JPS6037009B2 - 条材の移送方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は条材たとえば日形鋼や一般形鋼等をロープトラ
ンスファーを用いて移送する方法に関する。

一般に圧延終了後の条材たとえば日形鋼は圧延終了後、
所定の製品長さに切断され、冷却、矯正されしかるのち
に長さ・需要家向先別に分類され適当本数毎に組込まれ
て出荷される。

製品の長さ又は需要家向先別に分類する作業は通常「仕
分け」と称せされ、かかる仕分け作業は従来第１図イ、
第１図口に示す設備で行なわれていた。すなわち矢符Ａ
で示す送込み搬送方向に送込みローラーテーブルｌａ（
以下単にローラーテーフルと云う）の搬送方向Ａに直交
する方向にスキッド２が敷設されており、前記ローラー
テーブルｌａで搬送されてきたＨ形鋼３はスリップカー
４によってスキツド２の上面へ移送される。該スリップ
カー４の両端にはロープ５が接続され、該ロープ５は電
動機７で駆動されるドラム６及びテンションホィール１
７で巻取り牽引するようになっている。なお前記スキッ
ド２、スリップカー４、ロープ５及びドラム６、電動機
７等でなる横送り搬送設備は総称して一般にロープトラ
ンスファーと称せられている。また前記電動機７、ドラ
ム６およびテンションホィール１７でなる駆動系は任意
数の棚ブロック８ａ，８ｂ，８ｃ毎に独立して駆動可能
に設けられている。而してローラーテーブルｌａで逐次
搬送されてくるＨ形鋼３は長さ、向先別に任意の棚ブロ
ックに取込み、仕分けが行なわれ、所定のロッド‘こま
とまるまでスキッド２上で待機し、しかるのちに送出し
縦ローラーテーブルｌｂ（以下単にローフーテーブルと
云う）へ移送され、該ローフーナーブルｌｂによって次
工程まで縦送りされる。

さて上記の構成になるトランスファーの運転は従来ほと
んどオペレーターの目視確認による手動操作に頼ってい
た。すなわち設備の規模が平面的に広範になるため正確
にスリップカー４の位置を確認しＨ形鋼３が転倒もしく
は不規則に重なり合わないように仕分け搬送するには設
備規模に応じた多数の熟練オペレーターを必要としてい
た。運転操作に熟練を必要とする理由は前記の平面的な
広さによることと、ロープトランスファー自体の難点、
すなわちロープ５には伸びやたるみを生じやすく、又被
搬送物の重量によって惰走距離が異なるので定位層にス
リップカー４を停止させるには高度の熟練を必要とした
。さらに通常のロープトランスファーに使用されている
電動機は速度制御ができない定電圧電動機が多いため、
加減速の制御が円滑に行なわれずスリップカー４がＨ形
鋼３に接触する際の衝撃を少なくし、かつＨ形鋼３が転
倒もしくは不規則に重なり合ったりしないように運転す
るには高度の操作技術を必要とした。本発明はトランス
ファーを用いた上記従来の条材の仕分け運転方法の難点
を解決するものであって、ロープトランスファーで条材
を積送りし、スキツド上又はローラーテーブル上へ移送
する際に被移送条材の重量いかんにかかわらず所定の場
所に正確に、かつ転倒、重なり等の障害を生ずることな
く能率的に移送せしめる自動移送方法を提供することを
目的とし、その要旨とするところは送込みおよび送出し
ローラーテーブル間に横送りトランスファーを介設して
なるロープトランスファーの条材移送方法において、積
送りトランスファーもしくは送り込みローラーテーブル
上の条材に対し積送り爪を寸動前進せしめて条材に緩接
触させたのち、一定速度で条材の積送り移送を行い横送
りトランスファーの待機位置で一旦停止させ、前記積送
り移送中における条材の移送時間を求めて該条材の重量
を推定し、続いて予め求められている一定距離送り‘こ
関する条材重量対横送り原動機作動時間の関係から前記
条材推定重量に応じて前記積送り爪を寸動前進せしめ、
送り出し縦ロ−ラーテーフルへ条材を移送することを特
徴とする条材の移送方法にある。以下本発明の一実施例
を図面にもとずき説明する。

