JPS6146364B2

JPS6146364B2 -

Info

Publication number: JPS6146364B2
Application number: JP58090438A
Authority: JP
Inventors: Tamotsu Shiaku
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1983-05-23
Filing date: 1983-05-23
Publication date: 1986-10-14
Also published as: JPS59223602A

Description

【発明の詳細な説明】この発明はスタツカクレーンにおける昇降台の
停止位置検出装置に関する。

自動倉庫におけるスタツカクレーンの昇降台の
停止位置決めは、物品載置棚の物品収納間口に予
め設けておいたしやへい板を昇降台に設けた光電
スイツチで検出することによつて行われ、フオー
クによる物品の出入れ時の昇降台の上下動も同様
に、昇降台に設けた光電スイツチで物品載置棚側
所定位置に設けたしやへい板を検出することによ
つて行われている。

ところが上記のような装置では前記しやへい板
が物品載置棚の物品収納間口付近に固定されてい
るので、扱う物品の大きさが変わつた際に物品収
納区画の位置を変えたり間口の大きさを変えるこ
とが容易にできないといつた欠点がある。

そこで、この発明は上記欠点を解消し、昇降台
の停止位置を容易に変更することができて、扱う
物品の大きさが変わつた際等に、容易に物品収納
間口位置、大きさを変更できる、スタツカクレー
ンにおける昇降台の停止位置検出装置を提供する
ものである。

以下、図面に基づいて小型自動倉庫についての
実施例を説明する。

第１，２図は夫々全体正面図、側面図であり、
この自動倉庫は多数の物品収納区画Ａを有する物
品載置棚１と該物品載置棚１の前面に沿つて左右
移動するスタツカクレーン２とからなつている。

まず物品載置棚１から説明すると、この物品載
置棚１は前面および後面に一定間隔で立設した多
数の支柱３と、各前後の支柱３間に渡した多数の
アングル板４と、支柱３上端の天井面に貼付けた
状態で固定した天井板５とでもつて枠組みされて
おり、上記アングル板４と支柱３で囲まれた空間
を物品収納区画Ａとしている。

各支柱３は第３図に示したように、断面Ｃ字状
の型鋼材からなり、側面には高さ方向一定ピツチ
ｌ毎に多数の引掛け窓６を形成して該引掛け窓６
にフツク４ａ付きのアングル板４を引掛けて取付
けるようになつており、この例では上記引掛け窓
６は50mmの一定ピツチ毎にあけられて、アングル
板４の取付位置を変更すれば、各物品収納区画Ａ
の位置および間口の大きさを容易に変更しうるよ
うになつている。

そして、この物品載置棚１の前記天井板５上と
前面の下縁とには夫々レール７およびレール板８
を敷設してあり、該レール７およびレール板８に
スタツカクレーン２を支承せしめてある。以下ス
タツカクレーン２について説明する。

すなわち、該スタツカークレーン２は上記天井
面上のレール７に沿つて移動する移動枠９と、該
移動枠９から垂設され、下端に設けた挾持ローラ
１１が上記載置棚前面のレール板８を挾持転接す
ることにより支持されたマスト１２と該マスト１
２に沿つて上下移動する物品出入れフオーク１３
を有した昇降台１４とからなつている。

移動枠９は内部に設けた走行駆動機構により車
輪１５が回転レール７上を走行するようになつて
いる。１６は該移動枠９への給電線および信号線
をガイドしている屈撓自在なケーブルガイド、１
７は側面を挾持して移動枠９の脱線を阻止してい
る、各１対のガイドローラである。

次に昇降台１４が昇降するマスト１２について
説明すると、該マスト１２は第４〜６図に示した
ように、前面に細長い連通口１８を形成し、両側
面にレール１９を突設した型鋼材１２ａの組合わ
せからなる中空柱であつて、昇降台１４がガイド
ローラ２１を上記レール１９に転接して支持さ
れ、該昇降台１４から前記連通口１８を貫いてマ
スト内部へ突出した連結板２２が、該マスト１２
下端に設けたスプロケツト２３と前記移動枠９内
のスプロケツト２４間に懸回した無端チエーン２
５に連結されて、該無端チエーン２５の走行によ
り昇降台１４が昇降するようになつている。２６
は該昇降台１４への給電線および信号線をガイド
しているケーブルガイドであり、該ケーブルガイ
ド２６は前記ケーブルガイド１６と同様に屈撓自
在であつて、一端のターミナル２６ａはマスト１
２内壁の略中央高さに固定され、他端のターミナ
ル２６ｂは昇降台１４から連通口１８を貫いてマ
スト１２内に突出した前記連結板２２に固定され
ている。（第４，６図）。

