JPS6142289B2

JPS6142289B2 -

Info

Publication number: JPS6142289B2
Application number: JP52080355A
Authority: JP
Inventors: Bui Rotsuchi Jerarudo; Pii Wairusu Jeemusu; Eru Hatsudoree Kurisu
Original assignee: Hurco Manufacturing Co Inc
Current assignee: Hurco Manufacturing Co Inc
Priority date: 1976-07-06
Filing date: 1977-07-05
Publication date: 1986-09-20
Also published as: FR2357943A1; GB1584645A; CA1102434A; JPS6145248B2; FR2357943B3; JPS60186907A; GB1584647A; CH618528A5; IT1079960B; GB1584646A; JPS536784A; DE2730335A1

Description

【発明の詳細な説明】

分野本発明は、対話形式でデータ入力可能なプログ
ラム可能マイクロ計算機制御装置に関する。背景種々のタイプの機械制御システムが知られてお
り、例えば各種加工工具を使用するフライス盤に
対するものが知られている。代表的には、このよ
うな数値制御は、機械のＸ，Ｙ，Ｚ軸に夫々関係
したサーボモータに信号を供給するものであり、
穿孔された紙テープからプログラムされている。
ある特定のプログラムに修正を行う場合には、通
常フライス盤から離れた場所で新しいテープを作
成しなければならず、機械の使用を遅らせること
になる。各種の機械を制御するため他に大型計算
機制御装置が考案されているが、これは高価であ
りしかもサイズが大きい。この種の数値制御装置
は例えば米国特許3746845号に示されている。更
に、従来の制御装置は、非熟練者にとつては取扱
い及び操作が容易ではない。従つて、本発明の目的は、上記のような欠点が
なくかつ非熟練者にとつても操作が容易なプログ
ラム可能マイクロ計算機制御装置を提供すること
である。要約上記目的を達成するため、本発明の工具と加工
品との間の相対運動を制御するためのプログラム
可能マイクロ計算機制御装置は、 (イ) 前記工具と前記加工品との間の相対位置を表
わすデイジタル信号を出力に発生する指示手段
と、 (ロ) 制御プログラムと制御パラメータとを保持し
得る変更可能のメモリと、 (ハ) 前記指示手段の前記出力と前記メモリとに結
合されており、前記制御プログラムに従つて前
記支持手段の出力と前記制御パラメータとに依
存した制御信号を発生するように動作するマイ
クロプロセサユニツトと、 (ニ) 前記制御信号を前記マイクロプロセサユニツ
トから所要の運動発生手段に導く制御手段と、 (ホ) 制御プログラムと制御パラメータとを外部媒
体から前記変更可能メモリに伝送しかつ前記メ
モリの制御パラメータ内容を前記外部媒体に記
録するインターフエース手段と、 (ヘ) 前記インターフエース手段に無関係に制御パ
ラメータを外部アクセス可能のデータ入力を介
して前記メモリにロードするデータ入力手段
と、及び (ト) 前記制御プログラムに従つて動作する前記マ
イクロプロセサユニツトにより制御され制御パ
ラメータと制御パラメータ質問とを表示する表
示手段であつて、前記制御パラメータ質問は、
データブロツクに対する順次表示される質問
と、質問中のデータブロツクにおいて使用され
る情報に対する別々に表示される質問と、を含
む表示手段と、を備えている。本発明のこのプログラム可能マイクロ計算機制
御装置に依れば、運転手は制御装置から支援を受
け対話形式で入力を行うことができる。従つて、
操作が容易となり、非熟練者にも機械の取扱いを
可能とすることができる。次に、本発明を例示する実施例並びに図面につ
いて説明する。本制御装置はフライス盤に関して
説明するが、本制御装置は、プログラム形式で運
動が制御される他のタイプの機器に広く適用可能
である。実施例並びに図面は本発明の原理の理解
を容易にするための例示であつて、発明を限定す
るものではない。実施例第１図には、制御キヤビネツトと制御パネル
と、及びこれとの動作に適した三軸フライス盤
と、を示す。キヤビネツト１１は制御装置の電子
ハードウエアを内蔵し、これは脚車１２によつて
三軸フライス盤１３の後方又は側方の任意の位置
に置くことができる。キヤビネツト１１の頂部か
ら上方外方に延在した腕１４は、制御パネル１５
を突き出して取付け、運転手が容易に接近するこ
とができるようにする。制御パネル１５について
は後に詳述する。運動制御信号と位置情報信号とは、制御回路と
サーボモータ組立体との間をケーブル２２，２
３，２４によつて伝達される。封入されたＸ軸サ
ーボ組立体１６と封入されたＹ軸サーボ組立体１
７とはフライス盤の所要位置に示されている。Ｚ
軸サーボモータ組立体１８は通常のケーシングを
外した状態で示してあり、エンコーダ及びリミツ
トスイツチを収容するリミツトスイツチ副組立体
１９が更に示されている。Ｘ，Ｙ，Ｚ軸のサーボ
モータは本質的には同じであり、各サーボには
夫々１９の如きリミツトスイツチ副組立体が開発
している。フライス盤のテーブル２０は、本例の場合、サ
ーボ１６，１７により駆動されるねじ駆動装置に
よつてXY面内を動く。Ｚ軸スピンドル組立体２
１はスピンドルモータによつて回転駆動され、そ
してサーボ１８によつてＺ軸方向に動かされる。第２ａ図，第２ｂ図は制御装置の電子ハードウ
エアのブロツク線図である。マイクロプロセサ３
１は二相の非重複クロツク３２からクロツクパル
スを受ける。図示実施例では、マイクロプロセサ
はモトローラ社の6800MPUである。マイクロプ
ロセサ３１は、８ビツトデータ母線と16ビツトア
ドレス母線とへ結合される。マイクロプロセサ３
１からのアドレス回線は、ラインドライバ３３と
アドレスデコーダ３４とを介してアドレス母線に
結合される。アドレス母線３５のアドレス情報は実際には８
個の8K復号セグメントに分割される。例えば、
２個のセグメントはRAM（ランダムアクセスメ
モリ）３６に割当てることができ、そして他のセ
グメントは１個又は複数個宛他のメモリ又はPIA
（周辺インターフエースアダプタ）に割当てるこ
とができる。 PROM（プログラム可能のリードオンリメモ
リ）３７は、使用されて初期始動条件の下でマイ
クロプロセサ３１のブートストラツプを行う。例
えば、PROM３７に記憶された情報によつてマイ
クロプロセサ３１は、磁気テープカセツト入力か
らRAM３６にプログラムを適当にロードするこ
とが可能である。マイクロプロセサ及び関連の回
路装置の主機能を指令するのは、初期セツトアツ
プの後にRAM３６に存在する制御プログラムで
ある。別のアドレスデコーダ３８は、使用されて
最も経済的な方法でRAMのアドレスを提供す
る。同様なアドレスデコーダはPROM３７に対し
ても使用される。 MUX（マルチプレクサ）３９は、64個の外部
指示を多重化して８個とし、８ビツトのデータ母
線回線を収容する。アドレスされた８個のスイツ
チの特定の組は回線４０のアドレス母線からのア
ドレスにより選択され、そして回線４１に適当な
データ出力指示が発生される。トランシーバ即ち
ラインドライバレシーバ４２は、MUX３９及び
デイスプレーPIA４３に作用するデータ母線の支
線の増巾と指向とを提供する。マイクロプロセサ
３１に隣接したラインドライバレシーバ４４及び
RAM３６とデータ母線との間に結合したトラン
シーバ４５もトランシーバ４２と同じ形式であ
る。PROM３７に結合したデコーダ及びトランシ
ーバもRAM３６に結合したデコーダ３８及びト
ランシーバ４５と同じ型式である。第７図はMUX３９の結線の例を示し、８個の
二進アドレスの内の１つがアドレス母線からの回
線Ａ０―Ａ２に与えられ、そしてアドレス信号が
