JPS6144637B2

JPS6144637B2 -

Info

Publication number: JPS6144637B2
Application number: JP5680179A
Authority: JP
Inventors: Yoji Ise
Original assignee: Myotoku Ltd
Current assignee: Convum Ltd
Priority date: 1979-05-09
Filing date: 1979-05-09
Publication date: 1986-10-03
Also published as: JPS55150989A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は１つの吸気源から分岐されて適数設け
られたホース等の吸気通路を介して複数の吸着パ
ツトを設け、該吸着パツトで１つのワークあるい
は複数のワークを吸着保持並びに搬送を行う場合
のワーク吸着装置におけるワーク吸着制御方法に
関するもので、いずれかの吸着パツトに所定時間
前に不完全吸着が生じた場合にはそれに通じるバ
ルブを閉じて吸気を停止し、他の吸着パツトへの
影響を阻止し、所定時間後に不完全吸着が生じた
場合にはそれに通じるバルブを開いたままにして
吸気を継続するよう構成したことを特徴とするも
のである。

すなわち、１つの吸気源から適数の分岐ホース
等の吸気通路を設けて複数の吸着パツトを設けた
場合、そのうちのいずれかの吸着パツトに不完全
吸着があると他の吸着パツトの吸着能力が低下
し、必要とする吸着効果を得ることができない。
したがつて、不完全吸着となつている吸着パツト
への吸気通路を閉じることが望ましい。

さらに一旦ワークを吸着した後にいずれかの吸
着パツトに吸気漏れ等による不完全吸着が生じた
場合には途中でその吸気通路を閉じるとワークの
急激な落下等が生じ危険である。

本発明は上記のごとき欠点を除去してなるもの
で、所定時間前にいずれかの吸着パツトに不完全
吸着が生じた場合にはその吸気通路にあるバルブ
を閉じ、上記所定時間後にいずれかの吸着パツト
に不完全吸着が生じた場合にはその吸気通路にあ
るバルブを開いたままとすることを特徴とするも
のである。

以下に本発明を実施する装置の一実施例を図面
について詳細に説明する。

第１図は本発明を実施する装置全体の概略を示
す説明図である。１はホース２を通じて外部から
高圧空気の供給を受けて、吸気通路ａに負圧を生
ぜしめるエジエクターポンプからなる吸気源で、
必要に応じて真空ポンプなども使用される。上記
吸気通路ａには吸気タンク３が接続され、さらに
分岐されてそれぞれの吸気通路ｂ，ｃ，ｄ，ｅに
はバルブを有する４個の吸気制御装置４ａ，４
ｂ，４ｃ，４ｄと、吸着パツト５ａ，５ｂ，５
ｃ，５ｄとが接続されている。なお、上記バルブ
は周知のものであり、後述のバルブ駆動負荷４３
に電流が流れると各吸気通路ｂ，ｃ，ｄ，ｅを開
き、その電流が遮断されると閉じるようになつて
いる。なお、６は各吸着パツト５ａ〜５ｄにて吸
着保持されるワークである。上記吸気制御装置４
ａ〜４ｄは各吸気通路ｂ，ｃ，ｄ，ｅの真空度を
検出するためにそれぞれ第２図に示すような真空
スイツチ装置を備え、吸気圧力に応じて吸気動作
を制御する如く作用する。

