JPS6112567B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、移動体、特に敷設された誘導線に沿
つてタイヤで走行するクレーンの自動操舵を行な
うに適した移動体の自動操舵方法に関する。

〔発明の背景〕

コンテナヤード内のコンテナの輸送には、タイ
ヤ走行式コンテナクレーンが使われている。この
種のクレーンは、レール走行式クレーンに比して
走行直進性能が劣る欠点がある。この欠点を補う
ために、地中に直線走行用誘導線を埋設し、この
誘導線に沿つてクレーンを走行させる自動操舵装
置が備えられる。この操舵制御は、誘導線からの
偏差を検出し、検出結果に基づいてクレーンの各
脚の走行速度を補正する信号をクレーンの走行装
置に与えるものである。

走行装置に与える補正信号は、従来、誘導線か
らのタイヤ（または検出器）の外れ量、外れ量の
一次微分、二次微分により得ている。これらの微
分に基づく信号を補正信号に導入すると補正時に
クレーンが舵行せずに円滑に誘導線側へ規定範囲
内に戻る。

しかし、従来の操舵補正方法は、補正信号とし
て外れ量の一次微分や二次微分を活用するために
信号リツプルやノズルの影響を顕著に受けて安定
した操舵性能を得ることが難しい欠点があつた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、操舵性能の安定化と円滑性の
向上とを達成することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、予定走行路に沿つて移動体を走行さ
せるための自動操舵方法であつて、移動体の速度
を入力して高速のとき出力を小とし、低速のとき
出力を大とする第１信号を発生し、速度をバイア
ス信号で補正した信号と移動体の外れ量とを乗算
して第２信号を発生し、該第２信号に対しデツ
ド・バンド処理を施こし、該第２信号が一定値以
上となつたときのみ該第２信号を出力せしめ、前
記第１信号とデツド・バンド処理後の該第２信号
とを乗算した信号を自動操舵のために用いること
を特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下に本発明の一実施例を第１図から第６図ま
での各図に基づいて説明する。

本実施例は、例えば走行速度が遅い場合には、
補正量を大とするが、補正開始外れ点は（dead
bandは）広くし、走行速度が速い場合には補正
量を小とするが、補正開始外れ点は（dead band
は）狭くすることにより、円滑な自動操舵補正機
能を得るものであつて具体的には次のとおりであ
る。

第１図は、タイヤ走行式クレーンを示す。トロ
リー部分は省略するが、クレーンの構造物１は４
個のラバータイヤによる車輪を有し、その中、電
動機によつて駆動される動輪２，３および従輪
４，５は互いに対角線隅に設けられている。地中
には、走行方向に、直線走行を案内するための誘
導線６が埋設されており、この誘導線６からは、
誘導磁界を誘起している。クレーン走行脚には２
対の信号受信用アンテナを収納したアンテナ箱７
がある。

第２図は、動輪２，３を駆動する直流電動機８
および９と、これらを制御するための指速発電機
１０および１１を含む速度制御装置１２および１
３を示す。第２図では電機子電圧制御方式を示し
たが、他の速度制御方式、例えば電動機の界磁制
御方式でもよい。

第３図は、誘導線６と２対のアンテナ１４およ
び１５の平面位置を示す。誘導線６からの磁界を
受けて生じた２対のアンテナの出力は位相弁別増
巾器１６に入力され、第４図の如きアンテナ１４
の出力特性１７およびアンテナ１５の出力特性１
８が大きさと位相の関係より第５図の出力特性１
９の如き特性に変換される。なお、第４図、第５
図とも縦軸は電圧、横軸は偏差を示し、点Ａは誘
導線６の位置を示す。

第６図は、２対のアンテナ１４および１５、位
相弁別増巾器１６の出力は乗算器２０に入力され
る。一方走行速度検出器である指速発電機１０の
出力はバイアス信号で補正された後、乗算器２０
に入力され、前記の偏差出力と掛け合わされる。
バイアス信号は、ある一定速度以下の低速度で
は、操舵力が余り変らないことからバイアスをか
けて、一定補正としている。乗算器２０の出力
は、デツド・バンド・ゾーン（dead band
zone）付増巾器２１を経て別の乗算器２２に入
力される。ここでデツド・バンド・ゾーン付増巾
器２１の役割は操舵補正開始位置を決定するため
にあり、外れ量と速度の積によつて変る。即ち、
速度が遅ければ、外れ量が大となつたとき補正信
号が表われ、速度が速ければ、外れ量が小でも補
正信号が表われることになる。

一方指速発電機１０の出力は比較器２３に入力
され、高速か低速かを判別し、その出力に重み、
即ち高速のときは出力小、低速のときは出力大と
なるようにして、乗算器２２に入力され、前記増
巾器２１の入力と掛算される。この信号は、各速
度制御系２４および２５の速度の補正信号として
与えられ、これにより円滑な自動操舵を得ること
ができる。

〔発明の効果〕

以上の如く、本発明によれば、信号リツプルや
ノイズの影響を受けやすい原因が無くなるととも
に操舵補正信号の補正量を走行速度の関数として
速度制御系に与えることができるので安定且つ円
滑な自動操舵が達成できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はタイヤ走行式クレーンの要部構造部の
斜視図、第２図は第１図に示したクレーンに本発
明を採用した場合の走行駆動装置の速度制御装置
の概略回路図、第３図は本発明を採用したクレー
ンのアンテナと誘導線との平面配置図、第４図は
第３図で示したアンテナの出力特性図、第５図は
第４図の出力特性を変換した後の特性図、第６図
は本発明による補正信号発生ブロツク図である。 ２，３……動輪、６……誘導線、７……アンテ
ナ箱、１０，１１……指速発電機、１２，１３…
…速度制御装置、１４，１５……アンテナ、２
０，２２……乗算器、２１……dead band zone
付増巾器、２３……比較器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動体を予定走行路に沿つて走行させる走行
   装置と、該移動体が予定走行路から外れたときは
   その外れ量を検出する検出器と、該移動体の速度
   を検出する検出器とを有し、前記両検出器の出力
   である外れ量と速度とに基づいて前記走行装置を
   制御することによつて操舵を行う移動体の自動操
   舵方法において、前記速度を入力して高速のとき
   出力を小、低速のとき出力大とする如き第１信号
   を発生し、前記速度をバイアス信号で補正した信
   号と前記外れ量とを乗算して第２信号を発生し、
   該第２信号に対しデツド・バンド処理を施こし、
   該第２信号が一定値以上になつたときのみ該第２
   信号を出力せしめ、前記第１信号とデツキ・バン
   ド処理後の該第２信号とを乗算した信号を前記走
   行装置の制御に利用して自動操舵を行うことを特
   徴とする移動体の自動操舵方法。