MUX３９へのCE入力にて受け取られ、デコーダ
３４は番号４６で概略的に示した８連の８個のス
イツチの１つをアドレスする。スイツチ４６の設
定に依存する適当なデータワードは、MUX３９
のＺ端子からトランシーバ４２への出力として置
かれる。これらのスイツチ設定は機械のリミツト
スイツチ、又は押ボタン等が可能である。デイスプレーPIA４３（第３図）はデータ母線
からの情報を受けることができる。PIA４３に
は、他のPIAと同様に２つのセクシヨン、即ちＡ
セクシヨンとＢセクシヨンとがある。アドレス回
線４８は、PIA４３のＡ，Ｂセクシヨンの一方を
アドレスするように作動する。PIA４３のＡセク
シヨンがアドレスされる時は、データ母線４７か
らのデータはトランシーバ４２を経てPIA４３に
供給され、８ビツトのワードが第３図に示すラン
プデイスプレー４９に結合される。第３図はラン
プデイスプレー４９に結合したランプ５０を示
す。PIA４３のセクシヨンＡを介する適当なアド
レスに関しては、ランプ５０はアドレスされたデ
ータビツトの所要レベルに応答して作動される。
回線４８の適当なアドレスに関して、CRTデイ
スプレー５１がPIA４３のセクシヨンＢを通して
アドレスされる。引き続くインターパルに渡つ
て、データは順次そのPIAに供給され、そしてデ
イスプレー５１の内部回路によつて英数字として
CRT（陰極線管）５２に表示される。Ｘ軸PIA５３は、回線５４を経てアドレスさ
れ、フライス盤のＸ軸駆動装置とインターフエー
スする。Ｙ軸PIA５５は回線５６を経てアドレス
され、Ｚ軸PIA５７は回線５８を経てアドレスさ
れる。これら３軸の駆動制御は本質的に同じよう
に作動するため、Ｘ軸PIA５３と関連のモータ、
増巾器等について詳述する。第４図に示す通り、
PIA５３はＡセクシヨン及びＢセクシヨンを有
し、各セクシヨンＡ及びＢに対する上述のアドレ
ス回線５４によつてアドレスできる。Ａセクシヨ
ンがアドレスされる場合、８ビツトのワードは回
線５９によつてPIAに結合され、このワードは相
対位置を示す。サーボインターフエース６０の下
部部分を形成するアツプ／ダウンカウンタの出力
がこの位置表示となる。 PIA５３のＢセクシヨンの出力はサーボインタ
ーフエース６０に供給される。マイクロプロセサ
３１からの適切にアドレスされた指令はサーボイ
ンターフエース６０に結合され、このインターフ
エースはアナログ電圧を発生してこれを増巾器６
１の入力に供給する。増巾器６１は、受けたこの
データ情報に対応する適当な速度でモータ６２を
回転させる。タコメータ６３により提供されるフ
イードバツクは、増巾器６１による正確なモータ
速度制御を確保する。適当な符号化を行うエンコ
ーダ６４は、フライス盤テーブルのＸ方向の位置
変化を検出し、そしてこの符号化された情報はサ
ーボインターフエース６０のアツプ／ダウンカウ
ンタに供給される。Ｚ軸運動制御の場合には、こ
のエンコーダは、テーブル位置ではなく工具ヘツ
ド位置を検出する。送り速度オーバーライドPIA６５は、アドレス
母線３５とトランシーバ６６との間に接続され
る。第６図に示す通り、PIA６５はＡセクシヨン
及びＢセクシヨンを有し、両セクシヨンは夫々デ
ータ母線４７から結合され、２バイトアドレスに
よつて夫々アドレス可能である。多重化回路６９
は、所与の時間にマイクロプロセサから選択指示
を受けてポテンシヨメータ６７及び６８の一方の
出力を選択する。選択されたポテンシヨメータか
らのアナログ電圧指示は回線７０を介してアナロ
グ・デジタル変換器６６に結合される。ポテンシ
ヨメータ６７はスピンドル送り速度調整手段であ
り、ポテンシヨメータ６８はフライス盤テーブル
の送り速度調整手段である。変換器６６からのデ
ジタル出力は、マイクロプロセサ３１により利用
されてテーブル又はスピンドルのプログラム速度
に影響を与える。100Hzのクロツクが送り速度オ
ーバーライド回路への質問を開始させる。これに
ついては後に述べる。ポテンシヨメータ６７及び
６８からの送り速度修正情報は、リレードライバ
を経て機械制御リレーに結合される。工具変更PIA７１（第２ｂ図）は選択的に設け
ることができ、前述したのと同様な形式でアドレ
スされてトランシーバ７２を介してデータ母線に
結合される。第５図に示す通り、PIA７１のＡセ
クシヨンは、リミツトスイツチコンデイシヨナ７
３から種々のリミツトスイツチの状態を示す８ビ
ツトのワードを受ける。PIA７１のＢセクシヨン
は、マイクロプロセサ３１からの指令を提供し、
この指令は、ソレノイドドライバ７４と及び空気
源７６からの空気により作動される空動ソレノイ
ド７５に作用を及ぼす。これらソレノイドドライ
バ及びソレノイドは、マイクロプロセサにより要
求された適当な工具をフライス盤ヘツドの作業位
置に位置決めする。テープカセツトPIA７７（第２ｂ図）は、アド
レス母線３５とデータ母線４７との間にトランシ
ーバ７８を介して結合される。PIA７７は、
RAM３６をロードするのに使用されるテープカ
セツトとのインターフエースを提供する。更に、
続いて挿入されるカセツトは、RAMに記憶され
たプログラムをPIA７７を介して記録するために
使用される。第８ａ図に示す通り、カセツト制御
データは、PIA７７を介し回線７９を経てカセツ
トへ結合される。第８ｂ図に示す通り、前面パネ
ルスイツチ８０は、MUX３９を介して諸入力を
供給してカセツト動作を制御する。マイクロプロ
セサもまた、読出し指令によつてテープカセツト
８１からデータを読出すことができる。スピンドル速度PIA８２（第２ｂ図）もまた選
択的に設けることができ、アドレス母線とデータ
母線との間にトランシーバ８３を介して接続され
る。PIA８２は、孔あけ用の如き工具のスピンド
ルを駆動するモータとマイクロプロセサとのイン
ターフエースとの間をインターフエースする。Ｚ
軸スピンドル速度制御用の増巾器とモータ制御動
作とは、第４図におけるモータ制御と本質的に同
じである。第９図は制御装置の前面パネルを示す。この制
御パネルは、制御装置へ電力を供給するための電
源スイツチ２０１と、キー鎖錠式インチ―ミリメ
ータ選択器２０２とを有する。機械モード位置決
め制御スイツチ２０３は、JOGモードでの移動の
ため、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向（プラス及びマイナス）を
決定する６位置を有している。更に、制御スイツ
チ２０３は、プログラムされた情報に基いて自動
的にＸ，Ｙ，Ｚ軸の位置決めを行うAUTOモー
ドに、又はテープカセツトを付勢するための２つ
のTAPEモードの内の１つに、置くことができ
る。TAPE・MAN（手動）モード位置では、カ
セツトONスイツチ２２６及びカセツトREWIND
スイツチ２２７を押すことができる。ONスイツ
チ２２６を押せばテープは前進方向に動き、
REWINDスイツチ２２７を押せばテープは巻戻
される。TAPE・AUTOモード位置では、記憶プ
ログラムの制御の下でカセツトを操作することが
できる。DIG・Ｒ／Ｏモード位置においては、
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の位置が表示される。このモー
ドでは、それら３軸用のサーボは消勢され、機械
は手動作動可能となり、制御装置はデジタル読出
し装置としてのみ使用される。機械モードスイツチのスピンドルモードスイツ
チ２０４には４位置がある。OFF位置ではテー
ブルのＸ，Ｙ方向の動きのみを生じ、スピンドル
用のＺ方向の動きは生じない。AUTO位置では
スピンドルはプログラム命令に基いてＺ方向に動
く。MAN（手動）・ON位置ではスピンドルはオ
ンとなつて回転し、押ボタン（SPINDLE
DOWN）２０５を最初に押せばスピンドルは下
方に動き、そして押ボタン２０５を次に押せばス
ピンドルは最上方位置に戻る。MAN・OFF位置
においては、スピンドルモータは消勢され、そし
てＺ軸送りは押ボタン２０５を押した後にのみプ
ログラムに従う。ただし、押ボタン２０５が再び
