JPS6142682B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、機械部品、その他の品物を収納した
バケツトを効率よく確実に搬出するバケツト用搬
出装置に関するものである。

従来のバケツト用自動倉庫の運搬格納装置を第
１図、第２図により説明する。第１図において１
図、２図は棚Ａからバケツト３を引き出す状態を
示し、３図、４図は棚Ａへバケツト３を搬入する
状態を示した。この方法の場合バケツト３を引き
出す時、先端のローラー１をｂ方向に回転させな
がらローラーフレーム２をａ方向に移動させ先端
ローラー１をバケツト３の正面下端角部に突き当
て、突き出し力とローラー回転力とで先端ローラ
ー１をバケツト底にもぐり込ませるようにしてバ
ケツト３を若干持ち上げて引き込む。

一方、棚Ａへバケツト３を搬入する時、ローラ
ーフレーム２がａ方向に出、ローラー１がｃ方向
に回転し、バケツト３が棚に取り付けられたスト
ツパー４に接触した後も４図の如く先端ローラー
１がバケツト底と摩擦しながら空転する。

上記のように先端ローラー１は棚Ａからバケツ
ト３を引き出す際にバケツト３の下端角部に突き
当り、棚Ａへバケツトを搬入する際にはバケツト
底と摩擦しながら空転する。また、先端ローラー
１はバケツト３との接触面積も狭いので先端ロー
ラー１は摩耗しやすく、バケツト３に対する先端
ローラー１の相対位置狂いやローラー１表面の平
滑化が進み、摩耗するとバケツト底との間に十分
な引き込み力が得られなくなり搬出ミスが起き
る。

第２図に示す他の従来例において１図、２図は
棚Ａからバケツト３を引き出す状態を示し３図、
４図は、棚Ａへバケツト３を搬入する状態を示し
た。

この方法の場合、バケツト３を棚Ａから引き出
す時コンベヤ１をバケツト３より少し下位置で停
止させ、コンベヤ１をａ方向へ出し、それからｂ
方向へ移動させてバケツト３を少し持ち上げ、コ
ンベヤ１をｃ方向に回転させて行なう。第１図で
示した方法と比較して引き出し動作がコンベヤ１
の上下と水平移動との二段モーシヨンとなり時間
がかかる。

一方、棚Ａへバケツト３を搬入する時、コンベ
ヤ１が棚板２より少し上位置に停止し、ａ方向へ
移動後、ｄ方向に回転しバケツト３を搬入する。
バケツト３がストツパー４に接触した後、短時間
の間、コンベヤ１はバケツト３と摩擦しながら空
転するのは第１図で示した方法と同様であるが、
この方式の場合、バケツト３を棚Ａから引き出す
際、コンベヤの先端をバケツト３の底へその下方
向から接近させ、接触させる方法であること、バ
ケツト底と接触する部分が接触面積の広いコンベ
ヤであるから、コンベヤが摩耗してバケツトが引
き出せなくなるという問題は起つていない。

このように第１図で示した方法では、先端ロー
ラーが摩耗しやすくてバケツトの搬出ミスが起
り、第２図の方法だとバケツトの搬出が二段モー
シヨンで時間がかかつて効率が悪いという欠点が
あつた。

本発明の目的は、棚からバケツトを効率よく確
実に搬出するバケツト用の搬出装置を提供するこ
とにある。

本発明の要点は、コンベヤを揺動自在なリンク
で懸垂支持し、コンベヤをリンクの回転揺動の１
動作によりバケツト下面に押し当てる点にある。

以下に本発明の一実施例を第３図から第１０図
までの各図に基づいて説明する。

第４図、第５図の如く、スタツカークレーンの
垂直なコラム２２には、外殻フレーム３２が上下
動自在に設置されている。上下動自在とする構成
は、従来公知のスタツカークレーンと同じ構成が
採用される。例えば、ウインチから下げたロープ
で外殻フレーム３２を懸垂支持する方式等があ
る。

外殻フレーム３２は、第３図の如く、下部フレ
ーム３２ａと、下部フレーム３２ａ上に立設した
門形フレーム３２ｂと、門形フレーム３２ｂ上端
側に水平に固定した上部フレーム３２ｃとから構
成されている。

上部フレーム３２ｃとコンベヤフレーム３１と
の間には垂直方向で平行な４本のリンク３４が回
転自由に連結されている。このため、コンベヤフ
レーム３１は４本のリンク３４で外殻フレーム３
２から揺動自在に支持されることになる。

