JPS6040345B2

JPS6040345B2 - ワ−ク自動着脱装置

Info

Publication number: JPS6040345B2
Application number: JP19887681A
Authority: JP
Inventors: 源十郎堀川
Original assignee: Niigata Engineering Co Ltd
Current assignee: Niigata Engineering Co Ltd
Priority date: 1981-12-10
Filing date: 1981-12-10
Publication date: 1985-09-10
Also published as: JPS58102643A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、パレット交換式のマニシソグセンタ、その
他の数値制御（ＮＣと略す）工作機械を主たる構成要素
としたフレキシブル生産システムなどにおいて、主に使
用されるワーク自動着脱装置に関するものである。

上記の如きフレキシブル生産システムにおいて、ワーク
を多数晒連続して無人運転加工するためには、ワ−クの
姿勢変換が可能なワーク自動取付け、および取外しが必
要である。

しかるに従来、姿勢変換を伴うワークの自動取付け、取
外しが困難であるため、それを手作業により行っていた
。

すなわち、第１図に示す如き生産システムを例にとると
、１は第１工程の加工を行うマニシングセンン夕、２は
第２工程の加工（この場合、パレットに取り付けられる
ワークの姿勢を第１工程と異ならせる必要があるものと
する）を行うマニシングセンタ、３，４は、１０面のパ
レット５，６を備え、このパレット５，６が順次周囲を
移動するパレットマガジン、７，８は無人搬送台車であ
る。

この場合、第１工程の加工についてのハンドリングは、
作業者による素材置場９からの手敷搬入動作「パレット
マガジン上のパレットへのワ−クの手動取付け動作、パ
レットマガジン３とマニシングセン夕１との間の無人搬
送台車７により自動搬送動作の諸動作によって行われ、
また、第１工程のパレットマガジン３と第２工程のパレ
ットマガジン４との間のハンドリングは、パレットマガ
ジン３における作業者による手動切屑払い、手動取外し
動作、パレットマガジン４上のパレット６へのワークの
手動のせ替動作、パレットマガジン４上のパレット６へ
のワークの手動取付け動作によって行われ、また、第２
工程の加工についてのハンドリングは、パレットマガジ
ン４とマニシングセンタ２との間の無人搬送台車８によ
る自動搬送動作、加工済のワークの手動切屑払い動作、
パレット６からのワークの手動取外し動作、完成品置場
１０へのワークの手動搬送動作によって行われて、１個
のワークについての加工作業が完了する。この場合、無
人運転をすることができる時間は〜パレットマガジン３
，亀上のパレットの数だけの時間「すなわち、ワーク
１の固分である。

従来は、パレットへのワークの着脱を手作業で行うため
、多数個のワークを連続無人運転加工するためには、上
述の多面パレットマガジン、あるいは、自動倉庫などの
如く、ワークを予め搭載したパレットを多数貯留する必
要がある。このようなプリセット方式はトパレツト数や
貯留規模により制限されるばかりでなく、みだりに個数
を増すことは、同一のワーク取付拾具（パレットに固定
されて、このワーク取付拾具にワークが取り付けられる
）を多数必要とするため、設備稼動率が低く、効率低下
を免れない、という欠点がある。また「ワークの姿勢
変換が必要な多工程の加工の場合では、多工程の連続自
動加工ができないという欠点がある。この発明は、上記
事情を背景に提案されたもので、ワークの姿勢変換をも
含めて、ワークのパレットへの自動着脱を可能とするワ
ーク自動着脱装置を得ることを目的とするものである。

以下、本発明の一実施例を図面に従って説明する。

第２図は、例えばディーゼルエンジンのシリンダヘツド
の加工を行うフレキシブル生産システムの平面図で、１
１はマニシングセンタで、第１工程（横姿勢の加工）及
第２工程（竪姿勢の加工）を行う。このマニシングセン
タ１１のテーブル上には第１工程用のパレット１１ａが
載せられている。１２は、２面のパレット交換装置（以
下「泌ＰＣ」と異称する）で、第２工程用のパレット１
２ａが載せられている。

１３は軌道１４上を走る無人搬送台車、１５はパレット
反転機、１６は竪姿勢用外部ステ−ション、１７は穣姿
勢用外部ステーション、１８は予備テーフル、１９はし
ール２０上を走行するマニプレータ、２１は素材２２を
搬入コンベアで、例えば１５ケの素材を貯留して順次、
マニプレータのレール２０の直下に移動させるもの、２
３は完成品２４を搬出する搬出コンベァで、同じく１５
ケの完成品を順次受け入れることができるものである。