押されるまではＺ上方位置に移動してそこに留ま
る。再び押ボタン２０５は押せばスピンドルは最
上方位置に戻る。押ボタン（MOTION HOLD）２０６は一時停
止ボタンであり、すべてのサーボ運動を停止させ
る。ボタン２０７を押せば、工具冷却剤
（COOLANT）が加工品附近に供給される。ボタ
ン（START）２０８は、制御装置が作動モード
又は単サイクルモードにある場合に、フライス盤
動作を開始させる。ボタン（EMER STOP）２
０９は非常停止ボタンであり、制御装置及びモー
タ等の電源を遮断する。送り速度オーバライド制御ノブ２１０，２１１
が設けられている。ノブ２１０はテーブル送り速
度オーバーライド制御用であり、Ｐ（プログラ
ム）位置にある時は、プログラムされたテーブル
送り速度の変更は行われない。スピンドル制御ノ
ブ２１１が同様にＰ位置にある時は、スピンドル
のＺ方向の送り速度の変更は行われない。Ｐ位置
から右又は左にノブを動かした時のプログラム送
り速度に対する作用については後に述べる。テー
ブルノブ２１０及びスピンドル２１１は第６図の
ポテンシヨメータ６８及び６７に夫々結合され
る。 CRT（陰極線管）スクリーン２１２はデータ
ブロツク等の表示を行うために設けられている。
データ入力キーボード２１３は、CRT２１２上
の質問に応答してデータを制御メモリに置くため
に設けられる。プログラムキー２１４―２１７
は、プログラムの実行のためにメモリへのデータ
の入力に関する各種の機能を行う。NEXT・BLK
キー２１４は、CRTスクリーンに表示されたデ
ータ・ブロツクを進める。ADVキー２１５は、
CRTスクリーンの底部に表示された現在の質問
を上記データブロツクの次のデータ項目
（ITEM）まで進める。キーボード２１３からの
ある数がADVキー２１５によつて入力される場
合、CRT表示は対応する番号のデータブロツク
まで進む。ERASEキー２１６は、CRT２１２の
底部の質問の特定項目に応答して成された入力を
消去する（これはそのデータブロツクの番号が
CRTの底部にない場合に限る。）。データブロツ
クの番号がCRTの底部にある時は、すべてのデ
ータをそのデータブロツクから消去する。INCキ
ー２１７は、質問に応答して、データブロツクに
入つた寸法をテーブル又はスピンドルの最初の基
準位置でなく、その最後の位置から測定すべきこ
とを示す。データブロツクに対するCRTスクリ
ーン上の質問シーケンスは次の通りである。デー
タブロツクの番号、機械モード、制御モード、Ｘ
寸法、Ｙ寸法、Ｚ寸法、送り速度、削り速度、工
具番号、のシーケンスとなる。更に、ステツプ繰
返しブロツクに対してはＸ及びＹ寸法並びにこの
Ｘ及びＹ方向の繰返し数が要求される。フライス
ブロツクにおいては、フライス加工が内側加工か
外側加工かについて質問される。それ故、機械の運転手は、キーボード２１３か
らの数字入力を選択することによつてデータブロ
ツク内の種々のパラメータを確認することができ
る。キーボードの数字キーの選択によつて、運転
手は、例えば孔あけ、フライス加工等のタイプを
選択できる。運転手は、所望の数をキーボードか
ら入力することによつて、機械動作モード、制御
動作モード、部分プログラム座標を制御できる。制御キー２１８〜２２１は４個設けられてい
る。キー２１８はプログラムをエンター
（ENTER）モードに置く。キー２１９は検査
（CHECK）モード、キー２２０は単サイクル
（SINGLE CYCLE）作動モード、キー２２１は
作動（OPERATE）モード用であり、各モード
については後に詳述する。押ボタン２２２〜２２４は制御装置のメモリの
種々の項目に作用する。テーブル零（TABLE
ZERO）ボタン２２２は、動作モードにおいてマ
イクロプロセサに指令して、零位置を得るためマ
ーカースイツチを捜させるようにする。プログラ
ムがデータブロツク零にある場合は、テーブルが
所望の位置にある時にテーブル零ボタン２２２を
押すことによつて、テーブルの動きの全長に渡つ
てテーブル零を確立することができる。このと
き、プログラム座標はこの位置から測定される。
ボタン（TOOL CAL）２２３は同様にして工具
の校正を行う。データブロツク零において工具校
正ボタン２２３を押せば、デイスプレー上の夫々
の工具番号について個々の工具長校正が確立され
る。工具長さの校正は、工具をスピンドルに取付
けた状態でＺ軸に沿つて所望の零基準点まで手動
で下げ、このとき押ボタン２２３を押すことによ
つて行うことができる。これら校正動作は、プロ
グラムフローチヤートにおいて更に説明する。マスタークリア（MASTER CLEAR）押ボタ
ン２２４は、制御装置がデータブロツク零にある
時に機械のセツトアツプ情報をクリアする。マイ
クロプロセサが他のデータブロツク動作にある場
合に押ボタン２２４を押せば、データブロツク１
−９９から全てのデータがクリアされる。テープ
カセツトデツキ２２５は磁気テープカセツトを収
容する。このテープカセツトは、RAMとの間で
のデータの書込み読出しを相互に行うことができ
る。モードスイツチ２０３がTAPE AUTOモー
ドにある時は、データブロツクの内容がテープカ
セツトに記録される。また、先に記録されたデー
タは、カセツトから読出して制御装置のメモリに
置き、それによつて加工品の加工のために定めら
れたプログラムを復写して所望の部分を提供す
る。押ボタン２２６を押せばテープカセツトデツ
キはオンとなり、押ボタン２２７は再生又は記録
後の巻戻しを行う。読出し機能、書込み機能、デ
ータ探索機能は、制御キー２０３がTAPE
AUTO位置にある時に、データ入力キーによつ
て制御される。制御キー２０３をTAPE MAN位
置とすれば、前述の通り、テープボタン２２６，
２２７を作動できる。第１０図，第１１図は、Ｚ軸駆動及び位置決め
装置を示す。このＺ軸駆動装置は、フライス盤ス
ピンドル用の垂直サーボモータ制御送り駆動を行
うと共に、垂直機械加工機能に対する正確な直線
方向位置決め及び送り速度制御とを行う。スピンドルの垂直方向送り用の駆動は、サーボ
モータ２４１により与えられ、これはモータ取付
板２４２に取付けられている。モータ取付板はＺ
軸スピンドルに対して調整可能である。サーボモ
ータ２４１は、一対のタイミングベルトプーリ２
４４とタイミングベルト２４６を介してボールね
じ２４３を駆動する。ボールねじ２４３を確実に
保持する予圧をかけた二重レース玉軸受２４７
は、軸端遊びなしにボールねじの回転を可能にす
る。軸受の内側レースは、ロツクナツト２４８と
これと隣接したロツクワツシヤとによつて固着さ
れる。軸受の外側レースは、リテーナキヤツプ２
５２とキヤツプねじ２５３によつて主フレーム２
５１に固着される。主フレーム２５１は、リテー
ナ板２５４とキヤツプねじ２５６によつてフライ
ス盤のヘツド部に固着される。スピンドルの垂直運動は、ボールねじ２４３を
回転させて予圧ボールナツト組立体２５７を駆動
することにより得られる。ボールナツト組立体２
５７を取付けたＺ軸キヤリジ２５８は、４個のＶ
型ローラー２６１によつてＶ型案内溝２５９に沿
つて垂直方向に動く。ローラー２６１は、キヤリ
ジ部２６２内のキヤリジ調整植込みねじとロツク
ナツト２６３とによつてキヤリジ２５８に支承さ
れる。この調整植込みねじは偏心した軸部を有
し、この軸部にＶ型ローラ２６１が装架される。
キヤリジの堅さは、その偏心によつてＶ型ローラ
ーの位置を変えて調整することができ、それによ
つて所望の堅さにする。スピンドルとＺ軸キヤリジ２５８との間の実際
の駆動リンクを形成する軸部ロツド２６４は、一
対の軸受２６６によつてキヤリジ２５８に取付け
られる。これら軸受２６６は、可撓性内レースが
軸受ロツクナツト２６７とロツクワツシヤ２６８
とによつて押し込まれることにより予圧状態で装
着される。この軸部ロツド２６４は、上記スピン
ドル軸部ロツド軸受とこのロツドにねじ締めされ
る工具アダブタ（図示せず）とを使用することに
より、引つ張り状態でフライス盤スピンドル内に
堅く装着される。要約すると、サーボモータ２４１はタイミング
