JPS6135038B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、舶用自動操舵装置の改良に関する。

従来から、舵の位置を決めるために、操舵指令
値と舵位置を表わす電気信号の偏差に応じて、こ
の偏差が零となるように舵を駆動手段によつて駆
動している。駆動手段は、電磁弁と、その電磁弁
によつて作動する油圧シリンダなどとを備え、油
圧シリンダによつて舵が角変位するように構成さ
れる。

従来の操舵装置のブロツク図を第１図に示す。
１は操舵指令値とフイードバツク信号の減算を行
なう減算回路、２は１の出力のレベル弁別を行な
う第１レベル弁別回路、３は電磁弁と油圧シリン
ダおよび動舵装置を含めた駆動手段、４は舵柄位
置を検出しフイードバツク信号を発生するポテン
シヨメータを示している。この装置では、減算回
路１の出力である舵角偏差信号が第１レベル弁別
回路２の不感帯を越えれば、舵角偏差を減らす方
向に舵が動かされ、舵角偏差信号が第１レベル弁
別回路２の不感帯以下になれば舵は停止する。こ
の装置では、第１レベル弁別回路３によつてオン
オフ制御が行なわれているので、この装置の入力
信号として船の設定針路と実際の進路の差である
針路偏差信号から操舵指令値を自動的に決める自
動操舵装置の出力信号を用いた場合には、操舵指
令値が連続的に変化し、第１レベル弁別回路２が
オンオフを繰り返し、３の電磁弁を酷使すること
になる。第１レベル弁別回路２がオンオフを繰り
返す回数は、操舵指令値が急速に変化する時より
も、操舵指令値の変化が遅い時の方が多く、電磁
弁を酷使するという性質を持つている。

操舵回数を低減するための典型的な先行技術の
自動操縦系統図は、第７図に示されている。操舵
回数を低減するための天候調整回路６０は、波浪
などの外的要因によつて船体がヨーイングを受け
た場合に方位偏差信号が変動し、舵角命令が頻繁
に変化して操舵を行なうのを防ごうとするもので
ある。天候調整回路６０は、たとえば特公昭47―
6701では不感帯回路として、また特公昭47―9146
ではフイルター回路として、さらにまた特公昭50
―30917では自動制限レベル設定機構として知ら
れている。特公昭47―6701および特公昭47―9146
では操舵頻度に応じて天候調整回路６０の特性を
自動的に設定するものである。特公昭50―30917
では方位偏差の変動の頻度に応じて天候調整回路
の特性を自動的に変えるものである。天候調整回
路からの舵角指令値と検出器６１からの実舵角と
は減算器６２において減算されて舵角偏差が求め
られる。この舵角偏差は増幅回路６３において増
幅され、電磁弁およびリレーなどの回路６４に与
えられ、パワーユニツト６５によつて舵角が変化
される。これによつて船６６の方位が変化され
る。方位偏差は比例積分制御回路６７に与えられ
る。このような先行技術では船体のヨーイングが
頻繁に発生した場合に、舵角指令値を与えないよ
うにして、操舵回数を減らそうとするものであ
り、舵角制御系は常にループを構成している。舵
角制御系の中には参照符６４で示すように電磁弁
やリレーなどのオン・オフ制御する構成要素が含
まれている。

低周波のうねりなどによつて方位偏差が低周波
変動を発生したとすると、第８図１で示されるよ
うに舵角指令値は低周波の変動を発生する。この
ときオン・オフ制御によつて指令値に舵角を追従
させようとすると、舵角指令値と第８図２で示さ
れる実舵角の差、即ち第８図３で示される舵角偏
差が発生し、この舵角偏差がわずかに発生する
と、操舵を行なうことになり、電磁弁またはリレ
ーは第８図４で示されるように頻繁にオン・オフ
を繰返し、したがつて操舵と停止が頻繁に繰返さ
れ、電磁弁またはリレーが酷使されることにな
る。

