逆方向に刃沓の冠着角度を修正変向しなけれ
ばならなくなり、すなわち蛇向の度合やその箇所が多く
なるという不都合を呈しているものである。まして、鞘
管として用いる場合には使用不可能となることもしばし
ばある。
したがって、掘進体(刃沓)あるいは管軸の変向を発見
した時点で、管列を進行せず静止した状態でつまり変位
したその位置で刃沓軸を修正することが望ましい。
した時点で、管列を進行せず静止した状態でつまり変位
したその位置で刃沓軸を修正することが望ましい。
本発明は、このような従来技術に鑑みて開発したもので
、安全確実にして水平および上下方向について自在に方
向修正を行い得るようにした画期的な発明で、以下本発
明の1実施例を第1図、第2図、第3図、第4図、第5
図および第6図に示し詳細に説明する。
、安全確実にして水平および上下方向について自在に方
向修正を行い得るようにした画期的な発明で、以下本発
明の1実施例を第1図、第2図、第3図、第4図、第5
図および第6図に示し詳細に説明する。
なお、本発明の方法は、函型、円形の構造物にかかわら
ず使用できるものであるが、いま説明の明確上、函型構
造物を用いて説明する。
ず使用できるものであるが、いま説明の明確上、函型構
造物を用いて説明する。
第1図は一般縦断面図で、いま推進工法を用いて設計中
心軸L,に函列を推進埋設するものとし、先導の掘削体
4の軸心L2が角8度下向きに変向していることを表わ
す。
心軸L,に函列を推進埋設するものとし、先導の掘削体
4の軸心L2が角8度下向きに変向していることを表わ
す。
この状態で立て坑1に設けた油圧ジャッキ3を支圧鰹2
に反力をとるよう作動し函列を押進するとこのジャッキ
3の推力は管5と掘削体4の接点6だけで伝達され増々
下向きに函列は進行するので、この変向を発見した時点
で函列の進行を停止し、掘削体4だけを軸心L,に修正
することが行われる。すなわち、方向修正をする反対側
の圧援盤12を掘削体4の壁面より突出し地盤に押し付
け該掘削体4に反力を賦与し、而して強制的に掘削体4
の軸○を変位修正させる。このとき修正の促進方法とし
て、修正する側の掘削体4の壁面に設けた複数の孔24
・・・より圧力水または圧縮空気を射出し地盤と該壁面
との間に間隙を形成する。一方、レベル検出器21を該
掘削体4内に装着し、該掘削体4の水平および上下状態
を遠隔式に立て坑1側に表示させ、よって圧力水または
圧縮空気および圧援盤用の油圧ジャッキを遠隔操作して
該掘削体4の軸心を変向せしめるものである。なお、該
掘削体4の各壁面に対する圧薮盤10,12の面積が比
較的小さいが、例えば、圧嬢盤10,12が5〜10c
の程度地盤に喰い込んだとしても掘削体4の軸心が2〜
3cの修正されれば所期の目的は蓮つせられるものであ
る。実際には、数の/肌の車由心変位で修正が行われる
。
に反力をとるよう作動し函列を押進するとこのジャッキ
3の推力は管5と掘削体4の接点6だけで伝達され増々
下向きに函列は進行するので、この変向を発見した時点
で函列の進行を停止し、掘削体4だけを軸心L,に修正
することが行われる。すなわち、方向修正をする反対側
の圧援盤12を掘削体4の壁面より突出し地盤に押し付
け該掘削体4に反力を賦与し、而して強制的に掘削体4
の軸○を変位修正させる。このとき修正の促進方法とし
て、修正する側の掘削体4の壁面に設けた複数の孔24
・・・より圧力水または圧縮空気を射出し地盤と該壁面
との間に間隙を形成する。一方、レベル検出器21を該
掘削体4内に装着し、該掘削体4の水平および上下状態
を遠隔式に立て坑1側に表示させ、よって圧力水または
圧縮空気および圧援盤用の油圧ジャッキを遠隔操作して
該掘削体4の軸心を変向せしめるものである。なお、該
掘削体4の各壁面に対する圧薮盤10,12の面積が比
較的小さいが、例えば、圧嬢盤10,12が5〜10c
の程度地盤に喰い込んだとしても掘削体4の軸心が2〜
3cの修正されれば所期の目的は蓮つせられるものであ
る。実際には、数の/肌の車由心変位で修正が行われる
。
なお、本発明方法を採用する場合には、上記検出器21
