JPS6135913B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6135913B2 JPS6135913B2 JP55116313A JP11631380A JPS6135913B2 JP S6135913 B2 JPS6135913 B2 JP S6135913B2 JP 55116313 A JP55116313 A JP 55116313A JP 11631380 A JP11631380 A JP 11631380A JP S6135913 B2 JPS6135913 B2 JP S6135913B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- painted
- coated
- painting
- degrees
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Landscapes
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、特に複数の被塗装面を有するプラス
チツクキヤビネツトを塗装するにおいて、被塗装
物の装着及び取外し作業のみを作業者が行い、実
際の塗装処理のみを塗装ロボツトにて自動的に行
う方法に関するものである。
チツクキヤビネツトを塗装するにおいて、被塗装
物の装着及び取外し作業のみを作業者が行い、実
際の塗装処理のみを塗装ロボツトにて自動的に行
う方法に関するものである。
従来より汎用されている自動塗装方法として
は、塗装ロボツト等の自動塗装手段を用いて、複
数個の被塗装物を順次塗装する手段が一般に良く
知られている。
は、塗装ロボツト等の自動塗装手段を用いて、複
数個の被塗装物を順次塗装する手段が一般に良く
知られている。
中でも例えば、ループ状のコンベア上に適宜の
間隔を置いて被塗装物を載置し、前記コンベアを
被塗装物載置間隔毎に間欠移動させ、コンベアの
移動経路上の所定位置に配置された塗装ロボツト
により自動的に塗装を施すものがその代表的な形
態であつた。然るに、前述の如きコンベアを用い
た塗装方法を利用するには、周回するコンベアを
配置する広い面積スペースが必要となり、設備の
設置スペースが限られている中小規模の工場に導
入するには適当なシスステム形態すなわち必ずし
も好ましい塗装方法とはいえなかつた。
間隔を置いて被塗装物を載置し、前記コンベアを
被塗装物載置間隔毎に間欠移動させ、コンベアの
移動経路上の所定位置に配置された塗装ロボツト
により自動的に塗装を施すものがその代表的な形
態であつた。然るに、前述の如きコンベアを用い
た塗装方法を利用するには、周回するコンベアを
配置する広い面積スペースが必要となり、設備の
設置スペースが限られている中小規模の工場に導
入するには適当なシスステム形態すなわち必ずし
も好ましい塗装方法とはいえなかつた。
このようなコンベア方式によらず、比較的小さ
なスペースにも設置できるよう、回転半径が比較
的小さなメリーゴーランド様の回転テーブルを用
いて、その回転テーブル上に適度の間隔を置いて
円周配置された複数の被塗装物を塗装ロボツトに
よつて順次塗装する方法等もあつたが、何れの場
合においても、コンベアやテーブルの載置スペー
スを有効に利用すべく許す限り多数の被塗装物を
載せる傾向にあつた。
なスペースにも設置できるよう、回転半径が比較
的小さなメリーゴーランド様の回転テーブルを用
いて、その回転テーブル上に適度の間隔を置いて
円周配置された複数の被塗装物を塗装ロボツトに
よつて順次塗装する方法等もあつたが、何れの場
合においても、コンベアやテーブルの載置スペー
スを有効に利用すべく許す限り多数の被塗装物を
載せる傾向にあつた。
つまり、この種の塗装ロボツトを用いた自動塗
装装置、即ち被塗装物の装置への装着及び取外し
作業のみを作業者が負担する方式のものにあつて
は、コンベアあるいはテーブルの移動速度を作業
者にとつて無理のないものとしなければならない
ため、本来の省力化目的もさることながら近年に
おいては、塗装作業に付きものの作業者の健康障
害発生を防ぐ意味合いと、作業の均一性を確保す