第２図は本発明法を実施するロープトランスファーでな
る任意の棚ブロックの一部を示し、９はスリップカー４
をガイドするカーガイド、１０はスリップカー４に起伏
自在に取付られた積送り爪（以下単に爪と云う）である
。

該爪１０はローフーテープルｌａ上のＨ形鋼３を矢符Ｂ
方向へ移送する際は起立し、これと逆に矢符Ｂ′方向に
移動しＨ形鋼３の下部をくぐり抜ける際には該Ｈ形鋼３
の下面に接触しつつ転勤し再び起立する構造になってい
る。１１ａは爪１０の初期停止予定位置（ホームポジシ
ョン以下単に日・Ｐと記す）を検出する爪位置検出器で
あり、カー、ガイド９の側面に設けられた閉口部１２ａ
を介して前記スリップカー４の側面を覗くように取付け
られている。

該爪位置検出器１１ａは周知の磁力式磁気近接スイッチ
または磁束検出式半導体磁気近接スイッチ等を用いるこ
とができるが、本実施例では前記スリップカー４の側面
に設けられた永久磁石（図示していない）の磁気を検知
してオン・オフの信号を出力する半導体磁気近接スイッ
チを採用している。なお該爪色位置検出器１１ａの取付
位置はローラーテーブルｌａ上の搬送ロットの最大幅Ｍ
の一端から反移送方向Ｂ′方向へ１，の設定距離をもっ
て取付けている。

かかる設定距離１，の位置に設ける理由は、爪１０が反
移送方向Ｂ′方向に移動しＨ形鋼３の下部をくぐり抜け
たあと起立できるだけの場所的な余裕を確保するためで
ある。また前記爪位置検出器１１ａから移送方向Ｂに向
うカーガィド９の側面にも同様に爪位置検出器１１ｂを
設けており、前記初期停止予定位置へ爪１０が戻る際爪
位置検出１１ｂ通過のタイミングで停止指令信号を出力
するようになっている。

なお爪位置検出器１１ａ，１１ｂの取付間隔２は爪１０
が停止指令を与えられたのち惰走する最長距離よりも若
干短かめに設定している。１３ａは鋼材検出器であって
スキッド２の搬送面の下方から非接触で移送中のＨ形鋼
３の通過を検知するように設けられている。

該鋼材検出器１３ａはループコイルに一定の高周波電流
を与え、鋼材が近接したとき前記ループコイルに生じる
インピーダンスの変化から鋼材の到達を検知する周知の
検出方式によっているが、本発明で用いる鋼材検出器は
これに限定するものではなく、任意の検出器を用いて差
支えない。なお該鋼材検出器１３ａの設置場所は前記爪
１０の初期停止予定位置（日・Ｐ）から１３の距離に設
けているが、この距離１３は爪１０が前記初期停止予定
位置（日・Ｐ）から移送を開女台し、Ｈ形鋼３に接触の
あと負荷状態で移送し、ついで移送速度が定速に達する
に必要な最小距離もしくはそれより大きい距離であって
、当該棚ブロックで移送する最大のロット（重量）およ
び電動機の容量に応じて決定されるべきものである。ｌ
ｂはロール幅Ｌのローラーテーブルであり、本発明にお
ける被移送場所は該ローラーテーフルｌｂの如く、被移
送材の移送方向に一定の幅Ｌ′を有する予め定められた
場所を対象とするものであり、ローラーテーブルに限ら
ずトランスファー上の特定待機場所であってもよい。１
３ｂ，１３ｃは鋼材検出器であり、ローラーテーブルｌ
ｂの軸方向端部近傍の搬送面の下方から非援鰍で被移送
材を検知するように設けられている。