第３図はパレット反転機１５およびその周辺装置の側面
図（第２図におけるイ失視図）で、前記無人搬送台車１
３は、上下動するローラテーフル２５を上面に備えてい
る。２６は無人搬送台車１３の下端に回転自在に設けた
車輪で、前記軌道ｌ４上を転勤する。

２７はガイド車で、前記無人搬送台車量３の下端に回転
自在に取り付けられており「車輪２６が軌道１４から外
れないように対をなして該軌道の両側面に接触せられて
いる。

竪姿勢用外部ステ−ション１６には「そのフレーム２８
にワーク着脱操作用の竪姿勢用油圧シリンダ装魔２９が
４本、マニプレータの走行方向に並んで竪に取り付けら
れており、そのロッドの先端には操作部材３０が取り付
けられている。前記マニプレータ１９は、ワークを掴む
把握爪３１を備え、この把握爪３１は昇降することがで
きる。次に、パレット反転機１５について説明する。

このパレット反転機１５の架台３２の左右側部には、そ
れぞれ、第４図に示すように（第４図では右側部は図示
の反対側にあって見えない）、同一円周上に配列した複
数個のローラ３３が回転自在に取り付けられ、これらの
左右のローラ３３によってドラム３４が回転可能に支持
されている。前記ドラム３４は、左右の穴あき円板３５
をその外周綾部において複数本のステ一驚３６で一体に
連結して成り、マニプレータの把握爪３１が上方からド
ラム１６の内部に出入することができるようになってい
る。左右の穴あき円板３５の外方側面には、チェ−ンが
緩まり合う刃部３７ａを外周面に持つ環状部材３７がそ
れぞれ固定され、この刃部３７ａにそれぞれチェーン３
８が鼓り合っている。

左右のチェーン３８の両端は、それぞれ環状部村３７側
に固定されているブロック３９に連結されており、チェ
ーン３８は、架台３２側に回転自在に取り付けられた２
個の案内スプロケット４０，４１によって環状部材３７
の刃部３７ａと鉄まり合うように保持され、さらに、架
台３２に回転自在に支持された麹４２に固定されたスプ
ロケット４３に巻き掛けれている。また、前記軸４２に
はスプロケット４４が固定され、架台３２に設置された
油圧モータ４５の出力軸に固定されたスプロケット４６
と前記スプロケット４４との間にチェーン４７が巻き掛
けられている。前記の一方の案内スプロケット４１は、
チェン３８の張力を調整できるように、弧状長孔４８ａ
をもち位置調整可能な調整取付板４８に取り付けられて
いる。なお、穴あき円板３５の大径のチェンホィルを取
り付けてチェンをエンドレスにすれば、何回転でも自由
に回転することができる。

また、穴あき円板３５の外周緑部には、第６図に示すよ
うにドラム３４の回転角００位置用のノッチ溝４９ａ、
および、９０ｏ位置用のノッチ溝４９ｂが設けられ、一
方これらのノツチ溝４９ａ，４９ｂに係合し得るノッチ
ピン５０をロッドとするノッチ用ェアシリンダ装置５１
が架台３２側に設けられている。

なお、第６図はドラム３４が回転角９００の位置にある
状態である。ドラム３４は、その内部に、穴あき円板３
５の外周近傍において左右の穴あき円板３５に固定され
たパレット教檀台５２を備えている。