おろし、は油圧ジャッキ13,14を装置している中空
部屋19に土砂や水が流入しない方法を採ることが望ま
しく、すなわち図示するような従来の閉鎖式の掘削方法
、例えば掘削体4の先端口を閉鎖し、そしてホースまた
は鋼管7を配設しバキュームあるいは空気圧送等により
立て坑1側へ排出する方法によると良い効果が得られる
。
おろし、は油圧ジャッキ13,14を装置している中空
部屋19に土砂や水が流入しない方法を採ることが望ま
しく、すなわち図示するような従来の閉鎖式の掘削方法
、例えば掘削体4の先端口を閉鎖し、そしてホースまた
は鋼管7を配設しバキュームあるいは空気圧送等により
立て坑1側へ排出する方法によると良い効果が得られる
。
鋼管等7による場合は、掘削体4の斜面部29の末端関
口における接続はヒンジ構造30を設ければ良いo本発
明方法は以上にして成り、次にこの方法の具体例をあげ
て説明する。
口における接続はヒンジ構造30を設ければ良いo本発
明方法は以上にして成り、次にこの方法の具体例をあげ
て説明する。
まず、掘削体4には、圧嬢盤10,12(上、下壁面に
ついてのみ図示する。
ついてのみ図示する。
)、孔24・・・、26・・・およびレベル検出器21
が設けてあり、該掘削体4は後続の函5と同じかもしく
は比較的短く構成してある。さらに、該掘削体4と先頭
の函5の接続部分は、水あるいは土砂の流入を防止でき
、且つ折れ曲り可能な構造としてある。なお、図中22
は、立て坑1側より連絡するケーブルを示す。上記圧接
盤10,12については、掘削体4の上、下壁面に開ロ
窓9,1 1が設けてあり、該窓9,11の面積よりや
)小さい面積を有す圧嬢盤10,12を装着するととも
に該掘削体4内に反力支持体を設けて小型の油圧ジャッ
キ13,14を介設する。
が設けてあり、該掘削体4は後続の函5と同じかもしく
は比較的短く構成してある。さらに、該掘削体4と先頭
の函5の接続部分は、水あるいは土砂の流入を防止でき
、且つ折れ曲り可能な構造としてある。なお、図中22
は、立て坑1側より連絡するケーブルを示す。上記圧接
盤10,12については、掘削体4の上、下壁面に開ロ
窓9,1 1が設けてあり、該窓9,11の面積よりや
)小さい面積を有す圧嬢盤10,12を装着するととも
に該掘削体4内に反力支持体を設けて小型の油圧ジャッ
キ13,14を介設する。
而して、該ジャッキ13,14の各々の作動によって圧
薮盤10,12は地盤側へ突設するものである。
薮盤10,12は地盤側へ突設するものである。
いま、例えばいずれかの圧嬢盤10,12を突設すると
ともに選択的に圧力水を地盤にかけると部分的に地盤が
乱れ、よって掘削体4の鞠心L,は軸心−,Lを得る。
さらに、該圧薮盤10,12の取り付け方としては、第
3図に示すように中心軸を同じくして上下位置に設ける
か、あるいは第4図、第5図に示す如く上下を前後段違
いに設けるようにしても良い。前者の上下同軸的に取り
付ける方法の1例では、パイピング7に影響しないよう
中空形状の支持筒体15を構成し、その上、下に圧俵盤
IQ,12用の油圧ジャッキ13,14を定着するとと
もに該支持筒体15の左右に支持アーム16,16を掘
削体4の壁体を介しボルト等17,17で堅固に看設し
て成り、上記パイピング7の先端は斜面部29に閉口端
7−1を位置して切羽地盤18の土砂を吸い込み立て坑
1側へ排出する。
ともに選択的に圧力水を地盤にかけると部分的に地盤が
乱れ、よって掘削体4の鞠心L,は軸心−,Lを得る。
さらに、該圧薮盤10,12の取り付け方としては、第
3図に示すように中心軸を同じくして上下位置に設ける
か、あるいは第4図、第5図に示す如く上下を前後段違
いに設けるようにしても良い。前者の上下同軸的に取り
付ける方法の1例では、パイピング7に影響しないよう
中空形状の支持筒体15を構成し、その上、下に圧俵盤
IQ,12用の油圧ジャッキ13,14を定着するとと
もに該支持筒体15の左右に支持アーム16,16を掘
削体4の壁体を介しボルト等17,17で堅固に看設し
