JPS6134766B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、トラクタに昇降自在に取付けた対地
作業装置に、接地追従体の上下移動量に基づいて
対地作業装置の対地下降深さを検出するセンサを
設け、検出対地下降深さが作業深さ設定器で与え
られた設定作業深さと等しくなるように、センサ
での検出結果に基づいて対地作業装置を自動昇降
させるよう構成した対地作業装置の自動昇降制御
機構に関するものである。

上記制御機構においては、対地作業装置を一旦
空中に浮上させたのち次に下降するときに、極力
迅速に設定作業深さにまで下降させるために、設
定作業深さから一定距離高いレベルまでを急速下
降させ、それ以降は緩速下降させ、制御中は緩速
昇降によつて制御の安定化を図つていた。ところ
が、畝の高さが変化したり、トラクタ自体の地中
沈下量が変化すると、緩速下降が開始される対地
レベルが変化することになり、緩速下降開始レベ
ルが地面より高いと設定作業深さまでへの到達に
時間がかかり、又、地面が硬い場合に緩速下降開
始レベルが地面下になると急速に対地作業装置が
地中に突入されて大きい衝撃や急激な負荷の発生
をもたらすおそれがあり、対地レベルが変化しな
い場合でも、地面が軟らかいときには、ある程度
まで地中に突入させてから緩速下降を開始するほ
うが時間的に有利であるにもかかわらず、地面が
硬いときと同様に一定の対地レベルから緩速下降
が開始され、設定作業深さまでへの到達に時間が
かかるものであつた。

本発明はこのような問題を解消することを目的
とする。

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図は乗用型耕耘作業機の側面を示し、トラ
クタ１の後部に対地作業装置の一例であるロータ
リ耕耘装置２がリフトアーム３を介して昇降自在
に連結されている。前記リフトアーム３は単動型
の油圧シリンダ４で駆動されるものであり、この
シリンダ４を制御する電磁切換弁５が第３図に示
す制御回路に接続されている。

図において６は、目標作業レベル（耕深）を規
定する作業深さ設定器としての可変抵抗器であつ
てトラクタ１の操縦部近くに設けられ、任意に変
更調節可能である。７は耕耘装置フレーム２２に
取付けられたロータリ耕深装置２の対地下降深さ
を提出するセンサとしてのポテンシヨメータであ
つて耕耘装置２の後部カバー８を接地追従体とし
て、その上下揺動量に応じて出力が変化する。９
は前記設定器６からの設定信号とセンサ７からの
検出信号の差を演算する減算回路であつて、ここ
で検出対地下降深さの設定作業深さに対する偏差
量が取出される。１０は前記減算回路９からの出
力信号と上昇基準信号とを比較する上昇判別回
路、１１は同様な下降判別回路であり、設定作業
深さへの偏差に基づいて上昇、下降、又は中立維
持が必要かがここで判別される。１２は上昇判別
回路１０に接続された上昇用電流増巾回路、又、
１３は下降判別回路１１に接続された下降用電流
増巾回路であつて、上昇もしくは下降判別回路１
０，１１からの出力によつて起動されて電磁切換
弁５の上昇用励磁部１４又は下降用励磁部１５が
駆動される。又、１６は閉成によつて上昇用電流
増巾回路１２を直接起動するとともに、下降用電
流増巾回路１３の作動を牽制する強制上昇用のス
イツチであり、操縦部近くに設けられている。

以上の構成は特に従来と変わるところはなく、
センサ７の検出信号を設定信号とバランスさせる
ように耕耘装置２の昇降制御を行うことによつて
耕深の安定化が図られるようになつている。

そして本発明では上記基本構成に加えて次に示
すような回路が組込まれている。

つまり、前記センサ７からの検出信号は耕耘装
置２が緩速下降を開始する対地下降深さを設定す
る緩速下降開始深さ設定器１７で与えられた基準
信号と比較回路１８で比較され、検出レベルが設
定レベルよりも低くなると、つまり、後部カバー
８が一定以上に上昇揺動されると、比較回路１８
に接続した間欠信号発生回路１９を起動するよう
にに構成されるとともに、間欠信号発生回路１９
が下降用電流増巾回路１３に接続されている。従
つて、間欠信号発生回路１９が起動されている間
に下降判別回路１１が働くと、間欠的なバルブ駆
動が行われる結果、耕耘装置２が緩速で下降され
る。