他の先行技術はたとえば特開昭49―26992であ
り、その構成は第１１図に示されている。この舶
用自動操舵装置では、方位指令信号と方位検出器
８０との差である方位偏差信号は、オートパイロ
ツト８１に与えられて、舵角指令信号が導出され
る。この舵角指令信号と舵角検出器８２によつて
検出された実舵角との差である舵角偏差は、リレ
ー要素８３に与えられ、このリレー要素８３の出
力によつてパワーユニツト８４が能動化されて実
舵角が得られる。船体８５の実方位は、方位検出
器８０によつて検出される。リレー要素８３の特
性は、第１２図のようなヒステリシス幅の小さい
ものを使わずに、第１３図に示されるようにヒス
テリシスの幅を広げ、これによつて操舵回数の一
層の低減を図つている。

一般にリレー要素８３の不感帯幅は、実船での
使用環境において約0.1度程度であり、大きくて
も約0.3度程度に設定される。これは不感帯幅が
舵角の位置決め精度を決めるためであり、これ以
上大きくすることは通常行なわれていない。した
がつてこの先行技術では、0.1〜0.3度程度の舵角
指令値の変化に対して操舵回数の低減効果が大き
く、舵角指令値の変動によつては低減効果が得に
くい場合が生じる。

第１４図は、前述の第１１図に示された先行技
術における応答特性を示す。この第１４図では、
ラインｌ８〜ｌ１０のように舵角指令値として、
ランプ信号を入力した場合、ラインｌ８ａ〜ｌ１
０ａのような実舵角の動きを示す。先行技術で
は、指令舵角と実舵角との差、すなわち舵角偏差
の大きさが不感帯幅を超えたときに操舵される。
このような先行技術では、前述のように舵角指令
値の変化が速く、舵角偏差が頻繁に大きく変化す
ることになるときには、操舵が頻繁となるという
問題がある。

本発明の目的は、舵角偏差が小さく船舶の進路
に与える影響が少ない時には、長い時間舵を駆動
しないようにし、舵角偏差が大きく船舶の進路に
与える影響が大きい時には速く応答させて進路誤
差を大きくしないようにすることによつて無駄な
操舵を減らし、これによつて電磁弁などを備える
舵の駆動手段の寿命を向上し、故障の発生を抑え
るようにした操舵回数低減回路を提供することで
ある。

第２図は、本発明による操舵装置のブロツク図
である。第１図と対応する部分には同一の参照符
を付す。５はリレーまたは半導体によるスイツチ
ング回路、６は積分回路、７は第２レベル弁別回
路、８は保持回路である。保持回路８の機能は、
第２レベル弁別回路７の出力信号によつて、スイ
ツチング回路５を偏差信号側に接続すること、お
よび積分回路６のリセツトを行なうことである。
スイツチング回路５に減算回路１で計算された舵
角偏差信号と接地信号が入力されており、保持回
路８の出力信号によつて舵角偏差信号と接地信号
を切り換え、舵の可動状態と停止状態の制御を行
なう。接地信号が接続されている時には、舵角偏
差信号を積分し、積分結果の絶対値が第２弁別レ
ベル以上になると、第２レベル弁別回路７から信
号が出力され、保持回路８を通してスイツチング
回路５を切り換え、舵角偏差信号を接続して操舵
を行なう。舵が動き始めると、保持回路８が働
き、スイツチング回路５は舵角偏差信号の接続を
保持し、舵角信号が第１レベル弁別回路２の弁別
レベル以下になり、舵が停止すれば、スイツチン
グ回路５を切り換え、接地信号を接続する。ま
た、舵が動いている間に保持回路８の出力信号に
よつて積分回路６のリセツトを行ない、舵が停止
すれば、積分回路６は積分を始める。

第３図は、本発明の一実施例の電気回路図であ
る。船舶の舵４５は、駆動手段３によつて駆動さ
れる。この駆動手段３は、ライン３７ａ，３７ｂ
に与えられる入力信号に応答する。舶用自動操舵
装置９からの操舵指令信号は減算回路１に与えら
れる。この舶用自動操舵装置９は、船の設定針路
と実際の進む針路との差に応じたレベルを有する
信号を導出する。減算回路１には、舵４５を舵軸
４４のまわりに角変位して駆動する複動シリンダ
４２のピストン棒４３に関連するポテンシヨメー
タ４からの信号が与えられる。こうして減算回路
１からライン１０に導出される偏差は、操舵指令
値から舵位置を表わす値を差引いた電気信号であ
る。