る意味合いで用いられることの方が多くなつてお
り、従つて、その処理経路中に人が介在する場合
において装置全体における被塗装物の処理効率
は、平均処理速度が最も遅い人間に合わせざるを
得ないということも止むおえない事実なのであつ
た。このような状況において従来の塗装方法を適
用した場合には、必然的にコンベアなりテーブル
上に配された被塗装物の多くは塗装前において、
あるいは塗装後において比較的長い時間、即ち一
般的には塗装の前後を総合すると搬送経路を１周
する程度の間、作業者の手に渡るまで装置上に放
置されることになり、塵や埃が付着したり、塗装
を終わつて乾燥し始めた塗装面に再び浮遊塗料が
被着して製品の外観品質を少なからず低下させて
しまうという虞れが多分に含まれていた。結局、
上述の如き構成に係る従来の自動塗装方法は、そ
の搬送経路中に強性乾燥手段等の別途の処理手段
を直列に配置する場合を除いては、あまり有益な
方法とは言えなかつた。そして加えるに、この種
の自動機械に共通している単調な動作、例えば、
被塗装物の搬送移動方向が一方向のみであるた
め、作業の馴れに伴う単純なミスや最悪の場合に
は人命にかかわる重大事故を誘引してしまう虞れ
も多分に含んでいることも又事実であつた。
装装置、即ち被塗装物の装置への装着及び取外し
作業のみを作業者が負担する方式のものにあつて
は、コンベアあるいはテーブルの移動速度を作業
者にとつて無理のないものとしなければならない
ため、本来の省力化目的もさることながら近年に
おいては、塗装作業に付きものの作業者の健康障
害発生を防ぐ意味合いと、作業の均一性を確保す
る意味合いで用いられることの方が多くなつてお
り、従つて、その処理経路中に人が介在する場合
において装置全体における被塗装物の処理効率
は、平均処理速度が最も遅い人間に合わせざるを
得ないということも止むおえない事実なのであつ
た。このような状況において従来の塗装方法を適
用した場合には、必然的にコンベアなりテーブル
上に配された被塗装物の多くは塗装前において、
あるいは塗装後において比較的長い時間、即ち一
般的には塗装の前後を総合すると搬送経路を１周
する程度の間、作業者の手に渡るまで装置上に放
置されることになり、塵や埃が付着したり、塗装
を終わつて乾燥し始めた塗装面に再び浮遊塗料が
被着して製品の外観品質を少なからず低下させて
しまうという虞れが多分に含まれていた。結局、
上述の如き構成に係る従来の自動塗装方法は、そ
の搬送経路中に強性乾燥手段等の別途の処理手段
を直列に配置する場合を除いては、あまり有益な
方法とは言えなかつた。そして加えるに、この種
の自動機械に共通している単調な動作、例えば、
被塗装物の搬送移動方向が一方向のみであるた
め、作業の馴れに伴う単純なミスや最悪の場合に
は人命にかかわる重大事故を誘引してしまう虞れ
も多分に含んでいることも又事実であつた。
本発明は、塗装前及び塗装済みの被塗装物に塵
や埃が付着したり、塗装を終つて乾燥し始めた塗
装面に再び浮遊塗料が被着して製品の外観品質を
低下させてしまうといつた、無駄な搬送移動工程
を省略し、かつ移動工程時間を有効に利用して作
業者及び塗装ロボツトには十分な有効作業時間を
確保することができ、そして単調な作業に付きも
のの単純なミスや作業事故を招く虞れの少ない自
動塗装方法の提供を目的とするものである。
や埃が付着したり、塗装を終つて乾燥し始めた塗
装面に再び浮遊塗料が被着して製品の外観品質を
低下させてしまうといつた、無駄な搬送移動工程
を省略し、かつ移動工程時間を有効に利用して作
業者及び塗装ロボツトには十分な有効作業時間を
確保することができ、そして単調な作業に付きも
のの単純なミスや作業事故を招く虞れの少ない自
動塗装方法の提供を目的とするものである。
本発明は、第１及び第２の二つの被塗装物のみ
を各々180度対向せしめて180度水平回動する往復
回動装置上に配し、第１の被塗装物が位置する側
には塗装ロボツトを配して、該塗装ロボツトの塗
料噴射用ノズルヘツドの平面移動動作により被塗
装物の第１面の塗装を行い、そして第１の被塗装
物の第２面から第４面までを90度ステツプ回転手