コンベヤフレーム３１上には、第３図、第４図
の如く、コンベヤベルトへ駆動ベルト１７を介し
てモーター８の回転力を伝えるベルトコンベヤ３
３が設置されている。

外殻フレーム３２には、第４図の如く、モータ
ー９の回転力をギヤ１８ａ，１８ｂと減速機１０
を介してチエンスプロケツト１９ａに伝え、この
チエンスプロケツト１９ａと他方のチエンスプロ
ケツト１９ｂとの間に掛け渡したチエン２０を駆
動する揺動駆動装置が設置されている。このチエ
ン２０はコンベヤフレーム３１のチエン連結点部
位２１へ第１０図の如く連結されている。

上部フレーム３２ｃには、第３図の如く、ロー
ラ７ａ，７ｂを上下に配置したガイド７が設置さ
れる。このガイド７内の各ローラ７ａ，７ｂで水
平移動自在に水平コラム２６が支持されている。
この水平コラム２６の両端には、垂直なコラム３
６が固定さされる。さらには水平コラム２６の両
端には上下に回転自由にアーム２８を回転軸２８
ａで取り付け、このアーム２８の突端にガイドロ
ーラ５を有する。このアーム２８とコラム３６下
端との間はコイルばね６で連結されている。ま
た、一方のコラム３６には垂直な長穴２４が設け
られ、この長穴２４内で移動するピン２５は、コ
ンベヤフレーム３１に固定したブラケツト２３に
固定されている。

コンベヤフレーム３１と下部フレーム３２ａと
は、第３図の如く、各連結軸１４ｂ，１４ｃで回
転し、連結軸１４ａ部で折れ曲げ自由なリンク１
４で連結され、このリンク１４でコンベヤフレー
ム３１が上方から見て斜めにならぬように姿勢制
御している。

第３図の如く、荷が収納されたバケツト１６
は、従来通り、棚板１５から若干突き出されて棚
内に格納されている。

このバケツト１６をベルトコンベヤ３３で移動
させる際にバケツト１６の姿勢が狂わないよう
に、コンベヤフレーム３１上のブラケツト２３に
は水平なガイド板１３が固定設置されている。

このような構造における可動部、特にコンベヤ
フレーム３１の位置を検出するために、コンベヤ
フレーム３１から第３図、第４図の如く、ブラケ
ツト４０を介して支持した２個の別配置のストラ
イカー１２ａ，１２ｂと、ストライカー１２ａ，
１２ｂのいずれかを検出する配置で門形フレーム
３２ｂからブラケツト４１を介して支持したリミ
ツトスイツチ１１ａ，１１ｂを備えている。さら
に、コンベヤフレーム３１の両端には、第４図の
如く、反射受光式のフオトセンサー３９を備えて
バケツト１６のコンベヤ３３に対する出入状態を
検出できる構成としてある。

本実施例の動作について以下に説明する。

立体的に配置されている棚板１５のいずれの棚
板１５上にあるバケツト１６を搬出するかを決定
する。取り出すバケツト１６が決定したならば、
コラム２２を垂直姿勢のまま水平に移動させると
ともに外殻フレーム３２を上下動させて、第３図
の如く、取り出すべきバケツト１６の前面におい
て、そのバケツト１６よりも低い位置にベルトコ
ンベヤ３３が位置するように位置決めする。取り
出すバケツト１６が第３図中における右側のバケ
ツト１６である場合について以下に述べる。

先に説明した位置決めが成された後に、モータ
ー８を駆動してベルトコンベヤ３３のコンベヤベ
ルトを第３図中のＡ矢印方向へ駆動する。次に、
モーター９を駆動して、第４図に示す各チエンス
プロケツト１９ａ，１９ｂ間のチエン２０を駆動
する。このようにすると、チエン２０によつてコ
ンベヤフレーム３１が引かれて、第３図中の右側
へ移動する。この移動は４本のリンク３４に懸垂
支持されて行なわれるので、第８図に示すＤ矢印
の如く、リンク３４の長さを半径とする回転揺動
を伴なう。よつて、ベルトコンベヤ３３の右側上
面はバケツト１６の下面に下方から接して押し当
る。このため、第９図の如く、ベルトコンベヤ３
３の右側上面でバケツト１５の前部がすくい上げ
られる。

