JPS6131806B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6131806B2 JPS6131806B2 JP56149846A JP14984681A JPS6131806B2 JP S6131806 B2 JPS6131806 B2 JP S6131806B2 JP 56149846 A JP56149846 A JP 56149846A JP 14984681 A JP14984681 A JP 14984681A JP S6131806 B2 JPS6131806 B2 JP S6131806B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional
- pattern
- spatial
- texture
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/36—Devices characterised by the use of optical means, e.g. using infrared, visible, or ultraviolet light
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、速度計測方式、殊に物体の画像デ
ータから物体の移動速度を非接触で測定する速度
計測方式に関する。
ータから物体の移動速度を非接触で測定する速度
計測方式に関する。
物体の画像データを用いて物体の移動速度を測
定する手法は、種々考案されている。最も簡単な
手法として、映像信号上で目印となるものを一定
時間追跡することにより、位置の変化から移動速
度を知る方法が挙げられるが、実際の映像信号に
はノイズが含まれており、目印が失われたりにせ
の目印が表われたりして追跡に失敗をしていた。
そこで、ノイズに強い手法がいくつか提案されて
いるが、なかでも、相関法と空間フイルタ法が代
表的なものである。前者は、異なつた時刻に得ら
れた二つの空間パターンの空間的ずれを検出し利
用するもの、後者は、空間パターンの適当な荷重
関数によるコンボリユーシヨンの出力の時間的変
化を利用するものである。相関法では、規則パタ
ーンに対しては、ずれの量が一意に定まらない。
また空間フイルタでは、フイルタの選択周波数で
空間パターンのパワスペクトル値が雰でないこと
が必要である。いずれの場合にしろ、空間パター
ンがランダム性を持つていることが必要で、その
スペクトル密度が特殊なものに対しては、測定不
可能であるといつた欠点を持つ。
定する手法は、種々考案されている。最も簡単な
手法として、映像信号上で目印となるものを一定
時間追跡することにより、位置の変化から移動速
度を知る方法が挙げられるが、実際の映像信号に
はノイズが含まれており、目印が失われたりにせ
の目印が表われたりして追跡に失敗をしていた。
そこで、ノイズに強い手法がいくつか提案されて
いるが、なかでも、相関法と空間フイルタ法が代
表的なものである。前者は、異なつた時刻に得ら
れた二つの空間パターンの空間的ずれを検出し利
用するもの、後者は、空間パターンの適当な荷重
関数によるコンボリユーシヨンの出力の時間的変
化を利用するものである。相関法では、規則パタ
ーンに対しては、ずれの量が一意に定まらない。
また空間フイルタでは、フイルタの選択周波数で
空間パターンのパワスペクトル値が雰でないこと
が必要である。いずれの場合にしろ、空間パター
ンがランダム性を持つていることが必要で、その
スペクトル密度が特殊なものに対しては、測定不
可能であるといつた欠点を持つ。
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、物
体の光学的空間パターンのランダム性、規則性の
いかんに関らず、その移動速度を測定し得る計測
方式を提供せんとするものである。
体の光学的空間パターンのランダム性、規則性の
いかんに関らず、その移動速度を測定し得る計測
方式を提供せんとするものである。
この発明を図面にもとづいて説明する。
本発明は、撮像系と処理系とから構成されてい
る。撮像系のモデルを第１図に、処理系における
処理装置の概略構成例を第２図に示す。
る。撮像系のモデルを第１図に、処理系における
処理装置の概略構成例を第２図に示す。
第１図示のように、対象物体１の面と運動方向
は、カメラ２の光軸に垂直とする。カメラはここ
では一次元フオトアレイセンサを想定し、その配
列方向は物体の運動方向と一致させる。カメラの
焦点距離をｆ、カメラと物体との距離をｄとする
とき、物体が一定速度ｖで移動するとすれば、物
体面上の点p′（x′）がセンサ上に対応する点ｐ
（ｘ）は式(1)でその位置が記述される。
は、カメラ２の光軸に垂直とする。カメラはここ
では一次元フオトアレイセンサを想定し、その配
列方向は物体の運動方向と一致させる。カメラの
焦点距離をｆ、カメラと物体との距離をｄとする
とき、物体が一定速度ｖで移動するとすれば、物
体面上の点p′（x′）がセンサ上に対応する点ｐ
（ｘ）は式(1)でその位置が記述される。