ベルト駆動装置を介してボールねじ２４３を駆動
し、それによつて予圧ボールナツト２５７を駆動
する。ボールナツト２５７はキヤリジ２５８に装
着されていて、これによりキヤリジを垂直方向即
ち図の左右方向に移動させ、この移動をＶ型溝２
５９とローラー２６１とが案内する。これによ
り、キヤリジ２５８に玉軸受２６６によつて装着
された軸部ロツド２６４を軸線方向に駆動する。
これら軸受２６６によつてスピンドルの回転とＺ
軸方向の動きとは互に無関係になる。それ故、フ
ライス盤スピンドルは工具アダブタ（図示せず）
により保持されることにより駆動され、これが、
後述するリミツトスイツチ組立体を使用するとき
スピンドルの垂直方向の正確な制御を可能にす
る。リミツトスイツチとエンコーダとを分離した架
台に装着してより小さなスペースで長い距離の正
確な測定を与えるような装着方法を提供するため
に、リミツトスイツチ組立体が用いられている。
これは、エンコーダ用の安定で端部遊びのない装
架を提供する。リミツトスイツチ組立体の主フレ
ーム２６９はモータ取付ブラケツト２４２に対し
肩部ボルト２７１とロツクナツト２７２とによつ
て取付けられる。これは、タイミングベルト張力
に対する調整可能な装着を提供する。所望の取付
けが完了した後に止めねじ２７３とロツクナツト
２７４によつて固着する。サーボモータ軸延長部
に取付けたプーリによつて駆動される被動ベルト
２７６は被動軸２７７を駆動する。この被動軸は
主フレーム内の２個の軸受２７８及び２７９間に
押し込まれて装着されており、これは、軸受２７
９の外レースのリテーナ２８１と及び後方軸受２
７８の外レースのスナツプリング２８２とによつ
て行なわれる。被動軸２７７の肩部は押し込み部
材の役割をもち、ナツト２８３は軸受２７９用の
調整を行う。被動軸２７７に極めて細かいねじを切り、それ
によつてサーボモータ軸の回転による実際の進行
とリミツトスイツチ爪２８４の進行との間の比を
得る。リミツトスイツチ爪２８４の回転を防ぐた
めの案内棒２８６は、キヤツプねじ２８７によつ
て主フレームに取付けられる。軸２７７が回転す
れば、リミツトスイツチ爪２８４が直線運動を行
い適当なリミツトスイツチ２８８を作動する。リ
ミツトスイツチは図示の機械的作動スイツチとす
ることもできるが、他の既知の方式、例えば光電
式とすることもできる。リミツトスイツチ位置を
調整するには、ねじとワツシヤ２８９，２９１を
ゆるめ、リミツトスイツチブラケツト２９２を主
フレーム２６９のキー溝に沿つて滑らせる。他の
設定方法では、案内棒２８６を取外し、爪２８４
を所望の設定位置まで回転させ、再び案内棒を取
付ける。エンコーダ２９３は主フレーム２６９に
取付けられ、そのエンコード円板（図示せず）は
軸２７７に固着される。第１２図は本装置の送り速度オーバーライド制
御装置の簡単化した図を示す。テーブル送り速度
調整用ポテンシヨメータ３０１及びスピンドル送
り速度調整用ポテンシヨメータ３０２からの０〜
＋5Vのアナログ値は、アナログマルチプレクサ
３０３によつて切換えられる。ポテンシヨメータ
３０１，３０２は夫々10KΩであり、第６図のポ
テンシヨメータ６８，６７に相当する。 PIA３０４のA₀，A₁出力はマルチプレクサ３
０３の制御ピンに接続され、テーブルポテンシヨ
メータ及びスピンドルポテンシヨメータの電圧値
の一方を選択して、アナログ―デジタル変換器３
０６によつてその電圧値を８ビツトのコードに符
号化する。８個の並列のビツトは変換器３０６の
０―７ビツト出力であり、PIA３０４の入力B₀―
B₇に接続される。装置プログラムは、PIA３０４のデータ出力を
走査して、入力B₀―B₇がデータ出力D₀―D₇に結
合されるというデータ有効条件が存在するかどう
かを決定する。変換器３０６からの有効データ出
力はPIA３０４のA₇入力に接続される。ポテンシ
ヨメータ３０７は特定の入力電圧に対してフルス
ケール８ビツトの出力を変換器３０６に設定す
る。従つて、マルチプレクサ３０３からの出力が
最大の＋5Vであつた時は、ポテンシヨメータ３
０７からアナログ―デジタル変換器３０６の入力
に供給かれる出力は、変換器３０６のビツト出力
０〜７が全てハイの出力を発生するように設定さ
れる。ポテンシヨメータ３０９はOV入力に対し
て０値を設定する。ポテンシヨメータ３０９の両
端は＋5Vと−5Vとである。ポテンシヨメータ３
０９の出力は100KΩ抵抗を経て回線３１１によ
つて変換器３０６の零調整入力に結合される。回
線３１１は零調整用の分圧回路を形成する1KΩ
抵抗を経て接地される。アナログ―デジタル変換器３０６には、電圧源
及び電流基準の如き種々の他の入力が必要に応じ
て供給される。変換器３０６としては、例えばテ
レダイン（Teledyne）社の8700CN型を使用でき
る。100Hzクロツク３１２はパルスを変換器３０
６の入力に供給し、変換器は出力回線０―７に出
力を開始させる。クロツク３１２の出力はまた
PIA３０４のCB₁入力に装置割込みとして結合さ
れる。この割込みは、プログラム要素にＸ，Ｙ，
Ｚサーボルーチンをサービスさせる。この割込み
動作は、装置プログラムのフローチヤートに関し
て後に述べる。Ｘ，Ｙ，Ｚサーボルーチンをサー
ビスする間、ポテンシヨメータ３０１及び３０２
におけるテーブル送り速度及びスピンドル送り速
度の設定値の変更は、装置プログラムにより認識
され、そしてそれら速度が再計算される。第１２
図に示す通り、このデータ出力はデータ母線３１
３に結合され、またPIA３０４の各種タイミング
及びアドレスの出力は回線３１４を経てマイクロ
プロセサのアドレス復号及びタイミング部３１６
に結合される。第１３ａ図に示す通り、データ回線７〜０（最
上位ビツトから最下位ビツトまで）の出力は送り
速度に種々の変化を及ぼす。最上位ビツトのみが
ハイの時（2.5Vの中間レンジのポテンシヨメー
タ出力を示す）時、プログラムされた送り速度値
が使用される。ポテンシヨメータが０〜2.5Vに
セツトされる場合、回線７〜０の全ビツト重みの
1/2以下が生じ、送り速度のプログラム値はその
ビツトレートを128即ち2⁷で割つた分数値で乗算
される。数128は2⁷であり、線０〜７のビツト重
みの1/2即ち線０〜６のビツト重みの全部を表わ
す。ポテンシヨメータが2.5〜5Vの間にセツトされ
る場合、ビツト重みの1/2以上となる。図示の２
つの例示条件においては、ポテンシヨメータが
5Vの時は、全ビツトがハイとなり、送り速度は
プログラム値に6in／min（約150mm／min）を加
えた値となる。ビツトレートの3/4に相当する値
である時は、ビツト６，７がハイとなり、送り速
度はプログラム値に3in／min（約75mm／min）を
加えた値となる。第１３ｂ図に示すように制御がJOGモードにあ
つて2.5V又は1/2重みの場合、送り速度は例えば
50in／min（約1270mm／min）にセツトされる。
電圧が０〜2.5Vの時は、その50in／minにビツト
重みを2⁷で割つた分数値で乗算される。電圧が
2.5〜5Vの時は、送り速度は140in／min（約3500
mm／min）に対しビツトレートを2⁸即ち256で割
つた分数値を乗算したものとなる。次に、本発明の制御装置に関するソフトウエア
の基本的動作のフローチヤートを表として示す。
これらのソフトウエア動作は複数のサブルーチン
に分解され、表のブロツク内で下線を引いた各ス
テツプは表の後においてその各種のサブステツプ
に関して説明する。一般的に、マイクロプロセサのメモリ内のソフ
トウエアは機械の全ての基本的機能を制御する。
ソフトウエアは制御パネルのキーボード及び制御
スイツチ類を監視する。ソフトウエアはまた
CRTスクリーン上に表示メツセージを発生し、
磁気テープカセツトユニツトを作動する。カセツ
トユニツトの動作は、部分プログラムをテープへ
ロード又はテープからロードするのを可能にす
る。ソフトウエアは更に三軸Ｘ，Ｙ，Ｚのサーボ
を制御し、そして部分プログラム実行中は機械の
シーケンスと運動とを制御する。