コンベヤフレーム３１がベルトコンベヤ３３と
一体にＤ矢印の運動を行なうと、Ｄ矢印の運動が
上下運動と水平運動のフアクターを含んでいるか
ら、第９図中の長穴２４をピン２５が上方へスラ
イドしつつ、このピン２５に引つ掛けたコラム３
６は水平なＦ矢印（第８図中に示す。）方向へ押
し出される。上下運動フアクターはピン２５が長
穴２４内で上方へスライドすることでコラム３６
へ伝わらない。したがつて、コラム２６はベルト
コンベヤ３３と同時にバケツト１６側へガイド７
に支持されて進出する。よつて、ベルトコンベヤ
３３がバケツト１６の下面に接した時点では、ガ
イドローラ５はバケツト１６の上部に進出してい
る。ローラー５がバケツト１６の前面に当らぬよ
うにアーム２８を水平に支持するためには、その
支持力をコイルばね６にたよることも可能である
が、第９図に示す如く、コラム３６にアーム２８
の下方回転限界位置を水平に位置決めするストツ
パー４５を採用した方が確実である。

ベルトコンベヤ３３が第９図の如く、バケツト
１６の前部をすくい上げると、ローラー５はその
すくい上げ量に応じて上方へはね上げられ、これ
にともなつて、アーム２８が軸２８ａを中心に上
方へ回転する。このために、アーム２８とコラム
３６間のコイルばね６は伸ばされ、その反力とし
てコイルばね６はアーム２８を強く下方へ引く。
よつて、ローラー５はバケツト１６を下方へ押す
ように作用する。このようになると、ローラー５
とベルトコンベヤ３３間にはさまれたバケツト１
６は、ベルトコンベヤ３３へ強力に押し付けら
れ、ベルトコンベヤ３３のコンベヤベルト面とバ
ケツト１６の下面との間に大きな摩擦力を発生す
る。よつて、例えば、第７図の如く、バケツト１
６の奥側（後部）に荷４６が片寄つて収納されて
いても、ベルトコンベヤ３３がバケツト１６との
間には、バケツト１６を引き出すに充分な摩擦力
が得られる。

バケツト１６の下面にベルトコンベヤ３３が接
した時点では、すでにベルトコンベヤ３３は駆動
中であるから、バケツト１６は第９図の状態を経
由してベルトコンベヤ３３の中央側へそのベルト
コンベヤ３３によつて送り込まれる。

この送り込みが開始されると、先にそのバケツ
ト１６に近い側のフオトセンサー３９が自己発信
した光のバケツト１６下面よりの反射光を受信し
てON作動する。このバケツト１６のベルトコン
ベヤ３３側への引き込みが進行して、バケツト１
６がもう一方のフオトセンサー３９上にくると、
このもう一方のフオトセンサー３９もON作動す
る。このような両フオトセンサー３９がON作動
した時点をフオトセンサー３９と連動する点灯器
で確認してモーター８を止める。また、各フオト
センサー３９のON，OFF状態をコンピユータ等
で判定してモーター８を止めるようにしても良
い。両フオトセンサ３９がON状態にあつては、
バケツト１６が両フオトセンサー３９上に位置す
るのであるから、バケツト１６がベルトコンベヤ
３３の中央にまで引き込まれたことを意味してい
る。

両フオトセンサー３９がON作動したならば、
モーター９を逆転させて、リンク３４が垂直にな
るまでベルトコンベヤ３３を反Ｄ矢印方向へ戻
す。この時には、反Ｄ矢印方向にコンベヤフレー
ム３１も動くのでコラム２６も戻り始めるととも
に、ローラー５とベルトコンベヤ３３間の上下間
隔は広がる傾向となり、ついにはローラー５がバ
ケツト１６の上部から離れる。

この作業で、Ｄ矢印方向へのベルトコンベヤ３
３の運動は、コンベヤフレーム３１を介して実質
的にリンク３４で懸垂された状態で行なわれ、し
かもこのリンク３４が互いに平行であるから、ベ
ルトコンベヤ３３が運動中に上下方向へ斜めとな
る欠点は生じない。さらに、Ｄ矢印方向へのベル
トコンベヤ３３の運動中においては、リンク１４
が回転あるいは折れ曲がつて、その運動を妨害す
ることはなく、むしろ、このリンク１４でコンベ
ヤフレーム３１の両側を支えて、コンベヤフレー
ム３１のひねり現象を防止できるので、水平面内
におけるベルトコンベヤ３３の傾きをも防止でき
る。

また、Ｄ矢印方向への運動ストロークに過不足
を生じると、バケツトをはさみ過ぎて損傷させた
り直上のバケツトにすくい上げたバケツト１６が
当つたりする事故を起したり、ローラー５上によ
るバケツト１６の押し付け力が不足したりする。
このため、Ｄ矢印方向へのベルトコンベヤ３３の
運動ストロークを一定にするために、運動中にス
トライカー１２ａがリミツトスイツチ１１ａに当
つた時点でモーター９を止め、適当なるＤ矢印方
向の運動ストロークをベルトコンベヤ３３に与え
る。また、反Ｄ矢印方向へ戻す時においては、ス
トライカー１２ｂがリミツトスイツチ１１ｂに当
つた時点でモーター９の逆転を止めて外殻フレー
ム３２内にコンベヤフレーム３１を納めて正常な
状態でバケツト１６を支持する。