て成り、上記パイピング7の先端は斜面部29に閉口端
7−1を位置して切羽地盤18の土砂を吸い込み立て坑
1側へ排出する。
また、後者のように上、下の圧後盤10−1、12−1
の位置を前後に段違いに取り付ける方法の1例としては
、同じくパイピング等7を貴設するに影響しないように
、ジャッキ反力を支持する台28−1,28一2を上記
掘削体4内に堅着してジャッキ13−1,14−1を介
して圧酸盤I0−1,12−1を装設する方法も行い得
る。また、上記パイピング7の中空27−2に小口径の
パイプ8を挿入配設し、このパイプ8の端部8−1は斜
面部29が構成するコーン形状の中空部にや)突設して
成る。このパイプ8は圧力水(または空気)を圧送する
もので、またパイピング7は土砂を立て坑1側へ圧送排
出させるためのものである。図中27−1はパイプ8の
中空である。なお、圧援盤の外側面は掘削体4の外側壁
面と同一または数m/肌凹面を形成する如く設けてある
。一方、該掘削体4は、鋼製、鉄筋コンクリート、コン
ポジット(鋼管あるいは塩ビ管20の外側をコンクリー
トで形成)で函の口径、現場の土質条件等を鑑みて製作
できる。
の位置を前後に段違いに取り付ける方法の1例としては
、同じくパイピング等7を貴設するに影響しないように
、ジャッキ反力を支持する台28−1,28一2を上記
掘削体4内に堅着してジャッキ13−1,14−1を介
して圧酸盤I0−1,12−1を装設する方法も行い得
る。また、上記パイピング7の中空27−2に小口径の
パイプ8を挿入配設し、このパイプ8の端部8−1は斜
面部29が構成するコーン形状の中空部にや)突設して
成る。このパイプ8は圧力水(または空気)を圧送する
もので、またパイピング7は土砂を立て坑1側へ圧送排
出させるためのものである。図中27−1はパイプ8の
中空である。なお、圧援盤の外側面は掘削体4の外側壁
面と同一または数m/肌凹面を形成する如く設けてある
。一方、該掘削体4は、鋼製、鉄筋コンクリート、コン
ポジット(鋼管あるいは塩ビ管20の外側をコンクリー
トで形成)で函の口径、現場の土質条件等を鑑みて製作
できる。
以上にして掘削体4内に圧援盤装置を取り付けて成り、
さらに第6図に示すように圧嬢盤10,12が位置する
掘削体4の壁面に複数の孔24・・・、26・・・を設
けてあり、該孔24・・・、26・・・から圧力水また
は圧縮空気を地盤側に噴射し間隙を形成し掘削体4の変
向を則進させる。
さらに第6図に示すように圧嬢盤10,12が位置する
掘削体4の壁面に複数の孔24・・・、26・・・を設
けてあり、該孔24・・・、26・・・から圧力水また
は圧縮空気を地盤側に噴射し間隙を形成し掘削体4の変
向を則進させる。
該孔24・・0、26・・・用の配管は掘削体4内およ
び函列5・・・内を通り立て坑1側へ導引してある。施
工要領の1例は、前述にもしたように、検出器21によ
って立て坑1側で検出表示を読み取り、掘削体4の変向
状態を検知する。
び函列5・・・内を通り立て坑1側へ導引してある。施
工要領の1例は、前述にもしたように、検出器21によ
って立て坑1側で検出表示を読み取り、掘削体4の変向
状態を検知する。
次に、一方の圧姿盤10(または12)を作動させ地耐
反力を得るとともに配管23,25を介し孔26・・・
(または24・・・)より選択的に圧力水(または圧縮
空気)を噴出し、而して掘削体4の軸心を変位させる方
法が探られる。施工要領の池例は、掘削体4が変向して
いる状態で、上下の圧綾盤10,12を同時に作動し、
次に変向させる側の圧綾盤10(または12)を引っ込
めると同時にさらにこの反対側の圧接盤10(または1
2)を伸長作動させ変向を容易にする方法が採られる。
反力を得るとともに配管23,25を介し孔26・・・
(または24・・・)より選択的に圧力水(または圧縮
空気)を噴出し、而して掘削体4の軸心を変位させる方
法が探られる。施工要領の池例は、掘削体4が変向して
いる状態で、上下の圧綾盤10,12を同時に作動し、
次に変向させる側の圧綾盤10(または12)を引っ込
めると同時にさらにこの反対側の圧接盤10(または1
