JPS6142686B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、縦続接続された第１、第２の搬送
装置間において被搬送体が第１の搬送装置から第
２の搬送装置へ受渡されたことを確認するための
回路に係るもので、特に連続鋳造設備におおい
て、格納ピンチロールによつて搬送されたダミー
バーーがチヤージングカーに荷移しされたことを
確認する場合等に用いて好適な搬送装置における
被搬送体の受渡確認回路に関する。

縦続接続された第１、第２の搬送装置を設け、
第１の搬送装置によつて搬送された被搬送体を第
２の搬送装置によつて引き続いて搬送されるよう
にした搬送装置は、例えば製鉄所等に設置される
連続鋳造設備においてダミーバーをチヤージング
カーに積み込む場合等に用いられる。第１図およ
び第２図は連続鋳造設備とこの連続鋳造設備にお
ける上記搬送装置の概要を示す側面図であり、第
１図において、最初、鋳型１の下部を閉鎖するよ
うにして装填されるダミーバー２は、溶解された
金属が鋳型１に注入されて鋳造が開始されると、
ピンチロール３，３〜５，５によつて鋳造引抜ラ
イン６に沿つて矢印７の方向に移動され、Ａ点で
鋳造引抜ライン６から矢印８方向に分離された
後、格納ピンチロール９，９によつてチヤージン
グカー１０方向へ搬送されて、第２図に示すよう
な状態になる。第３図は、この第２図に示す状態
におけるダミーバー２とこのダミーバー２を捲き
上げるチヤージングカー１０との関係を示す拡大
側面図であり、この図において、第１の搬送装置
である格納ピンチロール９，９は、図示せぬ駆動
装置によりダミーバー２に圧接されると共に、モ
ータ１１（第１の駆動機）によつて回転されて、
同ダミーバー２を図における上方へ搬送する。チ
ヤージングカー１０上に設けられた第２の搬送装
置は、モータ１２（第２の電動機）によつて駆動
されるスプロケツト１３と案内スプロケツト１４
とによつて矢印１５方向に走行されるチエーン１
６等からなるものでこのチエーン１６には同チエ
ーン１６の走行方向にのみ作用する爪１７ａ，１
７ｂが取り付けられている。そして今、ピンチロ
ール９，９によつてダミーバー２が第３図に示す
状態まで搬送されると、爪１７ａが、ダミーバー
２の先端部に形成された孔２ａに係合し、同ダミ
ーバー２はチエーン１６によつてチヤージングカ
ー１０上に鎖線２′で示す如くの状態になるよう
に捲き上げられる。

ところで、上述した格納ピンチロール９，９と
チヤージングカー１０上のチエーン１６とからな
る縦続接続された搬送装置において、ダミーバー
２を格納ピンチロール９，９側からチヤージング
カー１０側に受渡しする場合、従来は、操作者が
ダミーバー２の搬送状態およびチエーン１６の走
行状態を監視し、モータ１１，１２の各回転速度
を微妙に調整しながら受渡しを行ない、かつ操作
者の目でダミーバーの受渡しが確実に行なわれた
ことを確認していた。このため従来は、ダミーバ
ーの受渡しに際して必ず人手が必要であり、かつ
ダミーバーの受渡しに時間が掛かるという問題が
あつた。

この発明は、このような事情に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは、縦続接続され
た第１、第２の搬送装置において、第１の搬送装
置につて搬送された被搬送体が第２の搬送装置へ
確実に受渡されたことを、人手によらず自動的に
検出し確認し得る搬送装置における被搬送体の受
渡確認回路を提供し、これにより前記諸問題を解
決することにある。