ライン１０からの偏差は、スイツチング回路５
からライン２９を介して第１レベル弁別回路２に
与えられる。スイツチング回路５は、ライン２５
に与えられる信号がハイレベルであるとき、共通
接点２６を個別接点２７に導通してライン１０か
らの偏差を第１レベル弁別回路２に与える。また
このスイツチング回路５は、ライン２５がローレ
ベルであるとき、共通接点２６を個別接点２８に
導通して第１レベル弁別回路２の入力をローレベ
ルに保ち、偏差が第１レベル弁別回路２に与えら
れることを遮断する。これにより、舵角指令値に
舵４５を追従させる状態と舵４５を強制的に停止
させる状態を制御できる。

ライン１０からの偏差は、大なる抵抗値を有す
る抵抗１１を介して積分回路６に与えられ、前述
のスイツチング回路の共通接点２６が個別接点２
８に接続されている時に偏差の積分を行なう。積
分回路６は、演算増幅器１２と、積分用コンデン
サ１３と、その積分用コンデンサ１３を放電して
リセツトするスイツチング用のトランジスタ１４
と、小なる抵抗値を有する抵抗４８とを含む。ト
ランジスタ１４の導通によつて、コンデンサ１２
は瞬時に放電される。トランジスタ１４が遮断し
ているとき、積分動作が可能である。

積分回路６からの出力は、第２レベル弁別回路
７に与えられる。積分回路６からの積分出力が導
出されるライン５２からの信号は、比較器１９，
２０の一方の入力に受信される。この比較器１
９，２０は、分圧抵抗１５〜１８によつて定めら
れた弁別レベルＥ３，Ｅ４をそれぞれ有する。比
較器１９は、ライン５２からの積分出力が弁別レ
ベルＥ３を越えるときにハイレベルの信号を導出
し、その逆のときには、ローレベルの信号を導出
する。比較器２０は、ライン５２からの積分出力
が弁別レベルＥ４を越えたときローレベルの信号
を導出し、その逆のときには、ハイレベルであ
る。こうして第２レベル弁別回路７では、積分出
力が弁別レベルＥ３，Ｅ４によつて定められる第
２の範囲にあるか否かが判別される。比較器１
９，２０からの出力は、ORゲート２１を介して
保持回路８のフリツプフロツプ２３のセツト入力
Ｓに与えられ、フリツプフロツプのセツト出力Ｑ
はライン２５のレベルを制御する。ライン２５が
ハイレベルになれば、スイツチング回路５を介し
て偏差信号が第１レベル弁別回路２に与えられ
る。

第１レベル弁別回路２は、スイツチング回路５
の共通接点２６を介するライン２９からの偏差を
一方の各入力に受信する比較器３４，３５と、こ
れらの比較器３４，３５の他方の各入力に関連し
て接続される分圧抵抗３０〜３３を備える。分圧
抵抗３０〜３３は、比較器３４，３５の弁別レベ
ルＥ１，Ｅ２をそれぞれ決定する。

比較器３４は、スイツチング回路５を介する偏
差が分圧抵抗３０，３１によつて定められた弁別
レベルＥ１を越えるときハイレベルの出力を導出
し、その逆に、低いときにローレベルの信号を導
出する。比較器３５は、偏差が分圧抵抗３２，３
３によつて定められた弁別レベルＥ２を越えると
きにローレベルの信号を導出し、その逆であると
きには、ハイレベルの信号を導出する。弁別レベ
ルＥ１，Ｅ２によつて定められた第１の範囲は、
駆動手段３が舵４５を駆動しない偏差のレベルを
定める。比較器３４，３５の出力は、ライン３７
ａ，３７ｂから駆動手段３に与えられ、またOR
ゲート３６を経て反転回路２２に与えられる。反
転回路２２の出力信号は、ANDゲート２４の一
端子に与えられる。またORゲート３６の出力信
号は、抵抗４９とコンデンサ５０から成る遅延回
路５３に与えられ、その遅延回路５３からの遅延
信号がANDゲート２４の他端子に与えられる。
ANDゲート２４の出力信号は、フリツプフロツ
プ２３のリセツト入力Ｒに与えられる。これによ
り、ORゲート３６の出力信号がハイレベルから
ローレベルに変わる時に、フリツプフロツプ２３
はリセツトされる。さらに、フリツプフロツプ２
３のセツト出力Ｑは、積分回路６のトランジスタ
１４に与えられると共に、ライン２５からスイツ
チング回路５に与えられる。これにより、偏差信
号が第１レベル弁別回路２のレベルを越え、舵４
５を駆動しているときには、その状態を保持する
とともに積分回路６をリセツトする。さらに偏差
信号が第１レベル弁別回路２のレベル以下にな
り、舵４５が停止すれば、スイツチング回路５の
共通接点２６を個別接点２８に接続するととも
に、積分回路６に積分を開始させる。