2)を伸長作動させ変向を容易にする方法が採られる。
このとき上記と同様に圧力水(または圧縮空気)を噴出
することが行われる。このように立て坑1側における検
出表示を観測しつつ全く容易に掘削体4を上下自在に遠
隔操作して変向させることができるものである。そして
、この操作が終り、掘削体4が規定軸心に修正されると
、通常の方法により切羽の掘削、排士および函列の推進
が行われる。
することが行われる。このように立て坑1側における検
出表示を観測しつつ全く容易に掘削体4を上下自在に遠
隔操作して変向させることができるものである。そして
、この操作が終り、掘削体4が規定軸心に修正されると
、通常の方法により切羽の掘削、排士および函列の推進
が行われる。
以上にして成る本発明によれば、次のような有用な効果
を奏することができる。
を奏することができる。
1 従来は、函列の進行とともに進路を修正するもので
あったから、いわゆる軸心の戻り過ぎ(修正しすぎ)や
終了後の函列全体の蛇向等を招釆していたが、本発明で
は函列を静止の状態にしその変向した位置において掘削
体を規定の軸0‘こ修正するようにしたので、つまり変
向したその地盤中で即座に完全修正するようにしたので
、終了後において全函列を完全な規定軸心に納めること
ができる。
あったから、いわゆる軸心の戻り過ぎ(修正しすぎ)や
終了後の函列全体の蛇向等を招釆していたが、本発明で
は函列を静止の状態にしその変向した位置において掘削
体を規定の軸0‘こ修正するようにしたので、つまり変
向したその地盤中で即座に完全修正するようにしたので
、終了後において全函列を完全な規定軸心に納めること
ができる。
2 掘削体が変向したその時点(位置)で修正されるの
で、後続函は規定の直進(または曲進)を容易に保持す
ることができる。
で、後続函は規定の直進(または曲進)を容易に保持す
ることができる。
すなわち、蛇向したり、変向したりすることがないので
、函列における接続部は安全確実なものとなり漏水や破
損等は皆無となった。従来は、函列の進行にしたがい進
路修正を行っていたので、複数の接続部は間隙を招来し
水や泥の函内への流入あるいは端面の破損等を招来する
ことが多くあった。しかし、本発明によると接続部は所
期の完全な設計通りの安全確実なものを期待し得る。
、函列における接続部は安全確実なものとなり漏水や破
損等は皆無となった。従来は、函列の進行にしたがい進
路修正を行っていたので、複数の接続部は間隙を招来し
水や泥の函内への流入あるいは端面の破損等を招来する
ことが多くあった。しかし、本発明によると接続部は所
期の完全な設計通りの安全確実なものを期待し得る。
3 遠隔操作にしたので、例え小口錘構造物であっても
直進、曲進が自由自在に制御することができる。
直進、曲進が自由自在に制御することができる。
4 作用効果が非常に秀れている上に装置は簡易にして
制作できるので、工事費の小さい工事にも利用でき経費
は安価である。
制作できるので、工事費の小さい工事にも利用でき経費
は安価である。
5 延長の長い工事において、途中直進部分や曲進(上
下方向、左右方向)部分が含まれている工事の場合に、
本発明によると容易に施工できる以上の本発明方法は、
上記1実施例に説明した以外に、特許法による精神を逸
脱しない範囲内で、例えば小口蚤構造物のものにもかか
わらず、設計施工できるものである。
下方向、左右方向)部分が含まれている工事の場合に、
本発明によると容易に施工できる以上の本発明方法は、
上記1実施例に説明した以外に、特許法による精神を逸
脱しない範囲内で、例えば小口蚤構造物のものにもかか
わらず、設計施工できるものである。
第1図は一般縦断説明図。
第2図は、本発明の1実施例を示す掘削体4の縦断説明
図。第3図は、第2図1−1矢視の1実施例の断面説明
図。第4図および第5図は第2図1−1矢視の他実施例
の断面説明図。第6図は第2図ロー0矢視平面説明図を
表わす。なお、図中2は支圧壁、3は推進用油圧ジャッ
キ、4は掘削体、7はパイピング、7一1は関口端、8