以下、この発明の一実施例を図面を参照しなが
ら詳細に説明する。

第４図は、この発明を前述した連続鋳造設備に
おける格納ピンチロール９，９（第１の搬送装
置）とチヤージングカー１０のチエーン１６（第
２の搬送装置）とからなる搬送装置に適用した場
合の一実施例の構成を示すブロツク図である。こ
の図において、１８は、格納ピンチロール９，９
の駆動用直流モータ１１（第１の電動機）へ無負
荷時の回転速度N₁₀を指令するための第１の速度
設定器、１９はチエーン１６の駆動用直流モータ
１２（第２の電動機）へ無負荷時の回転速度N₂₀
を指令するための第２の速度設定器であり、速度
設定器１９の設定出力N₂₀が速度設定器₁₈のスパ
ン信号として供給されるようになつている。２０
は、モータ１１の回転速度N₁を同モータ１１の
負荷電流I₁の増加量に応じて減少させるような第
１の垂下特性を設定するための第１垂下特性設定
器、２１は、モータ１２の回転速度N₂を同モー
タ１２の負荷電流I₂の増加量に応じて減少させる
ような第２の垂下特性を設定するための第２の垂
下特性設定器である。また２２は、モータ１１の
回転速度N₁を検出するための第１のタコジエネ
レータ、２３はモータ１２の回転速度N₂を検出
するための第２のタコジエネレータである。そし
て２４は、速度設定器１８の出力N₁₀から垂下特
性設定器２０の出力とタコジエネレータ２２の出
力N₁とを減算し、その減算結果をアンプ２５へ
供給する加算点、２６は、速度設定器１９の出力
N₂₀から垂下特性設定器２１の出力とタコジエネ
レータ２３の出力N₂とを減算し、その減算結果
をアンプ２７へ供給する加算点である。また２
８，２９はモータ１１，１２を各々駆動制御する
モータ駆動回路であり、モータ駆動回路２８には
端子３０を介してモータ駆動用電源が供給される
と共にアンプ２５から回転制御信号が供給され、
またモータ駆動回路２９には端子３１を介してモ
ータ駆動用電源が供給されると共にアンプ２７か
ら回転制御信号が供給されている。３２，３３は
モータ１１，１２に流れる負荷電流I₁，I₂を各々
検出する電流検出器であり、電流検出器３２の出
力I₁は垂下特性設定器２０へスパン信号として供
給されると共に第１の比較器３４へ第１の比較入
力信号として供給され、電流検出器３３の出力I₂
は垂下特性設定器２１へスパン信号として供給さ
れると共に比較器３４へ第２の比較入力信号とし
て供給されている。この比較器３４は、第２の比
較入力信号が第１の比較入力信号より大である場
合に、すなわちI₂＞I₁の場合に２値論理信号の
“１”信号を出力するように構成されている。ま
た３５は前記タコジエネレータ２２，２３の各出
力N₁，N₂を比較する比較器であり、この比較器
３５はN₁＝N₂なる場合に“１”信号を出力する
ように構成されている。また３６は、比較器３
４，３５の出力信号のアンドをとるアンド回路、
３７はアンド回路３６が“１”信号を出力する
と、ダミーバー２が格納ピンチロール９，９側か
らチヤージングカー１０側へ受渡されたことを示
す受渡確認信号を発生する受渡確認信号発生回路
である。そして、３８は前記受渡確認信号が発生
されると、モータ１１の停止を指令すると共に格
納ピンチロール９，９をダミーバー２に対する圧
接状態から解放させるための指令信号を発生する
M₁、停止指令回路であり、また３９は、M₁停止
指令回路３８よりモータ１１の停止および格納ピ
ンチロール９，９の解放がなされると、モータ１
２を高速回転させダミーバー２をチヤージングカ
ー１０上に高速で捲き上げる様に指令するM₂高
速捲上指令回路である。以上の部分において、鎖
線で囲む部分４０はモータ１１，１２用の回転速
度制御回路を示している。

次に、以上の構成におけるこの実施例の動作
を、第５図に示すモータ１１，１２の負荷電流−
回転速度特性を参照しながら説明する。なお、こ
の場合、便宜上、モータ１１，１２の各無負荷電
流は零であり、またモータ１１，１２の各定格負
荷電流I₁n，I₂nは等しいとする。またここで、モ
ータ１１，１２の無負荷時の各回転速度N₁，N₂
は、速度設定器１８，１９によつて第５図に示す
ように各々所定の値N₁₀，N₂₀（N₂₀＞N₁₀である）
に設定されているとする。またモータ１１には、
垂下特性設定器２０によつて、同モータ１１の負
荷電流I₁が無負荷電流から定格電流I₁nまで増加
した場合に、その回転速度N₁が△N₁だけ減少す
るような、例えば第５図の実線M₁のような垂下
特性が付与されている。この場合の垂下特性は、 N₁＝N₁₀−△Ｎ_１／Ｉ_１ｎ・I₁ …(1) と表わすことができる。また同様に、モータ１２
には垂下特性設定器２１によつて同モータ１２の
負荷電流I₂が無負荷電流から定格電流I₂nまで増
加した場合に、その回転速度N₂が△N₂だけ減少
するような、例えば第５図の実線M₂のような垂
下特性が付与されているとする。この場合の垂下
特性は、 N₂＝N₂₀−△Ｎ_２／Ｉ_２ｎ・I₂ …(2) と表わすことができる。