このパレット載層台５２は、枠組みされて形成されてお
り、その中央に固定された円筒状部材５２ｃのガイド穴
部５２ａに、クランプ部村５３の円筒状部５３ａがその
軸線方向（ドラム３４の回転角００位置における上下方
向）に摺動可能に鉄挿されている。この円筒状部５３ａ
の上面には、押え板５３ｂが固定されており、この円筒
状部５３ａを抱くようにてこ５５が設けられ、このてこ
５５と円筒状部５３ａとはピン５４によって係合してお
り、クランプ部材５３は、てこ５５に対してドラム半径
方向には拘束されている。このてこ５５の一端の被駆動
部５５ａの上面とパレット戦層台５２との間には圧縮ば
ね５６が設けられ、池端にはアーム５７が固定されてい
る。また、このてこ５５は、円筒状部５３ａの外部にお
いてヒンジピン６３によりドラム３４側に枢着されてい
る。一方、ドラム３４に固定された支持台５８にベルク
ランク５９が枢着され、このベルクランク６９の一方の
腕５９ａは、前記アーム５７の先端に取り付けられた。
ーラ５７ａに接触しており、他方の腕５９ｂの先端は、
パレット教暦台５２の案内ピン穴部５２ｂに挿通された
板止めピン６０１こ設けた突起６０ａと係合している。
この板止めピン６０は、ドラム３４側に一端が支持され
た圧縮ばね６１によって先端がパレット載層台５２の上
面より突出する方向に付勢されている。また、この板止
めピン６０は、パレット戦贋台５２から突出したときに
パレット６２にあげたピン穴６２ａに鉄入するようにな
っている。また、架台３２の側枠にはパレットアンクラ
ンプ用の油圧シリンダ装置６４が設置され、そのピスト
ンロッド６４ａの先端には、架台３２に中央部が松着さ
れたレバー６５が連結され、このレバー６５の先端には
、パレット載鷹台５２が回転角ｏｏ位置、すなわち、パ
レット載層台５２の上面が水平位置にある状態にあると
き、前記てこ５５の被駆動部５５ａを押すことのできる
押上げ部材６６が固定されている。

また、前記パレット戦層台５２の上面には、第５図に示
すように、パレット６２を前後方向（第５図の紙面に垂
直な方向である。

そして第３図において右方、すなわち横用外部ステーシ
ョン１７側を前方といい、左方、すなわち無人搬送台車
１３側を後方という）に摺動可能に載せるレール６７が
設けられている。また、パレット戦暦台５２の水平位置
における前方端にはパレット６２の位置決め調節用のね
じ榛６８ａを有する前方ストッパ６８が設けられている
。

また、パレット戦燈台５２の水平位置における後方には
、安全ストッパ装置６９が設けられている。

この安全ストッパ６９を詳しく説明すると、第７図、第
８図に示すように、パレット教層台５２に固定された支
持台７川こ支持された軸７１ｂに左右２枚の安全ストッ
パ７１が回動可能に取り付けられ、この安全ストパ７１
の先端には段部７１ａが形成され、かつ、この段部７１
ａ側において安全ストッパ７１は、これに取り付けたば
ね受部材７１ｃと支持台７０との間に介在させた圧縮ば
ね７２により第７図において反時計回り方向に付勢され
ている。

また架台３２側には調整ボルト７３が設けられている。
前記横姿勢用外部ステ−ション１７には、前後方向のパ
レット搬出入用油圧シリンダ袋鷹７４が設置され、その
ロッド了４ａの先端には横Ｔ形部材７５が固定され、こ
の横Ｔ形部村７５には反転機左右方向（ドラム中心線方
向をいう）に摺敷可能にフック７６が鉄合されており、
このフックＴ６の下側にピン７６ａが固定されている。

一方、パレット６２側にこのフック７６を引掛けること
のできる係止部６２ｅが設けられている。また、架台３
２側には、小さな油圧シリンダ装置７７が設置され、こ
の油圧シリンダ装置７７は、前記フック７６がパレット
６２の係止部６２ｅに掛かる位置にあるとき、該油圧シ
リンダ装置７７のピストンロッドの先端に固定してある
フック（図示せず）が前記フック７６のピン７６ａと孫
合し、該ピン７６ａを反転機左右方向に押して、フック
７６を係止部６２ｅから外しあるいはフック７６が係止
部６２ｅに掛ける位置へ移動させるものである。また、
横姿勢用外部ステーション１７には、前記パレット搬出
入用油圧シリンダ装置７４と平行に、ワーク着脱操作用
の横姿勢用油圧シリング装層７８が４本設置されている
。

前記パレット６２は、第５図に断面が示される如く、裏
側に凹部６２ｂが形成され、さらに、凹部６２ｂの両側
の突部６２ｃによって「左右に固定用溝６２ｄが形成さ
れている。

第９図はパレット６２上に取り付けられた自動治具７９
の概略機構を示す平面図で、ワーク戦贋台８０上にワー
ク８１の２辺に対してそれぞれ基準面となる基準面ブロ
ック８２，８３が固定され、これらの基準面ブロック８
２，８３にそれぞれ対向して、ワーク縦付用油圧シリン
グ装置８４，８５がそれぞれ２台ずつ設けられている。