【表】第１表において、制御パネルにて電力を装置に
供給すれば、プログラムはBEGINで実行を開始
する。これは、各PIAを所定の状態に置き、可変
メモリをクリアして０条件から開始させ、そして
装置割込みを付勢する。

【表】第２表は割込みプログラム（INTERRUPT
PGM）を示し、サーボ位置決め装置の主要部分
であり、これは外部クロツクの指令によつて100
回／秒で実行される。主プログラムが何を実行し
ているかに無関係に、割込みプログラムは最初か
ら最後まで100Hzのクロツクパルスを受取る度に
実行される。このプログラムは、ボーリング方式
でどのキーが押されたかを検査し、そしてそれら
の値を記憶して主プログラムが後で検索できるよ
うにする。割込みプログラムのサーボ部分におい
ては、所望位置は、実際位置と比較され、デジタ
ル―アナログ変換器への出力誤差信号を形成す
る。プログラムは、指令バツフアから移動指令を
取出してこれらを誤差信号に加算することにより
所望位置を決定する。計算された特定の軸の移動
に関するエンコーダの読み取りの変化は加算さ
れ、最後のインターバルの間に生じた運動を定め
る。その結果の誤差信号が所望位置と実際位置と
の差となる。これは、モータ制御の速度指令に供
給され、軸方向速度を調整して所望位置を得る。
各100Hzのクロツクパルス毎にＸ，Ｙ，Ｚ軸運動
を検査する。任意の軸方向の運動を生じさせるには、指令バ
ツフアに移動（MOVE）値を供給することが必
要なだけである。これら移動値は各軸に関して
１／100秒間に動くべき距離である。連続した諸
移動値が指令バツフアにロードされる場合、各割
込みはそれら諸移動値から１つの値を取出して実
行する。この軸方向の移動は、移動値の値に比例
した速度で生ずる。第１表に示す通り、開始（BEGIN）後にセツ
トモード（SET MODE）プログラムが実行され
る。このプログラムはまた、機械の運転手が新し
いモードを選択する度に実行される。このプログ
ラムは初期条件を設定し、そして諸モード
（ENTER、CHECK、SINGLE、OPERATE又は
EMERGE―NCY・STOP）の１つへジヤンプす
る。

