JPS6038648B2 - 電気油圧サ−ボ式材料試験機の制御装置 - Google Patents
電気油圧サ−ボ式材料試験機の制御装置Info
- Publication number
- JPS6038648B2 JPS6038648B2 JP57027996A JP2799682A JPS6038648B2 JP S6038648 B2 JPS6038648 B2 JP S6038648B2 JP 57027996 A JP57027996 A JP 57027996A JP 2799682 A JP2799682 A JP 2799682A JP S6038648 B2 JPS6038648 B2 JP S6038648B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- control
- electro
- delay element
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N3/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
- G01N3/32—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress by applying repeated or pulsating forces
- G01N3/36—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress by applying repeated or pulsating forces generated by pneumatic or hydraulic means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2203/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
- G01N2203/003—Generation of the force
- G01N2203/0042—Pneumatic or hydraulic means
- G01N2203/0048—Hydraulic means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Investigating Strength Of Materials By Application Of Mechanical Stress (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電気油圧サーボ式材料試験機の制御装置に関す
る。
る。
第１図に、従来の電気油圧サーボ式材料試験機の制御装
置を示す。
置を示す。
入力信号は、プログラム装置又は関数発生器から導入さ
れる電気信号であって、正弦波、三角波、台形波、ラン
プ波、複合波、その他不規則なプログラム波など、試験
すべき基準波形を与える。
れる電気信号であって、正弦波、三角波、台形波、ラン
プ波、複合波、その他不規則なプログラム波など、試験
すべき基準波形を与える。
制御回路１は制御誤差をＰＩＤ動作により変換し操作量
を出力する。制御対象２はサーボ弁、アクチュェータ等
の油圧器機である。制御対象２の状態は、ロードセル、
ひずみ検出器、加速度検出器等により電気信号で検出さ
れ制御量としてデータ処理装置へ導出されると共にフィ
ードバックされて入力信号と比較される。このような制
御装置において、例えば高速繰返し疲労試験等における
高周波領域では制御対象の追随性が悪くなり、また例え
ば、耐震試験のような大容量の場合にも追随性が悪くな
る額向にある。
を出力する。制御対象２はサーボ弁、アクチュェータ等
の油圧器機である。制御対象２の状態は、ロードセル、
ひずみ検出器、加速度検出器等により電気信号で検出さ
れ制御量としてデータ処理装置へ導出されると共にフィ
ードバックされて入力信号と比較される。このような制
御装置において、例えば高速繰返し疲労試験等における
高周波領域では制御対象の追随性が悪くなり、また例え
ば、耐震試験のような大容量の場合にも追随性が悪くな
る額向にある。
このような場合、従釆は、微分動作により補償すること
が通常行われているが、微分動作はノイズを敏感に増幅
するなど安定性を害する一面を兼ね備えており、調整が
難か〈し、しかも微分動作による補償に限界があるなど
の問題があった。本発明の目的は、微分動作を用いるこ
となく、試験すべき基準波に対し制御対象を時間遅れな
く忠実に制御する制御装置を提供することにある。第２
図は本発明実施例のブロック図を示す。入力信号をＴ．
及び（Ｔ，十Ｔ２）を遅延させる第１の遅延要素３及び