ｘ＝Ｖ・ｔ＋x0 −(1)
但し、
Ｖ＝ｆ・ｖ／ｄ −(2)
x0＝ｆ・x0′／ｄ、x0′はp′の切期位置である。
一定微少時間ごとに撮像された一次元空間パター
ンの時系列を、横軸を時間ｔに採つて第３図示の
ように順次並べて二次元時空間パターン３を合成
する。すると、この二次元パターンは、式(1)で示
される直線方向を持つた一種のテクスチヤとな
る。従つて、このテクスチヤの方向を知れば、式
(2)′より、物体の速度ｖを求めることが出来る。
一定微少時間ごとに撮像された一次元空間パター
ンの時系列を、横軸を時間ｔに採つて第３図示の
ように順次並べて二次元時空間パターン３を合成
する。すると、この二次元パターンは、式(1)で示
される直線方向を持つた一種のテクスチヤとな
る。従つて、このテクスチヤの方向を知れば、式
(2)′より、物体の速度ｖを求めることが出来る。
以上の原理にもとづく測定系全体の望ましい処
理の流れを第２図に即して説明する。
理の流れを第２図に即して説明する。
カメラ乃至フオトアレイセンサ２により物体１
の空間パターンを撮像する。その際、望ましくは
直流分の除去と時空間パターンにおける直線の強
調のための微分処理装置４を使つて空間パターン
の微分を行なう。微分された空間パターンの時系
列から、先に述べた二次元時空間パターン３（第
３図）を画像合成装置５により合成する。次に二
次元フーリエ変換装置６により、二次元フーリエ
変換をこの時空間パターンに施す。これに次ぎ、
望ましくは得られたパワスペクトル密度関数ｐ
（ｗt、ｗx）のノイズ成分の除去のため、閾値処
理装置７により閾値処理を行なう。閾値処理は次
式による。
の空間パターンを撮像する。その際、望ましくは
直流分の除去と時空間パターンにおける直線の強
調のための微分処理装置４を使つて空間パターン
の微分を行なう。微分された空間パターンの時系
列から、先に述べた二次元時空間パターン３（第
３図）を画像合成装置５により合成する。次に二
次元フーリエ変換装置６により、二次元フーリエ
変換をこの時空間パターンに施す。これに次ぎ、
望ましくは得られたパワスペクトル密度関数ｐ
（ｗt、ｗx）のノイズ成分の除去のため、閾値処
理装置７により閾値処理を行なう。閾値処理は次
式による。
但し、
平面のｗt、ｗx座標軸をそれぞれｔ、ｘ軸に重ね
れば、パワスペクトル密度Ｐ〓（ｗt、ｗx）は、
原点を通り時空間パターンのテクスチヤ方向と直
交する直線上にピーク値列を持つ。したがつて次
式にもとずき方向計算装置８によりテクスチヤの
方向の計算を行なう。
れば、パワスペクトル密度Ｐ〓（ｗt、ｗx）は、
原点を通り時空間パターンのテクスチヤ方向と直
交する直線上にピーク値列を持つ。したがつて次
式にもとずき方向計算装置８によりテクスチヤの
方向の計算を行なう。
得られたテクスチヤの方向Ｖから式(2)より速度
ｖが求まる。
ｖが求まる。
上記のように構成された速度計において、二次
元空間パターンの二次元パワスペクトル密度関数
は、速度に対応する方向を持つ直線上にピーク値
を持つ。空間パターンのスペクトルはその直線上
の値に対し直線の方向とは無関係である。したが
つて、従来技術と異なり、本発明では対象物体の
空間パターンのランダム性、規則性のいかんに関
らず測度計測が可能である。
元空間パターンの二次元パワスペクトル密度関数
は、速度に対応する方向を持つ直線上にピーク値
を持つ。空間パターンのスペクトルはその直線上
の値に対し直線の方向とは無関係である。したが
つて、従来技術と異なり、本発明では対象物体の
空間パターンのランダム性、規則性のいかんに関
らず測度計測が可能である。
尚、同様の原理、装置により、フオトアレイセ
ンサを円周上に配列することにより、回転体の角
度速を測定することも可能である。
ンサを円周上に配列することにより、回転体の角
度速を測定することも可能である。
第１図は、撮像系の概略構成図、第２図は、処
理装置の概略構成図、第３図は、二次元時空間パ
ターンの説明図、である。 図中、１は対象物体、２は撮像装置、３は二次
元空間パターン、５は画像合成装置、６は二次元
フーリエ変換装置、８は方向計算機、である。
理装置の概略構成図、第３図は、二次元時空間パ
ターンの説明図、である。 図中、１は対象物体、２は撮像装置、３は二次
元空間パターン、５は画像合成装置、６は二次元
フーリエ変換装置、８は方向計算機、である。
Claims (1)
- １ 物体の移動方向に沿う撮像機能を有する撮像
装置からの一次元空間パターンの時系列を二次元
時空間パターンに合成し、該時空間パターンのテ
クスチヤの方向を計算することにより上記物体の
速度を計測することを特徴とする速度計測方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14984681A JPS5850467A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 速度計測式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14984681A JPS5850467A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 速度計測式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5850467A JPS5850467A (ja) | 1983-03-24 |