該鋼材検出器１３ｂ，１３ｃの相互の間隔がすなわち、
前記被移送場所の幅Ｌ′になるように設定する。検出方
式は前記の鋼材検出器１３ａと全く同様であるが、鋼材
検出器１３ｂはＨ形鋼３の到着を検知し移送停止タイミ
ングを発生せしめること及び該鋼材検出器１３ｂの検出
範囲からＨ形鋼３が離脱する時の信号を出力する機能を
有する。一方の鋼材検出器１３ｃはロール幅ＬよりＨ形
鋼３がはみ出した場合の転落を防止するための警報信号
を得るために設けられている。而して実施例における移
送方法は上記のような構成になる装置で行なうものであ
り、ローフーブーブルｌａ上の任意の暦幅Ｍ内に予め敦
層されたＨ形鋼３をロープトランスファーによって移送
しＨ形鋼３の重量に関係なく前記ロール上の幅Ｌ内に確
実、かつ安全に自動移送せしめるものである。

次に前記トランスファー部を制御する制御装置例を第３
図で説明する。

２０は記憶装置であり初期作動時間及びその回数、被移
送材の重量毎のトランスファー作動時間等定数的な情報
を記憶する。

２１は時間測定部であり前記鋼材検出器１３ａの検知信
号から時間測定を開始し、鋼材検出器１３ｂの検知信号
で時間測定を終了する。

２２は演算制御装置であり、前記時間測定部２１からの
実績移送時間情報又は記憶装置２０からの情報にもとず
き推定重量の演算を行なう。

２３はトランスファー操作部であり、前記演算制御装置
２２からのトランスファー作動指令信号に応じて電動機
へ起動・停止の指令又は正転・逆転の指令を行なうもの
である。

さて次に本発明法の具体的な作動例を第４図にもとずき
説明する。

ステップ１：本図は移送開始前における所定。

ットのＨ形鋼３の載層状態を示す。該Ｈ形鋼３はローラ
ーテーブルｌａ又は図示していないクレーン等の運搬手
段でローラーテーブルｌａ上に予め戦直されている。こ
の場合、爪１０の初期停止予定位置（日・Ｐ）側に面す
るＨ形鋼３の端部３ａは設定暦幅Ｍ以内のいずれかに位
置するように置かれている。かかる設定層幅Ｍ内に前も
ってＨ形鋼３の端部３ａが位置するように置くことによ
って次のステップ以降の作動は自動的に行なわれる。ス
テップ２；演算制御装置２２は、爪位置検出器１１ａに
よって爪１０が初期停止予定位置（日・Ｐ）にあること
を確認すると、記憶装置２０‘こ予め設定記憶された初
期作動時間とその回数を該記憶装置２０から取り出す。

次に該演算制御装置２２はトランスファー操作部２３を
介して電動機へ正転指令を出力し、爪１０は移動を開始
する。すなわち爪１０は初期作動時間に対応する距離（
ストローク）Ｓ．だけ前進したあと一旦停止し、また距
離Ｓ，だけ前進するというように設定された初期作動回
数分だけ繰返す。この過程の途中で爪１川ま日形鋼３に
接触し、接触したまま移送を行ない設定回数分の移動が
行なわれる。ストロ−クＳ，は過度に爪１０とＨ形鋼３
が衝突せず、またあまり短かし、ストロークのため能率
低下とならない範囲で作動回数を考慮して任意に設定し
て差支えない。なおＨ形鋼３に爪１０が接触したあとの
ストロークＳ，′は負荷抵抗が増加するためＳ，＞Ｓ，
′となる。而して本発明の技術思想の基本の第一点は電
動機の起動時特性を利用しトランスファーの爪１０を短
時間間隔に作動と停止を繰返すと爪１川ま高速で移動す
ることなく低速で被移送物体に穣接触し、爪１０と被移
送物体との接触時の衝撃は極めて小さくなることに着目
したものである。

なお本発明では上記の如く爪１０が間けつ的に前進する
状態を寸動と称する。ステップ３：前記ステップ２にお
いて設定回数分の移送が行なわれた後、演算制御装置２
２はトランスファー操作部２３へ移送指令を伝達し、爪
１０はＨ形鋼３の移送を再び開始する。