段により90度づつ３回回転させながら順次塗装
し、所要の全面塗装を終了した第１の被塗装物は
前記往復回動装置により作業者配置位置まで回動
復帰すると共に、前記90度回転軸は往復回動装置
の回動動作に並行して更に90度４回目のステツプ
回転を行い、塗装済みの被塗装物の第１面を作業
者に向けて完全に初期状態に復帰せしめ、そして
第２の被塗装物を塗装ロボツト側に移動させるこ
とにより、未塗装の第２の被塗装物は前記第１の
被塗装物におけると同様の塗装処理を施し、塗装
済みの第１の被塗装物は往復回動装置から取外し
て次に塗装すべき第３の被塗装物を装着する、 の如き被塗装物の扱い手順をもつてなることを
特徴とする自動塗装方法を構成するものである。
を各々180度対向せしめて180度水平回動する往復
回動装置上に配し、第１の被塗装物が位置する側
には塗装ロボツトを配して、該塗装ロボツトの塗
料噴射用ノズルヘツドの平面移動動作により被塗
装物の第１面の塗装を行い、そして第１の被塗装
物の第２面から第４面までを90度ステツプ回転手
段により90度づつ３回回転させながら順次塗装
し、所要の全面塗装を終了した第１の被塗装物は
前記往復回動装置により作業者配置位置まで回動
復帰すると共に、前記90度回転軸は往復回動装置
の回動動作に並行して更に90度４回目のステツプ
回転を行い、塗装済みの被塗装物の第１面を作業
者に向けて完全に初期状態に復帰せしめ、そして
第２の被塗装物を塗装ロボツト側に移動させるこ
とにより、未塗装の第２の被塗装物は前記第１の
被塗装物におけると同様の塗装処理を施し、塗装
済みの第１の被塗装物は往復回動装置から取外し
て次に塗装すべき第３の被塗装物を装着する、 の如き被塗装物の扱い手順をもつてなることを
特徴とする自動塗装方法を構成するものである。
以下、図面に基づいて本発明の一実施例を説明
する。
する。
第１図及び第２図は本発明の自動塗装方法を具
体化する自動塗装装置を示すもので、図中１は被
塗装物を載せて180度回動させる被塗装物搬送装
置、２は塗装ロボツト、３は作業者、４は水洗ブ
ースである。被塗装物を載せた被塗装物搬送装置
１は、その基準停止位置が前記水洗ブース４の設
置開口面に対して約30度の交差角となるように配
置し、塗装ロボツト２は水洗ブース４側に回動近
接してなる前記被塗装物搬送装置１の被塗装物が
載る一端部方向に向け、且つ塗装目標である被塗
装物の背後には前記水洗ブース４が対向するよう
に配置し、作業者３は水洗ブース４より離れてな
る被塗装物搬送装置１の他端方向に配して塗装シ
ステムの基本形態を形成する。
体化する自動塗装装置を示すもので、図中１は被
塗装物を載せて180度回動させる被塗装物搬送装
置、２は塗装ロボツト、３は作業者、４は水洗ブ
ースである。被塗装物を載せた被塗装物搬送装置
１は、その基準停止位置が前記水洗ブース４の設
置開口面に対して約30度の交差角となるように配
置し、塗装ロボツト２は水洗ブース４側に回動近
接してなる前記被塗装物搬送装置１の被塗装物が
載る一端部方向に向け、且つ塗装目標である被塗
装物の背後には前記水洗ブース４が対向するよう
に配置し、作業者３は水洗ブース４より離れてな
る被塗装物搬送装置１の他端方向に配して塗装シ
ステムの基本形態を形成する。
次に被塗装物搬送装置１の詳細を第２図及び第
３図に基づいて説明する。
３図に基づいて説明する。
図中５は被塗装物搬送装置１の基台であり、該
基台５の中にはエアシリンダ６、該エアシリンダ
６に接続されて往復運動するラツクギヤ７、該ラ
ツクギヤ７と噛合して往復運動を回転運動に変換
する平歯車８、該平歯車８に軸挿されてなる180
度回転軸９が内蔵されており、前記エアシリンダ
６の１往復運動で180度回転軸９が180度の往復回
動をするよう構成されている。１０は前記エアシ
リンダ６の前進及び後退の移動限界即ち前記180
度回転軸９に与える180度回転分の前後運動量を
正確に検出するリミツトスイツチ、１１は前記エ
アシリンダ６の起動及び停止に伴う衝撃を緩和す
るための減速機構を作用させるための緩衝範囲検
出用のリミツトスイツチである。１２は被塗装物
搬送装置１の主要部をなす往復回動装置であり、