一1は端部、9,11は閉口窓、10,12,10−1
,12−1は圧接盤、13,14,13一1,14−1
は油圧ジャッキ、15は支持筒体、16は支持アーム、
17はナット、18は切羽地盤、19は中空、20−1
,20−2は鋼管あるいは塩ビ管、21はしベル検出器
、22はケーブル、23,25は配管、24,26は孔
、27−1,27一2は中空、28一1,28−2は台
座、29は斜面部、30はヒンジ接続部を表わす。 第1図 第2図 第3図 第4図 第5図 第6図
図。第3図は、第2図1−1矢視の1実施例の断面説明
図。第4図および第5図は第2図1−1矢視の他実施例
の断面説明図。第6図は第2図ロー0矢視平面説明図を
表わす。なお、図中2は支圧壁、3は推進用油圧ジャッ
キ、4は掘削体、7はパイピング、7一1は関口端、8
一1は端部、9,11は閉口窓、10,12,10−1
,12−1は圧接盤、13,14,13一1,14−1
は油圧ジャッキ、15は支持筒体、16は支持アーム、
17はナット、18は切羽地盤、19は中空、20−1
,20−2は鋼管あるいは塩ビ管、21はしベル検出器
、22はケーブル、23,25は配管、24,26は孔
、27−1,27一2は中空、28一1,28−2は台
座、29は斜面部、30はヒンジ接続部を表わす。 第1図 第2図 第3図 第4図 第5図 第6図
Claims (1)
- 1 密閉型掘削構造にした方向修正用掘削体■を地中静
止させ、レベル検出器21によつて該掘削体■の姿勢を
立て坑1側に表示させ、遠隔操作式に該掘削体4の各壁
面に設けた複数の孔より水(または空気)を噴射すると
ともに同じく各壁面に設けた圧接盤10,12で地盤を
選択的に押圧し反力をとりあるいは間隙を形成して、強
制的に水平および上下方向の調整を行うことを特徴とす
る推進式地中構造物の方向修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10246977A JPS6030838B2 (ja) | 1977-08-25 | 1977-08-25 | 推進式地中構造物の方向修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10246977A JPS6030838B2 (ja) | 1977-08-25 | 1977-08-25 | 推進式地中構造物の方向修正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5436013A JPS5436013A (en) | 1979-03-16 |
| JPS6030838B2 true JPS6030838B2 (ja) | 1985-07-18 |
Family
ID=14328302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10246977A Expired JPS6030838B2 (ja) | 1977-08-25 | 1977-08-25 | 推進式地中構造物の方向修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6030838B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6047198A (ja) * | 1983-08-24 | 1985-03-14 | 久保田 俊剛 | 地中推進工法および装置 |
| JPS6078097A (ja) * | 1983-10-04 | 1985-05-02 | 機動建設工業株式会社 | 推進姿勢制御方法 |
-
1977
- 1977-08-25 JP JP10246977A patent/JPS6030838B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5436013A (en) | 1979-03-16 |
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