駆動手段３において、ライン３７ａ，３７ｂか
らの出力は、増幅回路３８，３９によつてそれぞ
れ増幅され、増幅回路３８，３９いずれかに信号
のあるとき、電磁弁４０は弁位置４０ａ，４０ｂ
のいずれかの位置をとり、増幅回路３８，３９に
信号のないときは、中央位置４０ｃとなる。油圧
源４１からの圧油は、電磁弁４０から複動シリン
ダ４２に与えられる。複動シリンダ４２のピスト
ン棒４３は舵柄を介して舵４５を駆動し、舵４５
を舵軸４４のまわりにピストン棒４３の変位に応
じて角変位する。

第４図を参照して回路の動作を説明する。舶用
自動操舵装置９からの操舵指令値は、第４図１に
示され、その操舵指令値とポテンシヨメータ４の
舵４５との偏差を表わす減算回路１からライン１
０に導出される信号は、第４図５に示される。こ
こで今、スイツチング回路５の共通接点２６が個
別接点２８に導通している場合を想定する。積分
回路６は、ライン１０からの偏差を時刻ｔ０から
積分してゆく。ライン５２からの積分出力は、第
４図２のように時間の経過とともに増大してゆ
く。ライン５２の積分出力は、時刻ｔ１において
第２レベル弁別回路７の比較器１９における弁別
レベルＥ３に達し、ここで比較器１９はハイレベ
ルの信号を導出し、フリツプフロツプ２３のセツ
ト入力Ｓに与えられ、ライン２５は第４図３のよ
うにハイレベルとなり、スイツチング回路５の共
通接点２６は、個別接点２７に導通する。

なお、積分出力が第２レベル弁別回路７の比較
器１９における弁別レベルＥ３に達するまでに要
する時間は、ライン１０の偏差信号に応じて変化
する。すなわち、偏差信号のレベルが小さい時に
は、積分時間は長く、偏差信号のレベルが大きい
時には、積分時間が短かくなる。第４図３に示す
ようにライン２５がハイレベルになる時刻ｔ１以
後においてライン１０からの偏差がライン２９に
与えられることになる。この偏差が第４図５のよ
うに第１レベル弁別回路２における比較器３４の
弁別レベルＥ１を越えていれば、比較器３４は、
ハイレベルの信号を導出し、増幅回路３８によつ
て増幅され、電磁弁４０は弁位置４０ａとなり舵
４５が角変位される。こうして舵４５は時刻ｔ１
〜ｔ２において第４図４に示すように角変位して
ゆく。そのためにポテンシヨメータ４からの出力
が変化してゆき、これによつてライン１０におけ
る偏差は第４図５のように時刻ｔ１〜ｔ２におい
て減少してゆく。この時刻ｔ１〜ｔ２の期間にお
いて、フリツプフロツプ２３のセツト出力Ｑは、
スイツチング回路５の共通接点２６を個別接点２
７に導通したままに保持するとともに、積分回路
６のトランジスタ１４を導通させ、コンデンサ１
３を放電し、積分回路６をリセツトした状態に保
つ。時刻ｔ２において、第１レベル弁別回路２か
らの出力がハイレベルからローレベルに変わる
と、フリツプフロツプ２３がリセツトされる。そ
のためスイツチング回路５の共通接点２６が個別
接点２８に導通し、かつトランジスタ１４が遮断
したままとなる。このようにして時刻ｔ２以降に
おいては、積分回路６が能動状態とされる。

舶用自動操舵装置９からの信号が負であり、し
たがつて積分回路６からの出力が負の方向に増大
する場合には、弁別レベルＥ３の代りに、弁別レ
ベルＥ４でそのライン１５からの積分出力がレベ
ル弁別される。