前記基台５の180度回転軸９と連結されて180度の
回動角にて往復回動するものである。１３及び１
４は前記往復回動装置１２の上面両端部分に突設
されて90度づつの角度ステツプにて逐次回転する
90度ステツプ回転手段を構成する90度回転軸であ
り、該90度回転軸１３，１４上には被塗装物１５
を載置支持する載置治具１６が取付けられてい
る。そして90度回転軸１３，１４は無段変速機付
ギアモータ１７を共通の駆動源とし、それぞれ同
一の構成に係る動力伝達機構を介して接続される
ものである。この動力伝達機構を更に詳述するな
らば、前記無段変速機付ギアモータ１７の駆動に
よりスプロケツト１８及びチエーン１９を介し
て、１回転カムクラツチ２０の外輪２０ａが常時
回転しており、１回転カムクラツチ２０の内輪２
０ｂのカムに接続しているトリツプレバー２１が
エアシリンダ２２の作動により外れると、１回転
カムクラツチ２０の内輪２０ｂが360度回転し、
１回転カムクラツチの内輪２０ｂと同軸上のゼネ
バ歯車（ドライバ）２３も360度１回転する。ゼ
ネバ歯車（ドライバ）２３と噛合するゼネバ歯車
（ホイール）２４は４分割構成されているためゼ
ネバ歯車２３が360度１回転するとゼネバ歯車２
４は90度1/4回転することになり、このような動
作を繰り返すことによりゼネバ歯車２４同軸上に
ある90度回転軸１３，１４は90度づつ回転するこ
とになる。なお90度回転軸１３，１４は左右双方
共に同時に回転するものではなく、図示しない信
号発生装置及び制御装置により、塗装ロボツト２
にて塗装される方向に位置する側のみが回転する
ものであり、被塗装物１５が４面塗装する必要が
ある場合には90度づつ３回回転し、４面全てが塗
装されると往復回動装置１２により、180度水平
回動して作業者３の居る元の位置に戻つてくる。
尚、この往復回動装置１２の回動動作に並行して
即ち前記回動に要する時間を有効に活用すべく、
塗装済みの被塗装物１５が載置された前記90度回
転軸は更に４度目の90度回転をして被塗装物１５
の第１面を作業者に向け、完全に初期状態に復帰
するのみである。作業者３はこの状態において、
塗装済みの被塗装物１５を載置治具１６から取外
して、代わりに未塗装の被塗装物を新たに載置し
て上述の塗装作業を順次繰り返すわけである。
基台５の中にはエアシリンダ６、該エアシリンダ
６に接続されて往復運動するラツクギヤ７、該ラ
ツクギヤ７と噛合して往復運動を回転運動に変換
する平歯車８、該平歯車８に軸挿されてなる180
度回転軸９が内蔵されており、前記エアシリンダ
６の１往復運動で180度回転軸９が180度の往復回
動をするよう構成されている。１０は前記エアシ
リンダ６の前進及び後退の移動限界即ち前記180
度回転軸９に与える180度回転分の前後運動量を
正確に検出するリミツトスイツチ、１１は前記エ
アシリンダ６の起動及び停止に伴う衝撃を緩和す
るための減速機構を作用させるための緩衝範囲検
出用のリミツトスイツチである。１２は被塗装物
搬送装置１の主要部をなす往復回動装置であり、
前記基台５の180度回転軸９と連結されて180度の
回動角にて往復回動するものである。１３及び１
４は前記往復回動装置１２の上面両端部分に突設
されて90度づつの角度ステツプにて逐次回転する
90度ステツプ回転手段を構成する90度回転軸であ
り、該90度回転軸１３，１４上には被塗装物１５
を載置支持する載置治具１６が取付けられてい
る。そして90度回転軸１３，１４は無段変速機付
ギアモータ１７を共通の駆動源とし、それぞれ同
一の構成に係る動力伝達機構を介して接続される
ものである。この動力伝達機構を更に詳述するな
らば、前記無段変速機付ギアモータ１７の駆動に
よりスプロケツト１８及びチエーン１９を介し
て、１回転カムクラツチ２０の外輪２０ａが常時
回転しており、１回転カムクラツチ２０の内輪２
０ｂのカムに接続しているトリツプレバー２１が
エアシリンダ２２の作動により外れると、１回転
カムクラツチ２０の内輪２０ｂが360度回転し、
１回転カムクラツチの内輪２０ｂと同軸上のゼネ
バ歯車（ドライバ）２３も360度１回転する。ゼ
ネバ歯車（ドライバ）２３と噛合するゼネバ歯車
