JPS6143585B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、一対の傘歯車間でバツクラツシが
生じないようにするための傘歯車機構のバツクラ
ツシ除去装置に関し、特にロボツトの関節軸の駆
動伝達機構等に具備せられて使用されるものであ
る。

従来、この種の装置として第１図に示すものが
あつた。図において１は電動機出力軸、２はこの
電動機出力軸１に平行キー５とナツト６で締結さ
れた原動側傘歯車である。従動側傘歯車３は出力
軸４へ嵌合しており平行キー７によつて結合され
ている。

シム８及びカラー９はバツクラツシを除去する
ための厚さ調整用の構成部品、１０は１〜９等を
収納する歯車箱である。

この従来装置において、電動機の出力回転力は
原動側傘歯車２から従動側傘歯車３へ伝達され、
出力軸４へは平行キー７を介して伝達される。そ
して、電動機の回転方向が変わることによつて生
じる入力軸に対する出力軸の遊び、すなわちバツ
クラツシを除去するために原動側傘歯車２と従動
側傘歯車の噛合い状態を見ながらシム８及びカラ
ー９の厚さを調整して挿入する。

また、この装置では、原動側傘歯車２の回転に
よつて生じるスラスト荷重が、電動機出力軸１へ
直接加わる。

従来の傘歯車バツクラツシ除去装置は以上のよ
うに構成されているので、シム８及びカラー９の
厚さを組立時に調整しなければならず、調整のた
びに分解・組立をする必要がある。また原動側傘
歯車２と電動機出力軸１とはテーパ嵌合のため原
動側傘歯車２の大径側の径のばらつきによつて噛
合い位置が軸線方向へ大きく寸法変化し、このた
めシム８の厚さ調整に止らず歯車箱１０の電動機
取付面を切削する場合も生じ、調整に多く時間を
要する等の欠点があつた。

この発明は上記のような従来のものの欠点を除
去するためになされたもので、板バネを応用した
調整機構を設けることにより、シム等の調整をす
ることなく、かつ電動機出力軸へスラスト荷重が
直接加わらないようにできる傘歯車機構のバツク
ラツシ除去装置を提供することを目的としてい
る。

以下、この発明の一実施例を図について説明す
る。第２図において、１はテーパ軸状の電動機出
力軸、１２はこの電動機出力軸１にテーパピン１
１で結合された中継軸で、原動側傘歯車取付部が
平行軸状に形成されている。２は原動側傘歯車
で、中継軸１２の原動側傘歯車取付部に、中継軸
線上を平行キー５に沿つてわずかに動くことがで
きるように取付けられている。

１５，１６は、第１の玉軸受で、一方の玉軸受
１５は中継軸１２のみに嵌合し、また他方の玉軸
受１６は原動側傘歯車２及び中継軸１２に跨がつ
て嵌合することにより、中継軸１２及び原動側傘
歯車２を夫々支持している。１３は第１の玉軸受
１５，１６用のハウジングで、他方の第１の玉軸
受１６を軸方向にスライド可能に保持している。
１４は第１の玉軸受１５のスラスト方向の移動を
止めるＣ形止め輪、２３は原動側傘歯車２を含む
機構を支持するハウジング１３を歯車箱１０に固
定するためのセツトネジである。

３は原動側傘歯車２とかみあう従動側傘歯車
で、平行キー７によつて出力軸４に固定されてい
る。

１７は従動側傘歯車３の軸方向の位置を決める
カラー、１８，１９は出力軸４における従動側傘
歯車３を介した位置に嵌合され、出力軸４を支持
する第２の玉軸受で、歯車箱１０にスラスト方向
に移動可能に保持されている。

２０は他方の第１の玉軸受１６の外輪とハウジ
ング１３の段部との間に挿入した第１の弾性部材
である第１の板バネで、第１の玉軸受１６を原動
側傘歯車２方向に荷重を加えることにより、結果
的に原動側傘歯車２の背面より荷重を加えてい
る。