第２の遅延要素４を縦競に接続し、入力信号Ａと第２の
遅延要素の出力Ｃの差（Ａ−Ｃ）を算出する第１の加算
器５の出力を増幅回路６に入力する。また、第１の遅延
要素３の出力Ｂを制御入力とし、第２の加算点７にて制
御入力に対する制御量Ｄの偏差（Ｂ−Ｄ）を算出し、こ
れを制御誤差として、少くとも比例要素と積分要素を含
む制御回路８に入力し、この制御回路８の出力Ｅに増幅
回路６の出力Ｆを加算器９により加算した信号（Ｅ＋Ｆ
）を操作量として制御対象１０１こ入力して制御対象を
操作する。次に、この装置の作用を、入力信号として三
角波が入力された場合について、第３図の波形図ととも
に説明する。入力信号Ａ、それよりもＴ，だけ遅延した
第１の遅延要素３の出力Ｂ、及び、更にＴ２遅延した第
２の遅延要素４の出力Ｃ第３図ａ図に示す通りとする。
が通常行われているが、微分動作はノイズを敏感に増幅
するなど安定性を害する一面を兼ね備えており、調整が
難か〈し、しかも微分動作による補償に限界があるなど
の問題があった。本発明の目的は、微分動作を用いるこ
となく、試験すべき基準波に対し制御対象を時間遅れな
く忠実に制御する制御装置を提供することにある。第２
図は本発明実施例のブロック図を示す。入力信号をＴ．
及び（Ｔ，十Ｔ２）を遅延させる第１の遅延要素３及び
第２の遅延要素４を縦競に接続し、入力信号Ａと第２の
遅延要素の出力Ｃの差（Ａ−Ｃ）を算出する第１の加算
器５の出力を増幅回路６に入力する。また、第１の遅延
要素３の出力Ｂを制御入力とし、第２の加算点７にて制
御入力に対する制御量Ｄの偏差（Ｂ−Ｄ）を算出し、こ
れを制御誤差として、少くとも比例要素と積分要素を含
む制御回路８に入力し、この制御回路８の出力Ｅに増幅
回路６の出力Ｆを加算器９により加算した信号（Ｅ＋Ｆ
）を操作量として制御対象１０１こ入力して制御対象を
操作する。次に、この装置の作用を、入力信号として三
角波が入力された場合について、第３図の波形図ととも
に説明する。入力信号Ａ、それよりもＴ，だけ遅延した
第１の遅延要素３の出力Ｂ、及び、更にＴ２遅延した第
２の遅延要素４の出力Ｃ第３図ａ図に示す通りとする。
このニつの波形のうち信号Ｂを制御入力とした場合の理
想的な操作量は第３図ｂ図に示す方形波となる。しかし
現実には制御対象の応答速度が操作量に完全に追随しな
いため例えば第３図ｂ図に点線で示すような時間遅れが
生ずる。その為、第１図に示した従来装置によっては、
その制御量は第３図ｇを点線で示す波形の如く、入力信
号波形に対する追随性が悪くなる。本発明実施例におい
ては、上述した時間遅れに対応して、遅延時間打，およ
びＴ２が設定されるが、これらはその系全体より実験的
に最良値が求められる。なお、遅延要素を２つに分けて
いるのは、制御量Ｄと制御入力Ｂとに対称性をもたせる
為である。一方、加算器５は（Ａ−Ｃ）を演算するため
第３図ｃ図に示すような波形となる。すなわち、信号Ａ
と、その信号Ａが第１および第２の遅延要素３および４
を通過した信号Ｃとの差（Ａ−Ｃ）は、信号Ａの微分値
を取っていることに通ずる。つまり、時間ｔを変数とす
ると、Ａ（ｔ）＝Ｂ（ｔ−Ｔ，），Ｃ（ｔ）コＢ（ｔ＋
Ｌ）であるから、Ａ（ｔ）−Ｃ（ｔ）＝Ｂ（ｔ一Ｔ．）
十Ｂ（ｔ十Ｌ）となる従って、Ａ−Ｃは時間（Ｔ，十Ｔ
２）における信号Ａの変化率を表わすことになる。
想的な操作量は第３図ｂ図に示す方形波となる。しかし
現実には制御対象の応答速度が操作量に完全に追随しな
いため例えば第３図ｂ図に点線で示すような時間遅れが
生ずる。その為、第１図に示した従来装置によっては、
その制御量は第３図ｇを点線で示す波形の如く、入力信
号波形に対する追随性が悪くなる。本発明実施例におい
ては、上述した時間遅れに対応して、遅延時間打，およ
びＴ２が設定されるが、これらはその系全体より実験的
に最良値が求められる。なお、遅延要素を２つに分けて
いるのは、制御量Ｄと制御入力Ｂとに対称性をもたせる
為である。一方、加算器５は（Ａ−Ｃ）を演算するため
第３図ｃ図に示すような波形となる。すなわち、信号Ａ
と、その信号Ａが第１および第２の遅延要素３および４
を通過した信号Ｃとの差（Ａ−Ｃ）は、信号Ａの微分値
を取っていることに通ずる。つまり、時間ｔを変数とす
ると、Ａ（ｔ）＝Ｂ（ｔ−Ｔ，），Ｃ（ｔ）コＢ（ｔ＋
Ｌ）であるから、Ａ（ｔ）−Ｃ（ｔ）＝Ｂ（ｔ一Ｔ．）
十Ｂ（ｔ十Ｌ）となる従って、Ａ−Ｃは時間（Ｔ，十Ｔ
２）における信号Ａの変化率を表わすことになる。
このような信号（Ａ−Ｃ）を適宜増中して制御対称１０
に操作量として供給すると、すなわち、第２図において
信号Ｅが０の場合には、制御量Ｄは第３図ｄに示す如く
となる。また、制御入力Ｂに対する上述の制御量Ｄの偏
差が制御回路８を経た信号Ｅは、第３図ｅに示す通りと
なる。この信号Ｅに、上述した信号（Ａ−Ｃ）を適宜増