（ホイール）２４は４分割構成されているためゼ
ネバ歯車２３が360度１回転するとゼネバ歯車２
４は90度1/4回転することになり、このような動
作を繰り返すことによりゼネバ歯車２４同軸上に
ある90度回転軸１３，１４は90度づつ回転するこ
とになる。なお90度回転軸１３，１４は左右双方
共に同時に回転するものではなく、図示しない信
号発生装置及び制御装置により、塗装ロボツト２
にて塗装される方向に位置する側のみが回転する
ものであり、被塗装物１５が４面塗装する必要が
ある場合には90度づつ３回回転し、４面全てが塗
装されると往復回動装置１２により、180度水平
回動して作業者３の居る元の位置に戻つてくる。
尚、この往復回動装置１２の回動動作に並行して
即ち前記回動に要する時間を有効に活用すべく、
塗装済みの被塗装物１５が載置された前記90度回
転軸は更に４度目の90度回転をして被塗装物１５
の第１面を作業者に向け、完全に初期状態に復帰
するのみである。作業者３はこの状態において、
塗装済みの被塗装物１５を載置治具１６から取外
して、代わりに未塗装の被塗装物を新たに載置し
て上述の塗装作業を順次繰り返すわけである。
以上詳述の如く本発明は、塗装装置上に載置さ
れる被塗装物の数を２つのみとし、且つ４面塗装
に必要な90度単位の角度回転を塗装位置において
は最低必要な３回とし、作業者及び塗装装置全体
として必要な機械の物理的な初期状態復帰（初期
化）は、二つの被塗装物の位置を入れ替える180
度水平回動の期間に行うようにしたので、作業者
及び塗装ロボツトには十分な有効作業時間を確保
することができ、また実質的な移動時間が極めて
短いので、塵や埃が付着したり塗装済みの被塗装
物表面に浮遊塗料が被着して塗装品質を低下させ
てしまう危険を回避することができるのみなら
ず、搬送移動が往復回動方式を用いているため、
この種の単調な作業、特に一方向のみの動作パタ
ーンしか持たない搬送移動方法を用いた場合に起
こりがちな単純な作業ミスや作業事故の発生を回
避するにも有効である等、構成が比較的簡単にし
て非常に大きな利用効果を得られるものである。
れる被塗装物の数を２つのみとし、且つ４面塗装
に必要な90度単位の角度回転を塗装位置において
は最低必要な３回とし、作業者及び塗装装置全体
として必要な機械の物理的な初期状態復帰（初期
化）は、二つの被塗装物の位置を入れ替える180
度水平回動の期間に行うようにしたので、作業者
及び塗装ロボツトには十分な有効作業時間を確保
することができ、また実質的な移動時間が極めて
短いので、塵や埃が付着したり塗装済みの被塗装
物表面に浮遊塗料が被着して塗装品質を低下させ
てしまう危険を回避することができるのみなら
ず、搬送移動が往復回動方式を用いているため、
この種の単調な作業、特に一方向のみの動作パタ
ーンしか持たない搬送移動方法を用いた場合に起
こりがちな単純な作業ミスや作業事故の発生を回
避するにも有効である等、構成が比較的簡単にし
て非常に大きな利用効果を得られるものである。
第１図は本発明の一実施例に係る自動塗装方法
を具体的に実現する塗装装置を示す概略斜視図、
第２図は第１図の一部省略平面図、そして第３図
は塗装装置の動作を具現化する動力伝達機構を示
す断面図である。 １……被塗装物搬送装置、２……塗装ロボツ
ト、４……水洗ブース、５……基台、１２……往
復回動装置、１３，１４……90度回転軸、１６…
…被塗装物。
を具体的に実現する塗装装置を示す概略斜視図、
第２図は第１図の一部省略平面図、そして第３図
は塗装装置の動作を具現化する動力伝達機構を示
す断面図である。 １……被塗装物搬送装置、２……塗装ロボツ
ト、４……水洗ブース、５……基台、１２……往
復回動装置、１３，１４……90度回転軸、１６…
…被塗装物。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 第１及び第２の二つの被塗装物のみを各々
180度対向せしめて180度水平回動する往復回動装
置上に配し、第１の被塗装物が位置する側には塗
装ロボツトを配して、該塗装ロボツトの塗料噴射
用ノズルヘツドの平面移動動作により被塗装物の