【表】第３表は第１表のセツトモードプログラムから
到達する５つの利用可能なモードの内の最初のモ
ードについて述べる。エンター（ENTER）モー
ドについては、エンタープログラムが実行され
る。このプログラムは、データブロツク１で開始
し、このデータブロツク内の値を表示し、このデ
ータブロツク内の各項目について質問を行う。制
御パネルの各種キーを押すことによつて運転手
は、データブロツク内の次の項目に進むことがで
き、あるいはまた表示されている特定の項目に関
する値を修正又は入力することもできる。エンタ
ーモードにおいては、全ての項目がCRTスクリ
ーンに表示され、次にスクリーン底部にそのデー
タブロツクの各項目に関して質問が表示される。
運転手は、各質問に対してキーボードによりキー
ボードデータ及びモード選択入力を作ることがで
きる。データブロツク進行キー及び質問項目進行
キーは第９図に示す制御パネルにある。運転手が
特定のデータブロツクに満足すれば、データブロ
ツク進行キーを押してデータブロツク番号を増分
し、そして次のデータブロツクがCRTスクリー
ンに表示される。次のデータブロツクがまだプロ
グラムされてない時は、前のデータブロツクから
のデータを移すことによつて作る。これは変化し
ない値はそのまま進ませ、運転手はキーボードで
再び入力する必要はない。もしデータブロツク零
を要求される時は、別のエンタープログラムが実
行され、このプログラムはＸ及びＹのオフセツト
及び工具データの入力を可能にする。工具校正長
さは、実際にＺ軸をある位置まで動かしてこの点
を記録することにより入力することができる。

【表】

【表】第４表はエンターDB零ルーチンを示し、第５
表は第３表のエンタープログラムからの現行デー
タブロツク表示ルーチンを示す。

【表】第６表は第１表に示した５つの利用できるモー
ドの第２のものである検査（CHECK）モードを
示す。このチエツクモードにはセツトモードを通
して入ることができ、チエツクモードは現在まで
にプログラムされた全てのデータブロツクを連続
的に表示するのを可能にする。このモードは運転
手の便利のためであり、所要の正しいプログラム
がメモリー内に入つたことを確認できる。

【表】

【表】第７表，第８表は、プログラムが入ることので
きる次の２つのモードを示す。第７表の単モード
プログラムは単ステツプフラグをセツトし、後述
する作動（OPBRATE）プログラムに進む。第
８表に示す非常停止プログラムには、制御パネル
の非常停止スイツチを押した時に入り、これは、
全ての運動を停止し、そして機械の運転手がボタ
ンを押して機械を検査モードにするまで待機す
る。検査モードにおいて、非常停止条件が解除さ
れる。

【表】第９表は５番目のモード、即ち自動加工のため
の主体モードである作動（OPERATE）モード
である。第９表に示す通り、作動プログラムはＺ
軸スピンドルの手動調整及びテーブルの校正、並
びにデータブロツク部分プログラムの実行を可能
にする。JOGモードにおいて始動（START）キ
ーを押せば、変位が入力され、送り速度は50in／
min（約1270mm／min）にセツトされ、移動実行
（DOMOVE）プログラムが行われる。

【表】第10表は上述のDOMOVEプログラムを示す。
このプログラムは移動増分を計算して割込みプロ
グラムに供給し、割込みプログラムは実際に３軸
のサーボを駆動する。このプログラムはＺ方向の
運動が必要か、XY方向の運動が必要かを決め
る。XY方向の運動が必要である時は、このプロ
グラムは送り速度を受け、これを送り速度ポテン
シオメータ（POT）に従つて修正する。次に、
Ｘ方向の所要の運動は、所要のＸ方向の位置XD
と現在位置Ｘとの差をとることにより計算する。
Ｙ方向についても同様に計算し、√²＋²に
よつて移動距離DLを求める。次に所定送り速度
においてこの距離を移動するのに要求される繰返
し数を計算する。NNNは、移動すべき距離と分
当りのステツプ数との積に等しい。このステツプ
数は、この場合6000であり、これは割込みプログ
ラムの秒当り100回の実行に基づく。ここでステツプ数が計算されたので、次に、移
動すべきＸ方向距離をステツプ数で割ることによ
り各ステツプの寸法（例えばＸ増分）を計算す
る。同様に、Ｙ増分は、全Ｙ方向移動距離をステ
ツプ数で割つたものである。このＸ増分及びＹ増
分は、Ｘ及びＹ位置にNNN回加算される。これ
は、次の補間（INTERPOLATE）プログラムに
よつて行われる。Ｚ方向の動きを必要とする時は
同様に計算してNNN及びＺ増分を決める。補間（INTERPORATE）プログラムは親ねじ
補正プログラムを１秒に５回呼出す。補間プログ
ラムは送り速度ポテンシオメータが変化したかど
うかを検査する。JOGモードが実行されている場
合、運転手が始動ボタンを放した時は常にこのプ
ログラムは戻る。上述の事を行つた後に、補間プログラムは
NNNをカウントダウンする。この値が零ならば
運動は完了であり、プログラムは最終移動
（FINISHMOVE）に移る。そうでない場合は、
前に計算した増分量を実際の位置に加算し、３軸
の夫々に関する位置を更新する。次に移動
（MOVE）値を計算し、指令バツフアにゆとりの
ある時は３つの移動値をバツフアに置く。指令バ
ツフア値は割込みプログラムにより使用されてい
る値であるため、割込みプログラムで値が変化す
るまで待つ必要がある。これによつて補間プログ
ラムは種々の移動値を前もつて計算し、データが
常に割込みプログラムに利用可能となるように保
証する。補間プログラムはまた、Ｘ，Ｙ，Ｚ値の現在瞬
時値をCRTスクリーンに表示する。次にループ
を通り、そして移動値を計算し、これを指令バツ
フアに置くために待機する。NNNが零になれば
運動は完了し、Ｘ位置は所望のＸ値に達する。最
終移動（第29表）は、それらを正確に等しくセツ
トしそして呼出しプログラムに戻る。判るよう
に、もしXD，YD、又はZD値が所望位置にセツ
トされる場合、DOMOVEプログラムはその所望
位置までサーボを適当な送り速度で動かす。
FRATEサブルーチン及び親ねじ補正（LEAD
SCREW COMP）サブルーチンを次に第11，12
表に示す。