２２は一方の第２の玉軸受１９の外輪と歯車箱
１０の段部との間に挿入した第２の弾性部材であ
る第２の板バネで、出力軸４を図中右側方向に荷
重を加えることにより結果的に従動側傘歯車３の
背面より荷重を加えている。２１は他方の第２の
玉軸受１９の外輪と歯車箱１０の段部との間に挿
入した第３の弾性部材である第３の板バネで、出
力軸４を図中左側方向に荷重を加えることによ
り、結果的に従動側傘歯車３の正面より荷重を加
えている。

なお第１の板バネ２０が加える荷重が、第２の
板バネ２２が加える荷重より大きく、かつ第２の
板バネ２２が加える荷重が、第３の板バネ２１が
加える荷重より大きくなるよう設定されている。

上記のように構成された傘歯車機構のバツクラ
ツシ除去装置においては、電動機の出力回転力は
中継軸１２を介して原動側傘歯車２から従動側傘
歯車３へ伝達される。従動側傘歯車３は、波形バ
ネ２２が波形バネ２１より強いため、正常な噛合
い位置から第２図中で若干右へ位置した状態で止
まつている。原動側傘歯車２、中継軸１２、ハウ
ジング１３等で構成された部分組立品と電動機出
力軸１とをテーパピンで結合し、この状態で電動
機を歯車箱１０へ締付け、ハウジング１３をセツ
トネジ２３で固定する。波形バネ２０は波形バネ
２２より若干強いため、従動側傘歯車３は、第２
図中で左へ押し戻される。この力とつり合うまで
原動側傘歯車２は平行キー５に沿つて中継軸４を
滑り若干のプリロードが加わつた形の傘歯車機構
のバツクラツシ除去装置として成立する。

図示実施例のように原動側傘歯車２は、電動機
出力軸１とは別に支持すれば、無理なラジアル荷
重は、電動機出力軸１へは加わらなく、かつ、ハ
ウジング１３を歯車箱１０へセツトネジ２３で固
定すると、スラスト荷重の影響もほとんどなくな
るようにされる。

なお、上記実施例では、多関節ロボツトの関節
軸に対する適用例であるが、他の機械の傘歯車機
構のバツクラツシ除去装置としても利用できる。

波形バネの代替品として皿バネ、コイルバネ等
を使用しても機構は成り立つ。

以上のように、この発明によれば傘歯車機構の
バツクラツシ除去のために何度も分解・組立を繰
返しシムの厚さ調整を行う必要がなくなり、組立
調整時間の短縮を計るとともにバツクラツシが零
の状態が常に維持できるという効果が得られる。
また、電動機出力軸に対して駆動回転力以外の力
が加わらないという副次的な効果も得られるよう
にすることが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の傘歯車機構を示す断面図、第２
図はこの発明の一実施例を示す断面図である。 図において、１は電動機出力軸、２は原動側傘
歯車、３は従動側傘歯車、１２は中継軸、１３は
ハウジング、２０，２１，２２は板バネである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 電動機出力側の中継軸と、この中継軸にスラ
   イド可能にキーを介して取付けられた原動側傘歯
   車と、この原動側傘歯車とかみあう従動側傘歯車
   と、この従動側傘歯車をキーを介して取付けた出
   力軸と、上記中継軸及び原動側傘歯車を支持する
   第１の玉軸受と、上記出力軸を、上記従動側傘歯
   車を介して支持する複数の第２の玉軸受と、上記
   出力軸及び原動側傘歯車がスライドできるよう上
   記第１、２の玉軸受を夫々保持する保持部材と、
   上記原動側傘歯車にこの背面より荷重を加えるよ
   う第１の玉軸受と保持部材との間に挿入された第
   １の弾性部材と、上記従動側傘歯車にこの背面よ
   り荷重を加えるよう一方の第２の玉軸受と保持部
   材との間に挿入された第２の弾性部材と、上記従
   動側傘歯車にこの正面より荷重を加えるよう他方
   の玉軸受と保持部材との間に挿入された第３の弾
   性部材とを備え、上記第１の弾性部材が加える荷
   重が、第２の弾性部材が加える荷重より若干大き
   く、かつ上記第２の弾性部材が加える荷重が、第
   ３の弾性部材が加える荷重より若干大きくなるよ
   う設定されていることを特徴とする傘歯車機構の
   バツクラツシ除去装置。