中した信号Ｆを加算器９によって加算すると、その信号
波形は第３図ｆに示す如くとなる。このＥ＋Ｆの信号波
形は、第３図ｂに示した方形波により近似した形状とな
り、これを操作量として制御対称１０１こ供給すると、
制御量Ｄは第３図ｇに実線で示す如く、入力信号Ｂの波
形に極めて近い形状となる。第４図に、本発明の他の実
施例のブロック図を示す。この実施例が前述のものと相
違する点は、前段の遅延要素３を省略したことである。
これによってもほぼ近似的に理想的な操作量を得ること
ができる。第５図に、２個のサーボ弁を使用する場合に
適用しうる本発明の変形実施例を示す。
に操作量として供給すると、すなわち、第２図において
信号Ｅが０の場合には、制御量Ｄは第３図ｄに示す如く
となる。また、制御入力Ｂに対する上述の制御量Ｄの偏
差が制御回路８を経た信号Ｅは、第３図ｅに示す通りと
なる。この信号Ｅに、上述した信号（Ａ−Ｃ）を適宜増
中した信号Ｆを加算器９によって加算すると、その信号
波形は第３図ｆに示す如くとなる。このＥ＋Ｆの信号波
形は、第３図ｂに示した方形波により近似した形状とな
り、これを操作量として制御対称１０１こ供給すると、
制御量Ｄは第３図ｇに実線で示す如く、入力信号Ｂの波
形に極めて近い形状となる。第４図に、本発明の他の実
施例のブロック図を示す。この実施例が前述のものと相
違する点は、前段の遅延要素３を省略したことである。
これによってもほぼ近似的に理想的な操作量を得ること
ができる。第５図に、２個のサーボ弁を使用する場合に
適用しうる本発明の変形実施例を示す。
増幅回路６の出力Ｆにより駆動されるサーボ弁１２は大
まかな流量を与え、制御回路８の出力により駆動される
サーボ弁１１に精密な制御を行なわせている。一般に、
小容量のサーボ弁は応答速度が速く、大容量になるほど
応答速度が遅くなるから、サーボ弁１２に大容量、サー
ボ弁１１に小容量のものを使用することにより大容量の
制御対象に対しても高速度の応答を行わせることができ
る。ここで大容量のサーボ弁１２の応答遅れが、サーボ
弁１１の応答に比べて大きい場合、加算器７に供給する
制御入力は第２図の如く信号Ｂとせず、第４図の実施例
の如く信号Ｃ′となるよう驚成すれば良い。以上説明し
たように、本発明によれば、制御対象が大容量であって
応答速度が遅い場合でも、入力信号に忠実にかつ時間遅
れのない駆動制御を行うことができ、特に不規則なプロ
グラム波に対して効果が大きい。
まかな流量を与え、制御回路８の出力により駆動される
サーボ弁１１に精密な制御を行なわせている。一般に、
小容量のサーボ弁は応答速度が速く、大容量になるほど
応答速度が遅くなるから、サーボ弁１２に大容量、サー
ボ弁１１に小容量のものを使用することにより大容量の
制御対象に対しても高速度の応答を行わせることができ
る。ここで大容量のサーボ弁１２の応答遅れが、サーボ
弁１１の応答に比べて大きい場合、加算器７に供給する
制御入力は第２図の如く信号Ｂとせず、第４図の実施例
の如く信号Ｃ′となるよう驚成すれば良い。以上説明し
たように、本発明によれば、制御対象が大容量であって
応答速度が遅い場合でも、入力信号に忠実にかつ時間遅
れのない駆動制御を行うことができ、特に不規則なプロ
グラム波に対して効果が大きい。
第１図は従来例を示すブロック図である。
第２図は本発明実施例を示すブロック図、第３図は第２
図実施例の作用を説明する波形図である。第４図は本発
明の他の実施例を示すブロック図である。第５図は第２
図又は第４図のいずれの実施例にも適用しうる変形実施
例を示すブロック図である。３，４・・・・・・遅延要
素、６・・・・・・差信号増幅回路、８・・・…制御回
路、１０・・・・・・制御対象、５，７，９・・・・・
・加算器。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
図実施例の作用を説明する波形図である。第４図は本発
明の他の実施例を示すブロック図である。第５図は第２
図又は第４図のいずれの実施例にも適用しうる変形実施
例を示すブロック図である。３，４・・・・・・遅延要
素、６・・・・・・差信号増幅回路、８・・・…制御回
路、１０・・・・・・制御対象、５，７，９・・・・・
・加算器。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- １ 試験すべき基準波形を与える電気的入力信号に従い
、油圧式制御対象を制御する装置であつて、上記入力信
号を所定時間遅延させる遅延要素と、その遅延要素の入
力信号と出力信号との差を取出して増幅する差信号増幅
回路を設け、上記遅延要素の出力信号を制御入力信号と
し、上記差信号増幅回路の出力信号を制御回路の出力に
加算してなることを特徴とする、電気油圧サーボ式材料