第１面の塗装を行い、そして第１の被塗装物の第
２面から第４面までを90度ステツプ回転手段によ
り90度づつ３回回転させながら順次塗装し、所要
の全面塗装を終了した第１の被塗装物は前記往復
回動装置により作業者配置位置まで回動復帰する
と共に、前記90度回転軸は往復回動装置の回動動
作に並行して更に90度４回目のステツプ回転を行
い、塗装済みの被塗装物の第１面を作業者に向け
て完全に初期状態に復帰せしめ、そして第２の被
塗装物を塗装ロボツト側に移動させることによ
り、未塗装の第２の被塗装物は前記第１の被塗装
物におけると同様の塗装処理を施し、塗装済みの
第１の被塗装物は往復回動装置から取外して次に
塗装すべき第３の被塗装物を装着する、 の如き被塗装物の扱い手順をもつてなることを特
徴とする自動塗装方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55116313A JPS5742364A (en) | 1980-08-23 | 1980-08-23 | Method and apparatus for automatic coating |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55116313A JPS5742364A (en) | 1980-08-23 | 1980-08-23 | Method and apparatus for automatic coating |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5742364A JPS5742364A (en) | 1982-03-09 |
| JPS6135913B2 true JPS6135913B2 (ja) | 1986-08-15 |
Family
ID=14683898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55116313A Granted JPS5742364A (en) | 1980-08-23 | 1980-08-23 | Method and apparatus for automatic coating |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5742364A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62120513U (ja) * | 1986-01-22 | 1987-07-31 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59109271A (ja) * | 1982-12-15 | 1984-06-23 | Wako:Kk | 塗装装置 |
| JPS6151965U (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-08 | ||
| JP4939198B2 (ja) * | 2006-12-14 | 2012-05-23 | テルモ株式会社 | 噴霧ガン、噴霧システム及び噴霧方法 |
| EP2752379A4 (en) * | 2011-08-30 | 2015-09-02 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | PROMOTION DEVICE AND ROBOT SYSTEM |
-
1980
- 1980-08-23 JP JP55116313A patent/JPS5742364A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62120513U (ja) * | 1986-01-22 | 1987-07-31 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5742364A (en) | 1982-03-09 |
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