そして、本実施例では、前記間欠信号発生回路
１９を起動させる検出レベルは、後部カバー８が
自重によつてその下降限界まで揺動している値と
なるよに設定器１７が調節されている。

従つて、一行程の耕耘走行が終了したのち、ス
イツチ１６の操作によつて耕耘装置２を上限まで
上昇させて機体方向転換を行い、次にスイツチ１
６を戻して耕耘装置２を下降させながら前進に移
るのであるが、この場合、後部カバー８が地面に
接するまでの下降領域は連続下降による急速下降
となり、後部カバー８が接地したのちの設定耕深
までの下降領域では間欠下降による緩速下降とな
る。

尚、センサ７の接地追従体８は後部カバーとは
別に専用のものを用いてもよい。

又、第３図中の２０は、前記リフトアーム３の
基端に取付けたリフトアーム角度検出用ポテンシ
ヨメータであつて、回路切換えスイツチ２１を図
示の位置から逆位置に切換えることによつて、設
定器６からの信号とポテンシヨメータ２０からの
検出信号に基づいて耕耘装置２を昇降するポジシ
ヨン制御形態に切換え可能とつている。この形態
にすると設定器６の操作量に応じて耕耘装置２を
昇降範囲の全域において任意の位置に保持できる
ものである。

以上説明したように本発明による対地作業装置
の自動昇降機構によれば、本実施例に示すよう
に、間欠信号発生回路を起動させる検出レベルが
接地追従体が自重によつてその下降限界まで揺動
している値となるように緩速下降開始深さ設定器
が調節されているときには、作業深さの変更やト
ラクタ自体の沈下量の変化に関係なく、接地追従
体が下降限度にある間、つまり対地作業装置が空
中からほぼ接地するまでの下降を急速に行い、接
地追従体が接地してから後の設定作業深さまでの
下降は緩速に行い、もつて作業装置の地中への突
入衝撃をほとんどなくした状態で設定作業深さへ
極力迅速に到達させることが可能となつた。

従つて、走行しながら下降させたときでも作業
装置が設定作業深さに至る時間が短いために作業
装置が圃場に触れないで走行する未処理部分（耕
耘装置では残耕部）が少くなり、能率的な作業を
行えるようになつた。

そして、特に接地追従体が下降限度から上方に
外れると低速下降に切換えるので、接地追従体が
急速且つ衝撃的に大きく突上げられることがな
く、センサへの機械的衝撃が作用しにくく、耕深
検出機構全体としての耐久性向上に有効である。
更に、本発明によれば、緩速下を開始する対地下
降深さを自由に設定することもできるので、地面
が軟らかく、作業装置の地中への突入衝撃が比較
的少ないときには、対地作業装置をある程度まで
地中に突入させてから緩速下降を開始させるよう
にして、地面の硬軟に応じた能率的な作業も行え
るに至つた。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業装置の自動昇降制
御機構の実施例を示し、第１図は耕耘機の後部を
示す側面図、第２図は後部カバーの接地開始時点
を示す側面図、第３図は制御回路図である。 １……トラクタ、２……対地作業装置、６……
作業深さ設定器、１７……緩速下降開始深さ設定
器、１８……比較器、７……センサ、８……接地
追従体。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ トラクタ１に昇降自在に取付けた対地作業装
   置２に、接地追従体８の上下移動量に基づいて対
   地作業装置２の対地下降深さを検出するセンサ７
   を設け、検出対地下降深さが作業深さ設定器６で
   与えられる設定作業深さと等しくなるように、セ
   ンサ７での検出結果に基づいて対地作業装置２を
   自動昇降させるよう構成した対地作業装置の自動
   昇降制御機構において、下降限度にある接地追従
   体８が対地作業装置２の下端近くにあるよう設定
   するとともに、対地作業装置２が緩速下降を開始
   する対地下降深さを設定する緩速下降開始深さ設
   定器１７から出力される信号とセンサ７から出力
   される信号とを比較回路１８で比較して、対地作
   業装置２が空中から下降され、設定緩速下降開始
   深さに達するまでの間の下降領域では急速下降さ
   せ、以降の設定作業深さまでの下降領域では緩速
   下降させるべく、下降速度を切換える機構をセン
   サ７に連動させてあることを特徴とする対地作業
   装置の自動昇降制御機構。 ２ 対地作業装置２の絶対下降速度を一定とし、
   急速下降領域では連続下降させ、緩速下降領域で
   は間欠下降させるようにしてある特許請求の範囲
   第１項に記載の制御機構。