このように、操舵指令値が急速に変化する時に
は、遅れが少ない追従を行ない、操舵指令値が遅
く変化する時には、長い時間操舵を行なわず操舵
回数を減少させることができる。操舵を行なわな
いことによる針路の誤差がどの程度になるかが積
分回路６によつて評価されているので、針路保持
に必要のない無駄な操舵を減少させることができ
る。

また、舶用自動操舵装置９から、第５図１に示
すように正負にわたる操舵指令値が小さい振幅の
短周期で導出された場合には、積分回路６のライ
ン５２からの積分出力は第５図２に示されるよう
に弁別レベルＥ３〜Ｅ４の範囲内にあり、比較器
１９，２０からの出力はローレベルのままであ
る。したがつてスイツチング回路５の共通接点２
６は、個別接点２７とは遮断しており、個別接点
２８に導通している。こうして駆動手段３がむや
みに能動化されることはない。

第６図は、本発明の他の実施例の駆動手段の系
統図である。この駆動手段では、複動シリンダ４
２からの出力が吐出量調整可能なポンプ４６の傾
転角を制御する。これによつてポンプ４６からの
吐出量が複動シリンダ４７によつて変化される。
ポンプ４６からの圧油は、複動シリンダ４７を作
動させ、これによつて舵４５が角変位される。複
動シリンダ４７の変位は、リンク機構によつてポ
ンプ４６の傾転角を小さくするように働く。吐出
量可変のポンプ４６を備えたこのような駆動手段
もまた本発明において用いられることができる。

以上のように本発明によれば、偏差を積分回路
によつて積分し、その積分出力が予め定めた第２
の範囲内を越えたときにその偏差を第１レベル弁
別回路に与え、この偏差が第１レベル弁別回路の
予め定めた第１の範囲を越えているときにのみ駆
動手段を能動化するようにしたので、駆動手段が
むやみに頻繁に舵を駆動・停止することがない。
そのため駆動手段の寿命が向上し、故障の発生が
抑えられ、保守が容易になる。

本発明は前述の先行技術に関連して述べたよう
にオートパイロツトの天候調整を目的とされたも
のではなく、本発明では第９図に示されるように
舵角制御系７０にリレーなどのスイツチング回路
７１を挿入し、舵角制御ループを切ることによつ
操舵を止めている間の舵角偏差を積分器７２によ
つて積分し、その積分値がレベル弁別回路７３に
よつて定めた一定値以上になれば舵角制御を行な
い、舵角指令値と実舵角とが一致すると再び舵角
制御系を切り、操舵を止めるとともに積分器７２
をリセツトして再び積分を開始する。スイツチン
グ回路７１からの出力は電磁弁またはリレーなど
の回路７４に与えられ、パワーユニツト７５が能
動化されて舵が駆動される。したがつて本発明で
は舵角の制御ループを切ることによつて操舵回数
を減らし、大きな舵角偏差が発生したときには短
時間の経過で舵角制御ループを構成し、小さな舵
角偏差が発生したときには長時間経過しなければ
舵角制御を行なわないようにしている。これによ
つて操舵回数を減らし、電磁弁などの酷使を防止
するものである。船７６の方位と設定方位に基づ
いて方位偏差が求められ、この方位偏差はオート
パイロツト７７に与えられて、舵角指令値が導出
され、舵角制御系に与えられる。

このような第９図に示された本発明の基本的構
成によれば、第１０図１で示される舵角偏差が積
分されて、その舵角偏差の積分した結果を示す第
１０図２の値の絶対値が一定値以上蓄積されたと
きのみ操舵が行なわれる。第１０図３は舵角指令
値と実舵角とを示す。したがつて小さな舵角偏差
に対しては長い間操舵を止め、大きな舵角偏差に
対しては短時間で操舵を開始する。したがつて船
の針路に与える影響が小さい場合、すなわち舵角
偏差が小さい場合には長い時間操舵を止めて操舵
回数を減らし、船の針路に大きな影響がでる場
合、即ち舵角偏差が大きい場合には操舵を停止さ
せる時間が短いことが本発明の特徴である。すな
わち本発明では船の方位を保持する上で重要でな
い操舵を減らすことが可能となる。このようにし
て前述のように駆動し、むやみに頻繁に舵を駆動
停止することがなく、したがつて駆動手段の寿命
が向上し、故障の発生が抑えられ、保守が容易に
なる。