すなわち、第２図において、７は中心部に空気
の通路７ａおよびベローズの取付孔７ｂを有する
シリンダー状のボデイで、その各通路７ａおよび
取付孔７ｂと外部とを貫通する如く端子ブツシユ
８，９が螺合されている。１０は通路７ａと外部
とを密封するＯリングである。また、端子ブツシ
ユ８，９には端子１１，１２が外部からねじ込ま
れ、その先端部が通路７ａおよび取付孔７ｂにそ
れぞれ突出されている。端シブツシユ８の先端が
のぞむ通路７ａには絶縁ブツシユ１３および絶縁
カラー１４が連設され、絶縁ブツシユ１３の周囲
にはターミナルカラー１５が嵌挿されて、これに
上記端子ブツシユ８の先端が接触している。１６
は端子ブツシユ８が取り付けられる肉厚部の係止
面であり、この係止面１６にはＯリング１７を介
してベローズ座１８が係合され、これの中心部に
上記絶縁カラー１４のねじ部がねじ込まれてい
る。一方、上記ボデイ７の底板（図中、右方の側
板）７ｃの中心部には、外部から回動操作できる
調整ねじ１９がねじ込まれており、そのボデイ７
の内部に突出した先端部に円筒状の接点部材２０
が取り付けられている。また、この円筒面には上
記端子１２の先端が接触している。一方、２１は
一端周縁が上記端子ブツシユ８に取り付けられた
伸縮自在の金属製のベローズで、その他端周縁は
絶縁ブツシユ２２とシールカラー２３とに、Ｏリ
ング２４を介して挾持される如く固定されてい
る。また、これらのブツシユ２２とカラー２３の
中心部にはねじ棒状のベローズ接点部材２５がね
じ込まれ、その右端が上記接点部材２０の中心に
のぞんでいる。２６は接点部材２５の左端部と上
記ターミナルカラー１５とに両端が接続され、か
つ絶縁カラー１４およびベローズ２１内を案内さ
れた可撓性のリード線である。かかる真空スイツ
チ装置はボデイ７の左端開口部方向への吸気動作
により、ベローズ２１内の空気を吸つて負圧とな
し、接点部材２０から接点部材２５を離すように
作用し、その離れるタイミング（吸気圧による）
を調整ねじ１９を出没させることにより行うよう
になつている。また、上記吸気動作がなくなる
と、ベローズ２１は第２図中右方へ復帰し、接点
部材２０，２５は互いに接触するものである。し
たがつて、接点部材２０，２５が互いに接触して
いるか否かによつて各吸気通路ｂ，ｃ，ｄ，ｅの
真空度をそれぞれ検出することができ、ひいては
完全吸着であるか不完全吸着であるかを検出する
ことができるものである。

第３図は吸気制御回路図であり、上記の各吸着
パツト５ａ〜５ｄから吸気を行うバルブの開閉制
御を、上記ベローズ２１の動作による接点部材２
０，２５の動作に関連せしめて行うものである。
２７は２つの入力端子が電源に接続されたNAND
回路で、その出力側にはインバータ２８を介し
て、コンデンサ２９と抵抗３０とからなる微分回
路が接続され、その出力側がアナログタイマーを
構成するタイマー回路３１に接続されている。な
お、上記抵抗３０には各素子保護用の逆流防止用
ダイオード５０が接続されている。一方、上記タ
イマー回路３１の出力側と上記接点部材２０に通
じる端子１２とはNAND回路３２の２つの入力端
子に接続され、その出力側にはＲ―Ｓフリツプフ
ロツプを構成する２つのNAND回路３３，３４の
うち、一方のセツト入力端子に接続されている。
さらに、そのNAND回路３３の出力側にはダイオ
ード３５、抵抗３６を介してトランジスタ３７の
ベースに接続されている。また、NAND回路３２
の一方の入力側とダイオード３５のカソード側と
には、図示のようにダイオード３８を介してバイ
パス回路３９が接続されている。４０は上記フリ
ツプフロツプのリセツトスイツチで、リセツト時
に上記NAND回路３４のリセツト入力端子を接地
し、セツト時に上記NAND回路２７の一方の入力
を接地するように切り換えられる。なお、上記ベ
ローズ２１側の接点部材２５はリード線２６、端
子１１を介して常時接地されている。４１はトラ
ンジスタ３７のコレクタと電源との間に介在した
発光ダイオードである。４２はこの発光ダイオー
ド４１とともにホトカプラーを構成する受光素子
で、上記バルブの駆動負荷４３、抵抗４４ととも
に交流電源４５に直列接続されている。この電源
４５にはトライアツク４６、抵抗４７とコンデン
サ４８からなる直列回路およびバリスタ４９が直
列接続され、トライアツク４６のゲートは受光素
子４２と抵抗４４との間に接続されている。な
お、かかる吸気制御回路は上記の吸気制御装置４
ａ〜４ｄごとに設けられる。