そして、この例では該マスト１２内に次のよう
な昇降台の停止位置検出装置を内装してある。

すなわち、２７はマスト１２内適当高さ毎に設
けた横梁であり、該横梁２７にほぼマスト全長に
及ぶ長尺のくし状しやへい板２８を設けてあり、
該しやへい板２８の歯部分２８ａを前記連結板２
２に取付けた光電スイツチ２９が検出して昇降台
１４の位置を検知しうるようになつているのであ
る。

上記くし状しやへい板２８の歯部分２８ａは、
この例では第７図示のように夫々が30mm幅で、か
つ50mmピツチｄ毎に連続して形成され、60mmピツ
チで上下一対になつた光電スイツチ２９ａ，２９
ｂが上下共に歯部分２８ａを横切つている第７図
図示の状態ではじめて該光電スイツチ２９がオン
の状態、つまりしやへい板２８の歯部分２８ａを
カウントする状態となるようになつており、上記
歯部分２８ａのピツチｄは昇降台１４による物品
出入れ時の上レベルＵと下レベルＤとの間隔ｍに
等しくなしてある（第８図）。

また、停止の際には上記上下の光電スイツチ２
９ａ，２９ｂが共にオンになつた第７図図示の状
態で停止するようになつていて、停止位置がズレ
ていずれかの光電スイツチ２９ａ，２９ｂが歯部
分２８ａを外れると、当該ズレ状態を補正して両
方の光電スイツチ２９ａ，２９ｂがオンとなるよ
う前記無端チエーン２５がズレを補正する方向に
若干量自動的に移動されるようになつている。

この実施例の小型自動倉庫のスタツカクレーン
２は以上ようになつていて、移動枠９を図示しな
い制御装置により所定量移動して物品載置棚１前
面を移動させることができ、移動枠９内の図示し
ない駆動装置によつて前記無端チエーン２５を走
行させることによつて昇降台１４を昇降動させる
ことができるが、該昇降台１４の所定位置への停
止および物品出入れ動作が前記停止位置検出装置
によつて位置検出されて次のようにして行われ
る。

すなわち、前記物品載置棚１の各物品収納区画
Ａの位置および間口大きさは前述のようにアング
ル板４の取付位置によつて変えられるが、上記実
施例では取付位置の変更可能なピツチｌがしやへ
い板２８の歯部分２８ａのピツチｄに一致させて
あり、第８図示のように各物品収納区画Ａ１，Ａ
２，Ａ３……が設定されているとすると、前記光
電スイツチ２９に接続された図示しない制御装置
には昇降台１４の停止位置として光電スイツチ２
９による歯部分２８ａのカウント数が夫々、最下
位の区画A₁に対しては上レベル「１」、下レベル
「０」、２段目の区画A₂に対しては上レベル
「７」、下レベル「６」、３段目の区画A₃に対して
は上レベル「13」、下レベル「12」、…が予め記憶
されており、物品出入れ時には、作業者が例えば
３段目つまり区画Ａ３内の物品の出入れを指令し
たとすると、昇降台１４の上昇に伴い前述のよう
に光電スイツチ２９が歯数をカウントし、該カウ
ント数が「12」になつた際に、つまり３段目の区
画Ａ３に対して下レベルに到達した際に、制御装
置によつて制御されて昇降台１４が停止し、フオ
ーク１３を物品Ｐ下方へと突出動作する。そし
て、フオーク１３が延び切つたならば、次に制御
装置によつて制御されて昇降台１４が上昇し、カ
ウント数が「１」加えられて「13」になつた位
置、つまり上レベルに到達した位置で再び停止す
る。上記下レベルから上レベルへの上昇に伴つて
物品Ｐがアングル板４上からフオーク１３上へと
移載されるので、次にフオーク１３が後退して物
品Ｐが昇降台１４上へと引込まれ、物品Ｐが昇降
台４上に移載された後、昇降台１４は物品載置棚
１外のステーシヨンＳ上へと移動される。