そして、今、ダミーバー２が格納ピンチロール
９，９によつてチヤージングカー１０方向へ搬送
されており、またチエーン１６は空走行している
とすれば、モータ１１には、ダミーバー２の搬送
を行なうために要する大きな負荷電流I₁₁が流
れ、したがつて同モータ１１は回転速度N₁₁で回
転し、一方モータ１２には、チエーン１６を空走
行させるに要するだけの小さな負荷電流I₂₁が流
れ、したがつて同モータ１２は回転速度N₂₁で回
転している。そして、ダミーバー２が第３図に示
す状態まで搬送された場合、モータ１２の回転速
度N₂₁がモータ１１の回転速度N₁₁より大であり、
したがつてチエーン１６の走行速度がダミーバー
２の移動速度より大であるから、ダミーバー２は
チエーン１６の爪１７ａによつてより速い速度で
引き続いて搬送されるようになる。このようにし
てダミーバー２の受渡しが行なわれた場合、モー
タ１２にはダミーバー２を搬送する（捲き上げ
る）に要する大きな負荷電流I₂₂が流れることに
なり、従つて同モータ１２の回転速度N₂はN₂₁か
らN₂₂へ下降することになり、一方モータ１１の
負荷は軽くなるから、同モータ１１の負荷電流I₁
はI₁₁からI₁₂へ減少し、またその回転速度N₁はN₁₁
からN₁₂へ上昇することになる。そしてこの場
合、負荷電流I₁₂と負荷電流I₂₂との関係は、 I₂₂＞I₁₂ …(3) となる。またこの場合、チエーン１６と格納ピン
チロール９，９とはダミーバー２を介して揃速さ
れることになるからモータ１１の回転速度N₁₂と
モータ１２の回転速度N₂₂とは、 N₁₂＝N₂₂ …(4) なる関係になる。

以上の結果、第４図において、比較器３４，３
５は共に“１”信号を出力することになり、した
がつてアンド回路３６が開いて受渡確認信号発生
回路３７から受渡確認信号が出力されるようにな
る。またこれに伴ない、格納ピンチロール９，９
の解放およびモータ１１の停止がなされ、次いで
モータ１２が高速回転に移行し、ダミーバー２は
高速でチヤージングカー１０上に捲き上げられ
る。

このように、この実施例においては、ダミーバ
ー２がその第１の搬送装置である格納ピンチロー
ル９，９側から第２の搬送装置であるチエーン１
６を有するチヤージングカー１０側へ受渡しされ
たことを自動的にかつ確実に確認することができ
る。

以上説明したように、この発明による搬送装置
における被搬送体の受渡確認回路は、第１の搬送
装置の電動機に第１の回転速度を指令すると共に
第１の垂下特性を与え、第２の搬送装置の電動機
に第１の回転速度より高い第２の回転速度を指令
すると共に第２の垂下特性を与え、第１の電動機
の回転速度と第２の電動機の回転速度とが一致
し、かつ第２の電動機の負荷電流が第１の電動機
の負荷電流より大となつた条件において第１の搬
送装置から第２の搬送装置へ被搬送体が受渡され
たことを確認するようにしたものであるから、被
搬送体が第１の搬送装置から第２の搬送装置へ受
渡されたことを、人手によらず自動的に、かつ確
実に確認することができ、これにより省力化を計
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は連続鋳造設備の概要を示
す側面図、第３図は、第２図におけるダミーバー
のチヤージングカーへの捲き上げ状態を拡大して
示す拡大側面図、第４図はこの発明の一実施例の
構成を示すブロツク図、第５図は同実施例を説明
するための電動機の負荷電流−回転速度特性図で
ある。 ２……被搬送体（ダミーバー）、９……第１の
搬送装置（格納ピンチロール）、１１……第１の
電動機（モータ）、１２……第２の電動機（モー
タ）、１６……第２の搬送装置（チエーン）、３４
……第１の比較手段（比較器）、３５……第２の
比較手段（比較器）、４０……回転速度制御回
路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 第１の搬送装置によつて搬送される被搬送体
   が、前記第１の搬送装置に縦続接続された第２の
   搬送装置によつて引き続いて搬送されるように構
   成された搬送装置において、前記第１の搬送装置
   を駆動する第１の電動機に第１の回転速度指令を
   発すると共に、この第１の電動機にその負荷電流
   の増加に応じた第１の回転速度の垂下特性を付与
   し、かつ前記第２の搬送装置を駆動する第２の電
   動機に前記第１の回転速度指令における回転速度
   より高い回転速度の第２の回転速度指令を発する
   と共に、この第２の電動機にその負荷電流の増加
   に応じた第２の回転速度の垂下特性を付予する回
   転速度制御回路と、前記第１、第２の電動機の各
   負荷電流を比較する第１の比較手段と、前記第
   １、第２の電動機の各回転速度を比較する第２の
   比較手段とを具備してなり、前記第１、第２の比
   較手段に基づいて前記第１、第２の電動機の各回
   転速度が等しくかつ前記第２の電動機の負荷電流
   が前記第１の電動機の負荷電流より大となつた時
   点で、前記被搬送体が前記第１の搬送装置から前
   記第２の搬送装置へ受渡されたと判定するように
   したことを特徴とする搬送装置における被搬送体
   の受渡確認回路。