試験機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57027996A JPS6038648B2 (ja) | 1982-02-22 | 1982-02-22 | 電気油圧サ−ボ式材料試験機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57027996A JPS6038648B2 (ja) | 1982-02-22 | 1982-02-22 | 電気油圧サ−ボ式材料試験機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58144730A JPS58144730A (ja) | 1983-08-29 |
| JPS6038648B2 true JPS6038648B2 (ja) | 1985-09-02 |
Family
ID=12236426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57027996A Expired JPS6038648B2 (ja) | 1982-02-22 | 1982-02-22 | 電気油圧サ−ボ式材料試験機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6038648B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61112920A (ja) * | 1984-11-08 | 1986-05-30 | Furuno Electric Co Ltd | 揺動試験装置 |
-
1982
- 1982-02-22 JP JP57027996A patent/JPS6038648B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58144730A (ja) | 1983-08-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4297888A (en) | Stability control system for vibration test device | |
| GB1357649A (en) | Load simulation system | |
| JPS6038648B2 (ja) | 電気油圧サ−ボ式材料試験機の制御装置 | |
| CN106681175A (zh) | 减小反作用飞轮接入半物理系统时延迟的离散化方法 | |
| US3403233A (en) | Method of making grooved records with compensation for reproduction errors | |
| JP2731160B2 (ja) | 加振レベル制御装置 | |
| JPH0711149B2 (ja) | 電気的油圧サーボ装置 | |
| JP2845534B2 (ja) | ２自由度調節装置 | |
| JPH06123686A (ja) | 材料試験機 | |
| JPS63163254A (ja) | 材料試験機の制御方法 | |
| Campbell | MODELLING THE COMBINE HARVESTER. | |
| JPH07104237B2 (ja) | 材料試験機の速度制御方法 | |
| CA1271243A (en) | Power transmission | |
| JPH0416195Y2 (ja) | ||
| KR20240103735A (ko) | 금속 응고 시뮬레이션 장치 및 방법 그리고 이를 구현하기 위한 프로그램을 기록한 기록매체 | |
| Keller | The Accuracy of One Method for Mechanism Simulation by Electronic Analog Computer | |
| JPS6331224A (ja) | Ａ／ｄ変換サンプル値の精度改善方式 | |
| SU591816A1 (ru) | След ща система | |
| JPH0118281B2 (ja) | ||
| JPS61138314A (ja) | サ−ボモ−タのデツドビ−ト制御方法 | |
| JPH0499939A (ja) | 電気一油圧式振動台の制御系設計方法 | |
| VINES | Computer automated design of systems[M. S. Thesis] | |
| JP2510344Y2 (ja) | 自動振幅制御装置 | |
| JPH11211608A (ja) | 振動台制御装置 | |
| JPH0391801A (ja) | 非線形動特性を有する対象の制御装置 |