爪１川ま移送開始時の低速立上りから徐々に速度が増加
し鋼材検出器１３ａより手前で電動機の発生トルクが移
送負荷に見合った状態となり定速となる。該定速状態の
途中においてＨ形鋼３は鋼材検出器１３ａで検知され、
その信号は時間測定部２１に伝達され、該時間測定部２
１は時間測定を開始する。さらに爪１０の前進が行なわ
れるとＨ形鋼３′（破線で示す）の端部３ｂの到着が鋼
材検出器１３ｂで検知され、この信号にもとずき演算制
御装置２２はトランスファー操作部２３へ電動機の停止
指令を出力する。同時に前記時間測定部２１は時間測定
を終了し、鋼材検出器１３ａ，１３ｂ間の設定距離Ｃに
おける移送時間Ｔを保持する。前述の如く被移送材を停
止させる目的は、被移送材が一定距離Ｃを一定速度で移
送するに必要な移送時間を測定することの他、送り出し
ローフ−テーブルｌｂ上に既に移送済の他の条材が送り
出しローラーテーブルでの縦送り待機状態にある場合又
は他の仕分棚を経由して送り出しローフーナーフルへ移
送した他の条材を縦送り搬送中である場合に該待機位置
で送り出しローラーテーブルｌｂが空状態になるまで移
送させないことにある。

本発明ではＨ形鋼３′の端部３ｂが検出器１３ｂの検知
幅１４に入った状態を待機位置と称している。さて、前
記積送りトランスファーの待機位置にある被移送材３′
を送り出し縦ロ−ラーテーフルｌｂ上の定められた幅Ｌ
′内に確実に移送せしめるには、トランスファー用電動
機への停止後に生ずる惰走距離（被移送材の重量に従っ
て異る）を適切に予測した停止制御を行うことが必要で
ある。

そこで本発明者等は被移送材の重量にかかわらず自動的
に精度良くローラーテーブルｌｂに移送せしめるために
以下の手段を案出した。まず第５図グラフに示す如くト
ランスファーの電動機が負荷状態で定速回転になった時
、一定距離の移送時間は移送重量に正比例するという実
験結果にもとずき前記移送時間Ｔから推定重量を算出さ
せるようにした。

すなわち第５図における移送時間と移送重量の関係は次
式で近似させることができる。７＝ｋＩＧ十丁。

……｛１）但し７：一定距離間の
移送時間（ｓｅｃ／仇）Ｇ：移送重量（トン）ｋ．：係
数 ７ｏ：グラフにおける縦軸の切片 また移送途上における任意の２点間の移送時間をＴ、２
点間距離をＣとすると７＝音であるから前式ｍは次のよ
うになる。

Ｇ＝ｋ（Ｔ−ら） ・・・・・・【２）・
但しｋ＝ころし＝７。

Ｃ上記■式においてｋ及びいま既知であるので２点間の
移送時間Ｔを測定することによって推定重量Ｇを知るこ
とができる。

ステップ４：第４図ステップ４における被移送材３は前
記ステップ３の待機位置状態から被移送材の惰走を見越
して停止させた状態を示す。

この時点でＨ形鋼３の未だ鋼材検出器１３ｂ上にある場
合は、爪１川ま寸動作動を行ないＨ形鋼３を移送する。
この時の寸動作動も負荷重量に対応して行なわなけれ‘
まならないので、まず任意の設定寸動ストローク（例え
ば前記Ｓ，に同じでも差支えない）に対応する無負荷お
よび最小移送重量から最大移送重量範囲を適宜分割し、
その重量範囲毎の寸動時間を予め測定し対応表として記
憶装置２０に予め入れておく。第１表は寸動ストローク
が２０肌の場合の移送重量と寸動時間の対応表の一例で
ある。而して前記の推定重量Ｇに対応する寸動時間分だ
けまず第１回の寸動作動が行なわれ、寸動終了後未だ鋼
材検出器１３ｂの検知範囲にＨ形鋼３があればさらに第
２回目の寸動作動が行なわれ、鋼材検出器１３ｂの検知
範囲から離脱するまで繰返し行なわれる。