【表】

【表】第９表に示した作動（OPERATE）プログラ
ムにおいて、自動（AUTO）位置モードが選択
され始動ボタンが押された時はAUTOプログラ
ムが呼び出されてデータブロツクに記憶された部
分プログラムを実行する。作動プログラムにおい
て引用したXYCAL、ZTCAL ZZERO及び
XYMARKERのサブルーチンを第13，14，15，16
表に示す。

【表】

【表】第14表に示す通り、Ｚ軸スピンドル校正は、前
の工具からのＺオフセツトをＺ位置に加算して１
時的に絶対Ｚ位置を求めることにより行なわれ
る。次に、新らしい工具に関する現行工具校正長
さが現行オフセツト距離として入力され、この距
離は上記の絶対Ｚ位置から減算されてそれにより
現行工具に対する新らしいＺ位置を得る。次に、
この新らしいＺオフセツトは引き続くＺ校正ルー
チンのため保管される。この校正長さ（CALLE
NGTH）は、第４表に示したDBZEROの校正動
作において１ステツプとして得られる。前述した
通り、Ｚ軸を手動で所望の零基準面に動かす時
は、工具長さ校正値は工具校正ボタン２２３によ
つて入力することができる。一般的に、使用され
る各工具についての工具長さは校正は、入力され
てマイクロプロセツサのメモリーに記憶され、そ
して夫々の工具が使用される時に呼び出される。自動（AUTO）プログラムはデータブロツク
を読み、加工のタイプ又はモードを定める〔位置
決め（POSITION）、フライス（MILL）、孔あけ
（DRILL）、孔くり（BORE）〕。各モードは、フラ
イス盤に所望の作動をさせるための一連の作動シ
ーケンスである。NEXTDBで始まる自動シーケ
ンスを第17表に示す。

【表】

【表】選択した機能即ちモードが位置決め（POSI
TION）である場合（第18表）、引き込みが実行
されてＺスピンドルを上げる。このためには所望
Ｚ値を10in（約250mm）にセツトし、RAPID（急
速）をセツトし、Ｚ上方リミツトスイツチが作動
されるまでDOMOVEプログラムを実行する。Ｚ
軸を上げた後に、Ｘ，Ｙ位置をデータブロツクか
ら読出し、急速をセツトしそしてDOMOVEを実
行する。これによつてテーブルはXY面で動き、
データブロツクにおいて命令されたXY位置とな
る。誤差小待機（WAIT ERROR SMALL）
は、サーボが数千分の１以内に位置するまでこの
プログラムを遅らせる。この後、NEXTDBプロ
グラムの部分（第17表）が実行される。第17表のNEXTDBはデータブロツク停止につ
いて検査し、そして作動プログラムに戻るか又は
次のデータブロツクに進む。プログラムが単サイ
クルモードにある場合、又は工具を交換すべき場
合は、制御は作動プログラムに戻る。その他の場
合には、ループが繰り返され、所要プログラムに
ジヤンプしてそのデータブロツクが実行される。

【表】フライス加工（MILL）プログラムを第19表に
示す。第１にスピンドルをＺ下方位置へ下げ、
XYデータをデータブロツクから取り、そして
DOMOVEを実行する。従つて、テーブルはプロ
グラムされた送り速度でそのXY値へ動く。
DOMOVEの後、誤差小待機サブルーチンを行
い、そして次のデータブロツクの検査を行う。次
のデータブロツクがフライス加工モードでない時
は、Ｚ引込めを行い、スピンドルを上げる。フライス加工において、DOMOVEステツプの
前に、内側又は外側のフレームのフライス加工動
作がデータブロツクに入力されている場合、プロ
グラムはFRAMEに移る。運転手は、フライス加
工データブロツクの起こり得るフレーム加工に関
して内側、外側を選択するか又はそのいずれをも
選択しない。第19表に示すように、内側又は外側
のフライス加工が選択される場合、FRAMEフラ
イス加工サブルーチンが実行される（第20表）。

【表】例えば、内側フレームのフライス加工の場合に
は、最初のデータブロツクが工具を加工品上の所
要位置に位置決めしてフレームフライス加工を開
始する。次のデータブロツクはフライス加工デー
タブロツクであり、このデータブロツクには運転
手は所望の内側フレームフライス加工を挿入しか
つ工具が移行すべきXY距離を入力してある。第
20表に示す通り、Ｚ軸が４方向に動いてフレーム
加工を完了し、スピンドルを引上げる。次の第21
表の孔あけ（DRILL）に示すように、中間のブ
ロツクの誤差小待機の後において、次のデータブ
ロツクが内側又は外側のフレームのフライス加工
ステツプを含んでいる場合、Ｘ，Ｙ位置は現行工
具直径の1/2だけオフセツトされる。これによつ
て、運転手はフレームフライス加工が実際に行な
われるべきＸ及びＹの寸法をプログラムでき、考
慮する必要はない。第20表のＺ軸引上げの後、
XYオフセツトは解除され、それによりXY位置決
めは引き続く動作においてはその真の値に戻る。

【表】第21表は孔くり（BORE）、孔あけ（DRILL）
モードを示す。孔くりモードは、孔くりフラグを
セツトしそして孔あけモードと同じように進行す
る。孔あけモードは次の通りに行う。第１にスピン
ドルを引込める。データブロツクからXY値を得
る。急速に動かしてそのXY値の位置とし、誤差
小待機サブルーチンを行う。Ｚ上方位置へ急速に
移動し、誤差小待機サブルーチンを行う。繰返し
孔あけ（PECK）モードがセツトされている場合
は、別のDOPECKプログラムが次に実行され
る。そうでない場合即ち通常の孔あけの場合は、
Ｚはプログラムされた送り速度で下方位置へ動か
される。3/10秒の遅れで次のデータブロツクタイ
プの検査を行う。これがフライス加工の時は、スピンドルを引上
げることなくデータブロツクによる加工を行う。
孔くりフラグがセツトされている時は、スピンド
ルはプログラム送り速度でＺ上方へゆつくりと引
上げられる。そうでない場合、Ｚ引込めが実行さ
れてスピンドルを頂部位置まで上げ戻し、そして
シーケンスの次のデータブロツクが次に実行され
る。