この自動治具７９のワーク載暦台８０を載せているパレ
ット６２は、内部に着用ブース夕、および脱用ブース夕
（いずれも図示は省略するが、これらのブース夕は油圧
シリング形式のものである）を備えており、前記横姿勢
用油圧シＩＪンダ装置７８あるいは竪姿勢用油圧シリン
ダ装置２９によって、前記着用ブースタあるいは脱用ブ
ース夕が押されて、これらのブース夕に油圧配管で接続
された、自動治具７９の前記ワーク締付用油圧シリンダ
装置８４，８５が作動し、ワーク８１を基準両ブロック
８２，８３に押し付けて、又はそれを解放して、ワーク
の着脱を行うようにされている。なお、前記油圧モータ
４５、各スプロケット４６，４４，４３，４１，４０、
各チェン４７，３８等は回転駆動横を構成する。

また、パレット搬出入用油圧シリンダ装鷹７４、横Ｔ形
部材７５、フック７６、油圧シリンダ装置７７などは治
具付パレット搬出入機構を構成する。

また「クランプ部材５３、てこ５５、アーム５７、ベル
クランク５９、板止めピン６０、油圧シリンダ装置６４
「レバー６５などはクランブ機構を構成する。

また、竪姿勢用油圧シリンダ装置２９、横姿勢用油圧シ
リンダ装置７８、および、自動治具７９の基準面ブロッ
ク８２，８３、ワーク綿付用油圧シリンダ装置８４，８
５「およびパレット６２に内蔵された着用ブース夕、脱
用ブースタなどは、ワーク着脱機構を構成する。

次に動作について説明する。

１ワークが取り付けられていない拾具付パレットがパ
レット反転機（以下単に反転機と略す）１５の水平位置
にあるパレット教贋台６２上に固定されている状態の段
階から説明を始める。

２搬入コソベア２１上の素材２２をマニプレ−夕１９
の把握爪３１が掴み、反転機１５上に移動して、次いで
降下して、パレット６２に取り付けられた自動治具７９
のワーク戦瞳台８０上に載せる。

次いで把握爪３１が上昇する。３横姿勢用外部ステー
ション１７の横姿勢用油圧シリンダ装置７８が作動して
、パレット６２に内蔵された着用ブース夕を押すと、こ
の着用ブース夕に油圧配管で接続された自動治臭７９の
ワーク締付用油圧シリンダ装置８４，８５が作動して、
ワークを基準面ブロック８２，８３に押し付けるので、
ワークが自動治具７９に固定される。

次いで横用油圧シリング装置７８のロッドが後退する。
４袷具付パレットの固定を解放する。

すなわち、ェアシリンダ装置６４を作動させてレバー６
５を第６図において時計回り方向に回動させ、てこ５５
の被駆動部５５ａを押し上げる。すると、レバー５５は
ヒンジピン６３を中心として反時計方向に回敷し、ピン
５４を介してクランプ部村５３を押し上げる。また、こ
のとき、アーム５７のローラ５７ａはベルクランク５９
の一方の腕５９ａを押して、これを反時計回り方向に回
動させ「他方の腕５９ｂにより抜止めピン６０を圧綻ば
ね６１に抗して押し下げる。このようにして、クランプ
部村５３の押え板５３ｂによる拾具付パレットの固定を
解放し、かつ板止めピン６０をパレット６２のピン穴６
２ａから抜く。

５パレット搬出入用油圧シリンダ７４のロッド７４ａ
が前進してパレット６２を押し、反転機１５の正面に移
動させられている無人搬送台車ローラテーブル２５上に
搬出する。

なお、このとき、ロ−ラテーブル２５は上昇した状態に
ある。パレット６２の搬出後はパレット搬出入用油圧シ
リンダ装置７４のロッド７４ａは後退する。また、パレ
ット載層台５２が水平位置にあるときは、安全ストッパ
７１は、その後端部が調整ボルト７３に当つているので
、第７図に実線で示す如く水平になっており、したがっ
て、パレット６２の凹部６２ｂをくぐるので、パレット
６２の無人搬送台車１３方向への移動を妨げない。６
無人搬送台車１３は。

ーラテーブル２５を下降した後、マニシングセンタまで
走行して停止し、ここで治具付パレットは泌ＰＣ（自動
パレット交換装置）１２を介してマニシングセンタ１
１に挿入される。２ＡＰＣ１２とマニシングセンタ１１
のテーブル上との間のパレット交換動作はごく普通に行
われている一般的な事柄であるので、ここでは説明を省
略する。