以上の如く本発明の基本思想の第２点は移送重量が未知
であってもトランスファー上の２点間における移送時間
からその重量を推定し、該推定重量にもとすいて寸動作
動を行なえば極めて精度良く定位層への移送が行なえる
ことを見出した点にある。

ステップ５；鋼材検出器１３ｂからＨ形鋼３が離脱する
と電動機は演算制御装置２２からの指令にもとすぎ逆転
作動し爪１０は反移送方向に戻る。

位置検出器１１ｂを通過する時点で電動機へ停止指令が
伝達され爪１川ま初期停止予定位置（日・Ｐ）で停止す
るかもし〈はその手前で停止する。爪１０′の如く手前
で停止した場合は前記ステップ２で示したと同様に寸動
距離Ｓ，ずつの寸動作動を行ない位置検出器１１ａで検
知されるまで寸動作動が繰返される。なお前記ステップ
４においてＨ形鋼３の移送している途中において鋼材検
出器１３ｂの検知範囲を該Ｈ形鋼３が離脱する以前に、
もし鋼材検出器１３ｃがＨ形鋼３の端部３ｂを検知して
いれば１ロットを構成するＨ形鋼の幅がロール幅より大
き過ぎたことを意味し、警報信号を出して一旦移送を強
制的に停止させ安全を確保する。

第６図は上記ステップ１からステップ５までの作動状況
をフローチャートで示したものである。

本発明法は以上詳述したようにロープトランスファーを
用いた条材の仕分移送に際し被移送条材の重量情報が事
前に知らされていなくても所定の場所に正確に、かつ転
倒、重なり等の障害を生ずることなく移送せしめること
ができ、しかも安全な自動運転を可能ならしめるので要
員省力と能率向上の効果は極めて大なるものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図イ，口は従来の仕分搬送準備を示す平面及び側面
略図、第２図は本発明法を実施するロープトランスファ
ーの概略斜視図、第３図は本発明法を行なう制御装置の
ブロック図、第４図は本発明法の作動状況説明図、第５
図はトランスファー移送時間と移送重量の関係を示すグ
ラフ、第６図は本発明の作動フローチャート。 ｌａ，ｌｂ……ローラーテーフル、２……スキッド、３
・・・・・・日形鋼、４・・・・・・スリップカー、５
・・・・・・ロープ、６・・…・ドラム、７…・・・電
動機、８ａ，８ｂ，８ｃ・…・・棚ブロック、９・・・
・・・カーガイド、１０・・・・・・爪、１１ａ，１１
ｂ・…・・位置検出器、１２ａ…・・・カーガィド側面
開□部、１３ａ，１３ｂ，１３ｃ・・・・・・鋼材検出
器、１７・…・・テンションホィール、２０・・・・・
・記憶装置、２１・・・・・・時間測定部、２２・・・
・・・演算制御装置、２３・・・・・・トランスファー
操作部。 第１図（ｏ） 第３図 第、図〆） 第５図 第２図 第６図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 送り込みおよび送り出し縦ローラーテーブル間に横
   送りトランスフアーを介設してなるロープトランスフア
   ーの条材移送方法において、横送りトランスフアーもし
   くは送り込みローラーテーブル上の条材に対し横送り爪
   を寸動前進せしめて条材に緩接触させたのち、一定速度
   で条材の横送り移送を行い横送りトランスフアーの待機
   位置で一旦停止させ、前記横送り移送中における条材の
   移送時間を求めて該条材の重量を推定し、続いて予め求
   められている一定距離送りに関する条材重量対横送り原
   動機作動時間の関係から前記条材推定重量に応じて前記
   横送り爪を寸動前進せしめ、送り出し縦ローラーテーブ
   ルへ条材を移送することを特徴とする条材の移送方法。