【表】

【表】第22表はスピンドル引込みサブルーチン、第23
表はXY値をデータブロツクから得るサブルーチ
ン、第24表は誤差小待機サブルーチン、第25表は
Ｚ下方サブルーチン、第26表はＺ上方急速サブル
ーチン、第27表はＺ上方低速サブルーチンを示
す。全ての運動の間、親ねじ補正値が計算されて運
動に適用される。これは、ジヤンパーワイヤによ
つてプログラムに入れられている親ねじ誤差に対
し位置を乗算し、そして親ねじ修正値を計算す
る。この修正値は、割込みプログラムに供給され
るとき、所望位置に加算される。

【表】第28表は繰返し孔あけ（PECK）プログラムを
示し、孔あけモードのオプシヨンであつて、ドリ
ル行程即ちZUPとZDOWN間の距離を繰返し穴あ
けの所望数で割る。この距離ZDは、Ｚ所望位置
を加工品内へＮ繰返し穴あけ回数だけ移行させる
のに使用され、各穴あけの間ZUPへ引込む。これ
によつて、大きな孔をあける場合に切屑の排出を
容易にする。

【表】第29表は最終移動プログラムを示す。

【表】第30表は繰返し（REPEAT）プログラムを示
し、重なつたステツプ及び繰返しの実行を可能に
する。これは、あるパターンを各種のＸ又はＹの
オフセツト距離においてＮ回繰返すのを可能にす
る。ステツプ及び繰返しが開始される時は、ある
種の条件がステツプ／繰返し（STP／REP）ス
タツクに記憶される。繰返しブロツクに到ると
き、繰返し数NX、NYがスタツクに記憶され、そ
して開始データブロツクに戻るループが形成され
る。このループにおいて繰返し（REPEAT）に
達する度にＸ又はＹの位置がステツプ値により修
正されそしてカウンチが減分される。Ｘ及びＹカ
ウンタ共に零となれば、所定数だけパターンを繰
返したことを示し、そして次のデータブロツクが
実行される。繰返しプログラムは例えば３つのループまで重
ねることができるようにすることが可能である。
１つのループの開始データブロツクは、第17表の
自動プログラムに示したSTP／REPブロツクと
して運転手によつて選択されることによりフラグ
が付される。このSTP／REPとして指示された
データブロツクは、更にMILL、DRILL等の通常
の情報も含む。このフラグを付されたブロツクの
後には、繰返されるべき動作の諸ステツプの残部
を含む１以上のデータブロツクを置くことができ
る。繰返しブロツクには増分的Ｘ寸法とＸ方向作
動数のカウント、増分的Ｙ寸法とＹ方向作動数の
カウントとが含まれる。このプログラムは所与の
Ｙ寸法に対して全てのＸ方向繰返しを行い、そし
て次のＹ寸法に動いてＸ方向の別の一連の繰返し
作動を行う。フライス盤運転手の行う簡単な形式
の繰返しプログラムは、２×３又は４×５等の配
列でドリル孔を加工品にあけるパターンである。繰返しブロツクの利用は、同種の作業に対して
データブロツクにその都度データを入れる手数を
省く。上述のフレームフライス加工動作の使用
は、機械の運転手用の例示的なプログラミングツ
ールである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に依る制御装置との作動に適し
たフライス盤の正面図、第２ａ図，第２ｂ図は制
御装置に関するハードウエアのブロツク線図。第
３図ないし第８図は第２ａ，２ｂ図の周辺インタ
ーフエースアダブタPIAの詳細図であり、これら
がインターフエースする外部装置と伴に示す。第
９図は第１図の制御パネルの拡大正面図。第１０
図は第１図のＺ軸サーボ装置の断面図。第１１図
は第１図及び第１０図の上面図。第１２図は送り
速度調整回路線図。第１３ａ図，第１３ｂ図は制
御装置が夫々AUTOモード及びJOGモードのと
きの送り速度調整ポテンシヨメータによる調整を
示す図である。１３…三軸フライス盤、１６，１７，１８…サ
ーボ装置、１９…リミツトスイツチ副組立体、２
０…テーブル、２１…スピンドル、３１…マイク
ロプロセサ、３６…RAM（ランダムアクセスメ
モリ）、３７…PROM（プログラム可能のリード
オンリメモリ）、３９…MUX（マルチプレク
サ）、４３，５３，５５，５７，６５，７１，７
７，８２…PIA（周辺インターフエースアダブ
タ）、４２，４５，６６…トランシーバ、６７，
６８…ポテンシヨメータ（送り速度調整用）、２
５１…フレーム、２５８…キヤリツジ、２６１…
Ｖ型ローラー、２６４…スピンドル、２７７…被
動軸、２８４…爪部材、２８８，２８９…リミツ
トスイツチ、２９３…エンコーダ。

Claims

【特許請求の範囲】１工具と加工品との間の相対運動を制御するた
めのプログラム可能マイクロ計算機制御装置であ
つて、 (イ) 前記工具と前記加工品との間の相対位置を表
わすデイジタル信号を出力に発生する指示手段
と、 (ロ) 制御プログラムと制御パラメータとを保持し
得る変更可能のメモリと、 (ハ) 前記指示手段の前記出力と前記メモリとに結
合されており、前記制御プログラムに従つて前
記支持手段の出力と前記制御パラメータとに依
存した制御信号を発生するように動作するマイ
クロプロセサユニツトと、 (ニ) 前記制御信号を前記マイクロプロセサユニツ
トから所要の運動発生手段に導く制御手段と、 (ホ) 制御プログラムと制御パラメータとを外部媒
体から前記変更可能メモリに伝送しかつ前記メ
モリの制御パラメータ内容を前記外部媒体に記
録するインターフエース手段と、 (ヘ) 前記インターフエース手段に無関係に制御パ
ラメータを外部アクセス可能のデータ入力を介
して前記メモリにロードするデータ入力手段
と、及び (ト) 前記制御プログラムに従つて動作する前記マ
イクロプロセサユニツトにより制御され制御パ
ラメータと制御パラメータ質問とを表示する表
示手段であつて、前記制御パラメータ質問は、
データブロツクに対する順次表示される質問
と、質問中のデータブロツクにおいて使用され
る情報に対する別々に表示される質問と、を含
む表示手段と、から成る、プログラム可能マイクロ計算機制御装
置。２特許請求の範囲第１項記載の装置において、前記インターフエース手段は、磁気記憶情報入
力からの読出し及びこれへの書込みを行う手段を
含む、プログラム可能マイクロ計算機制御装置。３特許請求の範囲第２項記載の装置において、前記の読出し及び書込みを行う手段がテープカ
セツト搬送器から成る、プログラム可能マイクロ
計算機制御装置。