昇降台１４を他の区画Ａへ移動して停止させる
場合も同様に、昇降台１４は予め記憶されている
当該区画の下レベルに到達するまで、つまり光電
スイツチ２９が所定のカウント数に達するまで移
動して停止し、次にフオークを突出した後上レベ
ルに到達するまで、つまり光電スイツチ２９が
「１」カウントアツプするまで移動して物品Ｐを
昇降台１４上へ移載するのである。

この場合、前述のようにアングル板４の取付位
置の変更可能ピツチｌがしやへい板２８の歯部分
２８ａのピツチｄに一致させてあるので、アング
ル板４の取付位置を変更しても、つまり物品収納
区画Ａの間口位置、大きさを変更しても、制御装
置に記憶させてある昇降台１４の停止位置として
のカウント数の設定値を変更するだけでよい。す
なわち、例えば前述の第８図に示した例であれ
ば、各区画の間口を50mm宛広げた場合、制御装置
に記憶させるカウント数を夫々、最下位の区画Ａ
１に対しては上レベル「１」、下レベル「０」、２
段目の区画Ａ２に対しては上レベル「８」、下レ
ベル「７」、３段目の区画Ａ３に対しては上レベ
ル「15」、下レベル「14」…に設定し直すだけで
よい。

同様に各列、各段の区画Ａの間口位置、大きさ
が種々異る場合にも制御装置に設定するカウント
数値を変更するだけでよい。

なお、上記例ではくし状のしやへい板２８の歯
部分２８ａが一定ピツチｄで連続する作用板とな
つていたが、該作用板は例えばマスト１２側面に
一定ピツチ毎に直接固着した多数の突起であつて
もよいし、光電スイツチ２９も上例のように上下
一対ではなく単独のものであつてもよい。

また、上例では昇降台１４が最下位置から上昇
し、しやへい板の歯数をカウントアツプする例を
説明したが、昇降台１４が中間高さにある場合に
は、もちろん最初の出発点における歯数を差引い
た数だけカウントして目標の停止位置まで移動す
るものであり、要するに制御装置内には各区画Ａ
の上レベル、下レベルに対応するしやへい板の歯
位置が番地として記憶されているのである。

さらに、上例では歯部分２８ａのピツチｄが上
レベルと下レベル間隔に一致させてあるので、昇
降台１４の上レベルと下レベル間の移動も上記停
止位置検出装置でもつて検知して行える。

以上の説明で明らかなように、本考案によれ
ば、作用板のカウント数の設定値を変更するだけ
で昇降台を所望の停止位置に持たらすことができ
るようになり、さらに物品出入れフオークによる
物品のすくい上げ動作のための昇降台の移動の検
出、制御も容易に行え、しかも物品収納区画変更
時においても上記カウント数を変更するのみで、
上記フオークのすくい上げ動作のための制御の変
更は必要としないので、物品収納区画の位置、間
口大きさを容易に変更でき、物品載置棚の利用効
率を常に、最高のものになしておくことができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は小型自動倉庫の正面図、第２図は同側
面図、第３図はアングル板の支柱への取付構造を
示した斜視図、第４図はスタツカクレーンの一部
省略正面図、第５図は同側面図、第６図はマスト
の横断平面図、第７図は停止位置検出装置を示し
た側面図、第８図はしやへい板の歯部分、物品収
納区画およびフオークの上レベル下レベルの対応
関係を示した説明図である。１…物品載置棚、２…スタツカクレーン、３…
支柱、４…アングル板、６…引掛け窓、１２…マ
スト、１４…昇降台、２８ａ…歯部分（作用
板）、２９…光電スイツチ（センサー）、ｄ…作用
板のピツチ、ｌ…アングル板の取付位置の変更ピ
ツチ、ｍ…上レベルと下レベル間隔。

Claims

【特許請求の範囲】

１側面の高さ方向に一定ピツチ毎に多数の引掛
け窓を形成した複数の支柱と、該支柱の引掛け窓
に取付ける複数のアングル板とより成る物品載置
棚の前面に沿つて移動するスタツカクレーンであ
つて、昇降台の昇降マストに沿つて一定ピツチ毎
に連続する作用板を設け、昇降台には上記作用を
検出して通過数をカウントするセンサーを設け、
上記作用板のピツチと上記アングル板の取付位置
の変更ピツチおよび昇降台の物品出入れフオーク
の出入時の上レベルと下レベル間隔とを等しくし
たことを特徴とするスタツカクレーンにおける昇
降台の停止位置検出装置。