| JPS6131806B2 true JPS6131806B2 (ja) | 1986-07-23 |
Family
ID=15483928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14984681A Granted JPS5850467A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 速度計測式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5850467A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60263863A (ja) * | 1984-06-12 | 1985-12-27 | Asia Kosoku Kk | 実体像による表面流速分布監視方法 |
| JP5557114B2 (ja) * | 2011-01-13 | 2014-07-23 | 茂雄 細川 | 空間フィルタ流速計および流速測定方法 |
-
1981
- 1981-09-22 JP JP14984681A patent/JPS5850467A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5850467A (ja) | 1983-03-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100547350C (zh) | 移动体高度判别装置 | |
| US4842411A (en) | Method of automatically measuring the shape of a continuous surface | |
| Sveen et al. | Quantitative imaging techniques and their application to wavy flows | |
| US6996255B2 (en) | Apparatus and method for image processing | |
| US6868194B2 (en) | Method for the extraction of image features caused by structure light using image reconstruction | |
| CN114219852B (zh) | 一种用于自动驾驶车辆的多传感器标定方法及装置 | |
| JPH11242745A (ja) | 顔画像の計測・処理方法 | |
| CN105975923B (zh) | 用于跟踪人体对象的方法和系统 | |
| JPH07128446A (ja) | 魚数計測方法と装置および移動体計数方法 | |
| CN117491991A (zh) | 一种毫米波雷达室内静态人员检测方法 | |
| US7136171B2 (en) | Method for the extraction of image features caused by structure light using template information | |
| JPS6131806B2 (ja) | ||
| CN114119763A (zh) | 一种用于自动驾驶车辆的Lidar标定方法及装置 | |
| JPH10187974A (ja) | 物流計測装置 | |
| JPH05135155A (ja) | 連続シルエツト画像による３次元モデル構成装置 | |
| JPH10512953A (ja) | 光学的なレンジ及び速度検出システム | |
| Hold et al. | A novel approach for the online initial calibration of extrinsic parameters for a car-mounted camera | |
| JPS58196412A (ja) | 距離計測器 | |
| JP3060114B2 (ja) | 対応点探索方法 | |
| JP2508916B2 (ja) | 追尾式距離測定装置 | |
| JPH0991433A (ja) | 物体監視装置 | |
| JP3225500B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| JP4674316B2 (ja) | 位置検出装置、位置検出方法及び位置検出プログラム | |
| Nonaka et al. | 3D Measurement Using Line Laser and Stereo Camera with Background Subtraction | |
| JP3334451B2 (ja) | 移動物体検出装置 |