本発明では、第９図に示されるように切換えリ
レー７１で舵角偏差信号を遮断している間には、
積分器７２により舵角偏差信号を積分し続けてい
る。積分器７２の積分値が比較器７３で設定され
ている値を超えると、切換えリレー７１を動作さ
せて舵角偏差信号をリレー要素７４に入力し、操
舵を行なわせ、舵角偏差信号がリレー要素７４の
不感帯幅以下に戻ると積分器７２がリセツトされ
る。そのため切換えリレー７１は舵角偏差信号を
遮断し、積分器７２は再び積分を開始する。

したがつて本発明によれば、前述の先行技術に
関連して述べたように約0.3度程度未満の微少な
舵角指令の変化も含め、自動航行中に発生する方
位角度５〜10度程度のヨーイングについても操舵
回数を低減することを可能とし、ヨーイング時に
舵角指令値がたとえば５〜10度程度の大きさで変
化する場合にも、操舵回数の低減効果を達成する
ことができる。

本発明では第１５図に示すように舵角偏差の積
分値Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の値が予め定めた値を超え
たときに操舵の開始を行なつているので、ライン
１１で示すように指令舵角の指令値が速く動く場
合には、ラインｌ１２ａ，ｌ１３ａのように実舵
角は短時間で応答し、またラインｌ１２、ライン
ｌ１３で示すように指令舵角の指令値の動きが遅
い場合には、実舵角の応答に長時間かかるように
し、これによつて操舵回数を減らしている。この
ような効果は前述の先行技術によつては到底達成
されないものであり、本発明の独特の効果であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の操舵装置のブロツク図、第２図
は本発明による操舵装置のブロツク図、第３図は
本発明の一実施例の全体の電気回路図、第４図お
よび第５図はその動作を説明するための波形図、
第６図は本発明が関連して実施される駆動手段の
系統図、第７図は典型的な先行技術の系統図、第
８図は第７図に示された先行技術の動作を説明す
るための波形図、第９図は本発明の基本的構成を
示す系統図、第１０図は第９図に示された系統図
の動作を説明するための波形図、第１１図は他の
先行技術の系統図、第１２図および第１３図は第
１１図示の先行技術のリレー要素８３の特性を示
す図、第１４図は第１１図示の先行技術の特性を
示す図、第１５図は本発明の一実施例の特性を示
す図である。 １……減算回路、２……第１レベル弁別回路、
３……駆動手段、４……ポテンシヨメータ、５…
…スイツチング回路、６……積分回路、７……第
２レベル弁別回路、８……保持回路、９……舶用
自動操舵装置、２１，３６……ORゲート、２２
……反転回路、２３……フリツプフロツプ、２４
……ANDゲート、４０……電磁弁、４２……複
動シリンダ、４５……舵。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 舶用自動操舵装置からの操舵指令位置と舵位
   置との偏差を予め定める第１の範囲内にあるか否
   かをレベル弁別する第１レベル弁別回路に与え、
   さらに第１レベル弁別回路の出力を駆動手段に与
   え、これによつて偏差が第１の範囲内にあるとき
   駆動手段を不能動化し、偏差が第１の範囲を越え
   るとき駆動手段を能動化し、舵を駆動する舶用操
   舵装置の制御回路において、他から与えられる信
   号によつて偏差信号と接地信号を切り換えて、前
   述の第１レベル弁別回路に与えることのできるス
   イツチング回路と、偏差を積分し、その積分出力
   が零にリセツト可能である積分回路と、積分回路
   からの出力が予め定める第２の範囲内にあるか否
   かをレベル弁別する第２レベル弁別回路とを備
   え、スイツチング回路が接地信号を接続して舵を
   強制的に停止させている時には積分器が偏差信号
   を積分し、積分結果出力が第２レベル弁別回路の
   範囲を越えれば、スイツチング回路は偏差信号を
   接続し、スイツチング回路を介する偏差が第１レ
   ベル弁別回路の範囲を越え舵が駆動されれば、積
   分回路をリセツトするとともにスイツチング回路
   が偏差信号を接続することを保持し、舵が駆動さ
   れ、偏差が第１レベル弁別回路の範囲に入ればス
   イツチング回路が接地信号を接続するとともに積
   分器が偏差信号を積分する機能を含むことを特徴
   とする舶用自動操舵装置のための操舵回数低減回
   路。