７マニシングセンタ１１において、先ず第１工程の加
工が行われる。

８第１工程の加工が終了すると再び治具付パレットが
泌ＰＣ１２を介して無人搬送台車１３に移致され、無人
搬送台車１３は再び反転機１５の位置まで走行する。

この時２ＡＰＣ１２の一方の端には第２工程用（竪姿勢
の加工）のパレットがまだ順番を待って乗っている状態
となるが、ここでは説明を省略する。９搬出入用油圧
シリンダ装置７４のロッド７４ａが前進した後、無人搬
送台車１３のローフブーブル２５が上昇し、ロッド４ａ
の先端のフック７６がパレット６２の係止部６２ｅに遂
げられる。

なお、この際フック７６はあらかじめ油圧シリンダ装置
７７の動作によりピン７６ａを介して、横Ｔ形部材７５
上を水平に移動されて係止部６２ｅ掛かる位置に置かれ
ている。１０搬出入用油圧シリンダ装置７４のロッド
７４ａが後退して治具付パレット摺動させ、これをドラ
ム３４内の水平位置にあるパレット載贋台５２のレール
６７上に載せる。

１１油圧シリンダ装置７７が作動してフック７６のピ
ン７６ａをドラム‐３４の幅方向（第３図において紙面
に直交する方向）に押し、フック７６を孫止部６２ｅか
ら外す。

ロッド７４ａがさらに後退する。１２ここで反転ドラ
ム３４を２９０ｏ位まで回転させて、切屑を払う。

そして再び水平位置に戻す。１３さらに次の瓶で第１
工程の加工済のワークを取外す。

１４横姿勢用外部ステーション１７に設けられた簾姿
勢用油圧シリンダ装置７８のロッドを前進させて、パレ
ット６２に内蔵された脱用ブース夕を押す。

すると、自動治具７９のワーク締付用油圧シリンダ装置
８４，８５の。ッドが後退してワーク８１が開放される
。なお、この時点でワーク８１の中心は第６図における
矢印Ｐ位置にある。１５油圧シリンダ装置８６を操作
し、ワークを締め付けている装置のうち、ワークを上方
から押さえているクランパ（図示されていない）を９０
０旋回させて、ワークの上方には、ワークを持ち上げる
為には邪魔がない状態とする（この機械の詳細は説明を
省く）。

１６マニプレータ１９の把握爪３１がワーク８１を掴
み、ワーク８１をドラム３４の上方に持ち上げる。

１７第１工程を終えたこのワークは第２工程（竪姿勢
の加工）用の治具に挿入する為に一旦予備テーブル１８
上に移敷する。

１８続いて、マニプレータ１９は、搬入コンベア２１
から素材２２を１ケ掴んで再び、第１工程用の空いた治
具の中に素材を挿入し、横姿勢用外部ステーション１７
の横姿勢用油圧シリンダ装置７８を操作して、新しいワ
ークをクランプして、再びマニシングセンタのテーブル
に送りこむ。

１９今度は第２工程用の治具にワークを挿入する手順
を説明する。

便宜上、加工が連続して行われている事と仮定し第２工
程を完了した加工済のワークを持っている第２工程用捨
臭付パレットから説明する。２０第１工程用沿具付パ
レットと同様の手順でパレット反転機１５に拾具付パレ
ットを送り込み、該治具付パレットをクランプする。

２１クランプ後やはり同様に切屑を払うのがこの時の
手順を詳細に説明すると次の通りである。

２２油圧シリンダ装置５１を作動させてノッチピン５
０をドラム３４のノツチ溝４７ａから引込ませ、続い油
圧モータ４５を作動させてチェン４７，３８によりドラ
ム３４を第４図において時計まわり方向に２９０ｏまで
回転させて切屑を払い、つづいて反時計回り方向に９０
ｏの位置まで逆回転させ、次いで、油圧シリンダ装置５
１を作動させてノッチピン５０をドラム回転角９０ｏ用
のノッチ溝４９ｂに係合させる。