次に作用について説明する。

先ず、第３図に示す吸気制御回路において、リ
セツトスイツチ４０が上記のフリツプフロツプ回
路をリセツトしている動作停止状態から、電源を
入れてリセツトスイツチ４０をセツト側に切り換
えると、NAND回路２７の出力は「０」から
「１」に立ち上がり、インバータ２８の出力は
「０」となる。この出力は微分回路を経てタイマ
ー回路３１に加えられ、例えば２秒間の正のパル
スを発生する。このパルスはバイパス回路３９を
通つてトランジスタ３７を駆動し、発光ダイオー
ド４１を点灯して受光素子４２の抵抗を減少せし
め、大きなゲート電流を上記トライアツク４６に
流して駆動負荷４３に電流を流し、吸気制御装置
４ａ〜４ｄ内の各バルブを開放する。かかるバル
ブの開放によつて、吸気源１による吸気動作が開
始され、各吸気パツト５ａ〜５ｄに近接されたワ
ークが吸着される。このとき完全吸着となれば第
２図に示すボデイ７の通路７ａ内も負圧となり、
ベローズ２１が左方へ収縮し、接点部材２５を接
点部材２０から離す。一方、上記タイマー回路３
１の出力は例えば２秒経過すると「１」から
「０」のレベルに戻り、その後は上記バイパス回
路３９によつてはトランジスタ３７は駆動されな
い。しかし、接点部材２５が接点部材２０から離
れた時点でNAND回路３２の２つの入力は、
「１」および「１」となつてフリツプフロツプの
NAND回路３３の出力に信号「１」を得て、これ
により上記トランジスタ３７を引き続き駆動する
こととなり、バルブは引き続き開かれて上記ワー
ク６の吸着パツト５ａ〜５ｄによる吸着維持が行
われる。したがつて、ワーク６の移動が任意に行
われる。一方、吸着を停止するには、リセツトス
イツチ４０をフリツプフロツプのNAND回路３４
のリセツト入力端子側に切り換えることによつ
て、NAND回路３３の出力を「０」となし、トラ
ンジスタ３７を開くことにより、バルブの駆動負
荷４３への電流供給を停止してバルブを閉じれば
良い。

一方、タイマー回路３１により設定した２秒経
過前に、吸着パツト５ａ〜５ｄのうちの１つまた
は複数がワーク６に密着されないで不完全吸着と
なり、外部の空気を吸入するに至つた場合には、
その２秒経過する以前において、ベローズ２１が
第２図中左方へ移動せず、さらには一旦左方へ移
動したのちベローズ２１が第２図中右方へ復帰
し、接点部材２５，２０が互いに接触するので、
これによるNAND回路３２への入力信号は「０」
となり、NAND回路３２の出力は「１」となり、
フリツプフロツプのNAND回路３３の出力は
「０」のままである。したがつて、２秒経過した
時点でトランジスタ３７の駆動が止みホトカプラ
を介してトライアツク４６を駆動する電流が停止
され、駆動負荷４３への電流の供給が断たれてバ
ルブが閉じ、このバルブに対応する吸着パツトか
らの吸気が停止される。しかし、正常な動作を開
始して２秒経過後に、吸着パツト５ａ〜５ｄが不
完全吸着となつた場合には、２秒経過前に既に上
記NAND回路３２の２つの入力信号はともに
「１」となり、NAND回路３３のセツト入力が
「０」となつているため、NAND回路３３の出力
が２秒経過後も「１」となつているため、引き続
きトランジスタ３７の駆動が行われる。すなわ
ち、吸着パツト５ａ〜５ｄがワーク６をある時間
持ち上げた場合には、その状態を引き続き維持せ
しめ、ワークの急激な落下を未然に防止すること
ができる。

以上のように、本発明は１つの吸気源から複数
の吸着パツトを設けた場合であつて、いずれかの
吸着パツトに不完全吸着が生じた場合であつても
他の吸着パツトの吸着能力を低下させることがな
く、さらには一旦吸着後に不完全吸着が生じても
その吸気作用を停止することがないよう構成した
ものであり、ワークの効率的な吸着保持及び搬送
を確実にかつ安全に行うことができるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を実施する装置の一実施例を示
し、第１図はその概略を示す説明図、第２図は真
空スイツチ装置の断面図、第３図は吸気制御回路
図である。１……吸気源装置、５ａ〜５ｄ……吸着パツ
ト、６……ワーク、２０，２５……接点部材、３
１……タイマー回路、３３，３４……フリツプフ
ロツプ回路のNAND回路、４０……リセツトスイ
ツチ、４５……交流電源。

Claims

【特許請求の範囲】

１単一の吸気源から分岐されて適数設けられた
吸気通路に、それぞれ真空スイツチを有するバル
ブ及び吸着パツトが設けられたワーク吸着装置に
おいて、各吸気通路の真空度をそれぞれ検出し、
所定時間前にいずれかの吸着パツトに不完全吸着
が生じているときにはその吸気通路にあるバルブ
を閉じて移動を図り、上記所定時間後にいずれか
の吸着パツトに不完全吸着が生じたときにはその
吸着通路にあるバルブを開いたまま吸気を継続す
ることを特徴とするワーク吸着制御方法。