バケツト１６を右側の棚板１５上へ納める場合
には、ベルトコンベヤ３３を棚板１５よりも若干
高い位置までＤ矢印運動させ、その後に反Ａ矢印
方向へベルトコンベヤ３３を駆動することによつ
て成される。この場合においても、ベルトコンベ
ヤ３３とローラー５間でバケツト１６をはさん
で、バケツト１６の一部が棚板１５上へ預けられ
た後でのベルトコンベヤ３３とバケツト１６間の
摩擦力不足を解消している。よつて、確実にバケ
ツト１６を棚板１５上へ収納できる。

バケツト１６の搬出入作業においては、リンク
３４で懸垂支持したコンベヤフレーム３１をチエ
ン２０で横へ引いて揺動させる。この揺動時に
は、コンベヤフレーム３１が、第１０図の実線表
示位置から二点鎖線表示位置へとＨだけ上昇す
る。このようになると、チエン２０に無理が加わ
るので、あらかじめ大きくたるませたチエン２０
に引張用ホイール４９を当て、このホイール４９
を外殻フレーム３２に取り付いたシリンダー４７
内のばね４８で引張させておき、コンベヤフレー
ム３１がＨだけ上昇した時にホイール４９が上昇
してチエン２０に加わる無理な力を解消するとと
もにコンベヤフレーム３１の揺動を許容してい
る。上昇量Ｈが少なければ、一般的にチエン２０
に生じているたるみ分によつてコンベヤフレーム
３１の揺動を許容し得る。

第６図に示す左側棚板のバケツトの出し入れ動
作も同様であつて、右側の棚板に対する場合の作
用と左右対称である。

以上の如く、本発明によればリンクで懸垂支持
したコンベヤをリンク長さを半径とした揺動運動
の一動作によりバケツトを引き込める状態に位置
させることができる上に、コンベヤを下方からバ
ケツトに接触させてやることでコンベヤの摩耗も
少なくなるから、バケツトを効率良く取り扱うこ
とができる上にバケツトの搬出ミスが少なくなる
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のバケツト搬出入装置の作業状態
を１，２，３，４と区分して示した状態図、第２
図は他の従来のバケツト搬出入装置の作業状態を
１，２，３，４と区分して示した状態図、第３図
は本発明の一実施例によるバケツト搬出入装置の
側面図、第４図は本発明の一実施例によるバケツ
ト搬出入装置の上面図、第５図は本発明の一実施
例によるバケツト搬出入装置の正面図、第６図は
本発明の一実施例における左側の棚板に対するバ
ケツト搬出入状況図、第７図はバケツト内の荷位
置に片寄りがあつた場合における本発明の一実施
例によるバケツト搬出入状況図、第８図は本発明
の一実施例におけるバケツト搬出作業直前におけ
る状況図、第９図は本発明の一実施例における右
側棚板からのバケツト搬出入状況図、第１０図は
本発明の一実施例におけるチエン張設経路図であ
る。 ５……ガイドローラー、６……コイルばね、７
……ガイド、８，９……モーター、１５……棚
板、１６……バケツト、１９ａ，１９ｂ……チエ
ンスプロケツト、２０……チエン、２６，３６…
…コラム、２８……アーム、３１……コンベヤフ
レーム、３２……外殻フレーム、３３……ベルト
コンベヤ、３４……リンク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ スタツカクレーンの走行方向に対して直角方
   向である棚側に対して荷を載せて搬送するコンベ
   ヤをスタツカクレーンの昇降自在な昇降部材に備
   え、該コンベヤをコンベヤによる搬送方向であつ
   て前記昇降部材外に突出可能に設けてなるバケツ
   ト取扱装置において、 前記コンベヤに載せた荷よりも上方に前記昇降
   部材に支えたフレームを設け、 前記コンベヤを有するコンベヤフレームを前記
   搬送方向の前後左右の４点において、前記フレー
   ムからリンクで前記搬送方向に揺動自在に吊下
   げ、 前記搬送方向の前後端の昇降部材にそれぞれチ
   エンスプロケツトを設け、一方のチエンスプロケ
   ツトに駆動装置を設け、一端をコンベヤフレーム
   に固定したチエンを一方のチエンスプロケツト、
   他方のチエンスプロケツトに順次掛け通し、その
   他端をコンベヤフレームに固定し、前後のチエン
   スプロケツト間のチエンをたるませて設けたこと
   を特徴とするバケツト取扱装置。