第６図は、その状態を示している。なお、上記動作、す
なわち、ドラム３４が時計方向に回転する動作の際、パ
レット戦鷹台５２上の安全ストツパ７１も上がるので、
安全ストッパ７１の後端部が調整ボルト７３から離れ、
したがって、安全ストッパ７１は圧縮ばね７２の反発力
により第７図において反時計回り方向に回動し、そして
その段部７１ａがパレット６２の凹部６２ｂの底面６２
ｆの角部６２ｇに当る。

したがって、ドラム３４が９００回転した状態の場合に
は、前方ストッパ６８がパレット６２の滑り落ちを防ぎ
、またドラム３４が２７０ｏ回転した状態の場合には、
前記安全ストッパ７１がパレット６２の滑り落ち防止の
役目を果す。これらのストツパ６８，７１によって、パ
レット戦層台５２から突出した板止めピン６０のパレッ
トピン穴６２ａへの鼓入が下完全であった場合でも、パ
レット滑り落ちの○配がなくなる。２３自動治具７９
に固定されたワークを開放する。

この動作は、前記１４）の動作と同じである。マニプレ
ータ１９でワークを掴みこれを搬出コンベァ２３上に移
動する。２４マニプレータ１９によ予備テーブル１８
に置いた第１工程完了のワークを掴んでパレット上に運
び把握爪３１を降下させて、ワーク８１を俗臭に挿入す
る。

この時ワークの中心は、前記矢印Ｐ点と一致する。２５
竪姿勢用外部ステーション１６の竪姿勢用油圧シリン
ダ装置２９のロッドを前進（すなわち降下）させて、そ
の先端の操作部村３川こよりパレット６２に内蔵された
着用ブース夕を押す。

すると、自動治具７９のワーク締付用油圧シリンダ装置
８４，８５が作動してワークを目動俗臭７９に固定する
。その後竪用油圧シリンダ装置２９のロッドが後退する
。２６ノツチピン５０を引込めて、ドラム３４を第６
図等において反時計回り方向に９０ｏ回動して元に戻し
、続いてノッチピン５０をドラム回転角ｏｏ位置用のノ
ッチ溝４９ａに係合させる。

このときパレット戦瞳台５２は水平になっており、また
ワークはパレット上で縦の姿勢となっている。そして、
このときのワークの中心は第６図においてＱ点である。
なお、ワークが横姿勢状態にあるときのワーク中心であ
る前記Ｐ点は、ドラム３４の回転中心０に対して、水平
方向から９０ｏの向きで若干偏心した位置とされてお
り、したがってドラム３４が９０ｏ回転したとき、ワー
クの中心が同じ鉛直線上にあるＰ点からＱ点へ移動する
ようにされている。これは、特に、幅が大で厚みが小な
る直方体又はこれに近い形状のワークをマニプレータ１
９で掴む際に、マニプレータ１９の把握爪３１を前後方
向（第６図においては左右方向）に移動させることなく
、又、上下における下降端が同じ位置で（横の姿勢も竪
の姿勢も）ワークを掴むことができるようにしたもので
ある。なお、ワークの中心をドラム３４の転中心０に一
致させると、パレット６２の位置がドラム３４の外周側
に遠ざかるので、ドラム３４自体を大きくせねばならず
、無駄の多い構造となるので、好ましくない。２７油
圧シリンダ装置６４が作動してレバー６５を第６図にお
いて時計回り方向に回駁させ、てこ５５の被駆動部５５
ａを押し上げると、前記４）で説明したように、クラン
プ部材５３によるパレット６２の固定が解放され、かつ
、抜止めピン６がパレット６２のピン穴６２ａから脱す
る。

２８搬出入用油圧シＩＪンダ菱瞳７４により袷具付パ
レットを自動搬送台車１３上に移動する。

２９自動搬送台車１３がこの治具付パレットをマシニ
ングセンタ１１の前にある２ＡＰＣ１２の位置まで搬
送する。

３０２ＡＰＣ１２は、この俗臭付パレットを取り込む
。

３１マニシングセンタ１１において、治具付パレット
に縦姿勢に固定されたワークの第２工程加工を行う。

３２一方、第２工程用の拾具付パレットをマニシング
セソタ１１に引き込むのと入れ替わりに加工の完了した
第１工程用の拾具付パレットをなぜＣＩ２の方へ移動さ
せ、これを無人搬送台車１３を経てパレット反転機１５
へ挿入すれば、作業順８）に帰り、以下、これを繰り返
すことにより無人運転加工が進行する。

３３以上で、１個のワークについての第１工程加工お
よび第２工程加工の全工程が完了する。

上述のフレキシブル生産システムによれば、無人運転加
工を行うことができるワークの個数は、搬入コンベァ２
１、および搬出コンベア２３の容量、すなわち、ワーク
１９固分である。そして、搬入コンベァ２１、および搬
出コンベア２３の容量を大とすることはきわめて簡単で
あるから、事実上ほとんど制限なく長時間（もっとも通
常夜間の間である）の無人運転を行うことができるとい
える。以上説明したように本発明によれば、従釆の多面
パレットマガジンなどの如く、ワークを予め搭載したパ
レットを多数設ける機構を用いなくとも、充分長時間の
無人運転が可能であり、そして、ワークのパレットへの
着脱が、姿勢変換を伴う複数工程の加工を必要とする場
合でも、完全自動で行われるので、無人運転化が充分高
度に達成される。

また、姿勢変換がドラムの回転によって行われるので、
マニブレータに要求される動作は、単に走行と上下動と
ワークの把握とだけで済むので、つまり、マニプレータ
によってワークの姿勢変換を行う必要がないので、異な
る姿勢のワークを掴むことができるように形の違った把
握爪３１を別に用意する必要がなく、マニプレータは単
純な機構となり、このため、大物ワークであっても容易
に対処することができる。さらに、パレットが傾くとき
に、切屑の排除も行われるので、この点も有益である。

【図面の簡単な説明】第１図は従来の機械加工装置の平面配置図、第２図以下
は本発明の実施例を示すもので、第２図は本発明のワー
ク自動着脱装置を用いた機械加工装置の平面配置図、第
３図はワーク自動着脱装置およびその周辺装置の側面図
、第４図はパレット反転機の左側面図、第５図は第４図
におけるＶ−Ｖ線断面図、第６図はドラム回転角９００
位置におけるパレット反転機の正面断面図、第７図は安
全ストッパ装置の拡大図、第８図は第７図における口矢
視図、第９図は自動ジグの要部平面図である。１１，１２・・・マニシングセンタ、１３・・・無人搬
送台車、１５…パレット反転機、１６・・・竪用外部ス
テーション、１７・・・横用外部ステーション、１９…
マニプレータ、２９・・・竪姿勢用油圧シリンダ、３１
・・・把握爪、３２・・・架台、３３・・・ローラ、３
４…ドラム、３５・・・穴あき円板、３７・・・環状部
村、３７ａ…刃部、３８，４７…チェーン、４０，４１
・・・案内スプロケツト、４３，４４，４６・・・スプ
ロケツト、４５・・・油圧モータ、５０・・・ノッチピ
ン、５２・・・パレット載簿台、５２ａ・・・ガイド穴
部、５２ｂ・・・案内ピン穴部、５３・・・クランプ部
材、５３ａ・・・円筒状部、５３ｂ・・・押え板、５４
・・・ピン、５５…てこ、５７…アーム、５９…ベルク
ランプ、６０・・・板止めピン、６２・・・パレット、
６４・・・油圧シリンダ、６２ｃ…突部、６２ｄ・・・
固定用溝、６２ｅ・・・孫止部、６５・・・レバー、６
７・・・レール、６８…前方ストツパ、７１…安全スト
ッバ、７４・・・パレット搬出入用油圧シリンダ、７８
・・・機姿勢用油圧シリング、７９…自動ジグ、８０・
・・ワーク戦層台、８２，８３・・・基準面ブロック、
８４，８５・・・ワーク緒付用油圧シリンダ。第１図第５図第９図第２図第４図第３図第７図第６図第８図

Claims

【特許請求の範囲】

１マニプレータが内部に出入できるように外周部が開
口しており、かつ、架台に回転可能に支持されたドラム
と、このドラムを回転駆動し、かつ、所定の回転角で停
止させる回転駆動機構と、前記ドラムの内部の外周近傍
においてドラムに固定されたパレツト載置台と、ワーク
を固定する治具が取り付けられている治具付パレツトを
、ドラムの回転中心に直交する方向の外部か前記パレツ
ト載置台上に搬入し、およびパレツト載置台から外部に
搬出する治具付パレツト搬出入機構と、前記パレツト載
置台に載せられた治具付パレツトをパレツト載置台に固
定し、およびその固定を解除するクランプ機構と、治具
付パレツトの治具に対するワークの取付け、および取外
しの動作を行うワーク着脱機構を備えたワーク自動着脱
装置。