JPS6146845B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は数値制御装置の原点復帰確認方式に
関するものである。

従来、この種の原点復帰方式として第１図に示
すものがあつた。

図において、１は情報入力媒体（例えば紙テー
プ）、２は情報入力媒体１から入力情報を読取る
入力部、３は制御部、４は演算部、５は工作機械
のテーブル等の制御対象、６は工作機械の可動部
の動きを検知する例えばレゾルバ等の検出器、７
は減速信号を発生するためのドツグである。

次にこの従来方式の原点復帰動作について説明
する。原点復帰の指令は情報入力媒体１を通して
入力部２から制御部３へ入る。すると制御部３は
原点復帰であることを判別して早送りにて指令す
るように演算部４を制御する。制御対象５が早送
りにて走つているうちにドツグ７を検知すると、
制御部３は減速を行なう指令を演算部４に出す。
制御対象５が減速を終えると、制御部３は一定の
微速送りにて動作するように演算部４へ指令を出
す。制御対象５が微速速度で走つているうちに減
速のドツグ７を離れる。

次に制御部３はレゾルバ等の検出器の一回転毎
の位相をもとにして発生するある一定周期のパル
スをグリツド信号として検出することにより演算
部４へ位置決め基準点を送出し、しかる後所定量
（ドツク取付誤差分だけ）微速移動し制御対象３
が原点で停止する。

第２図は上記動作の速度パターンを示すもの
で、原点復帰指令又はモードZMDが出力される
と、制御対象は早送り速度パターンZPTで移動す
る。減速信号DOGを検出すると、速度パターン
ZPTは減速動作に移行し、減速が終ると一定の微
速送りで移動を続ける。減速信号DOGが検出さ
れなくなつた後にグリツド信号GRSを検知する
と制御対象３が位置決め基準点に達し、その後所
定量（ドツグ取付誤差分だけ）微速移動して停止
し原点復帰動作を完了する。

ただし、微速送りの速度はグリツド信号GRS
を検知したことを制御部３に入力した時に原点復
帰の繰返し精度の許容範囲で停止できる速度であ
る。

従来の原点復帰方式は以上のようなものであつ
たので、微速送りで走る時間が長くなり、マシニ
ングセンタをはじめとし原点復帰の回数が多い機
械では、加工時間のサイクルタイムが長くなつて
しまうという欠点があつた。そこでこの欠点を改
善するため、特開昭52−92080号公報に開示され
るように、戻し制御カウンタによる演算方式を採
用することにより減速時における微速送りを省略
するものが提案されている。

ところが、このものは、戻し制御カウンタの内
容が０になつたとき見かけ上原点復帰完了である
と確定するものであつたので、その戻し制御カウ
ンタの内容が０になつてもそれが本当の原点復帰
が完了したか否か確認できない欠点があつた。

何故なら、制御対象にはバツクラツシ等が存在
するので、そのバツクラツシ等により戻し制御カ
ウンタ内容に誤差が生じるからである。

この発明は機械原点からの機械位置を常に更新
して記憶しておき（機械位置記憶部）原点復帰の
指令がきた時に、記憶していた機械位置のデータ
をもとにして早送りにより原点の位置決め制御が
できるものにおいて、原点復帰が完了か否かを確
認できるものを提供しようとするものである。

以下、この発明の一実施例を図にもとずいて説
明する。第３図において、第１図の符号と同じ部
分は相当部分を示している。そして、８は機械位
置記憶部であり、機械の原点に達するとクリアさ
れ、以後の機械の位置を常に更新記憶する機械位
置記憶部である。

次に動作について説明する。原点復帰の指令が
情報入力媒体１を通して入力部２から制御部３へ
入る。次に制御部３は原点復帰であることを判別
すると、機械位置記憶部８のデータを早送りの位
置決めデータとして演算部４に出力する。制御対
象５は早送りで走るが、制御部３は記憶部８のデ
ータにもとづいて位置決めの制御動作を行なつて
いるので、制御対象５が一定の位置までくると自
動的に減速がかかり制御対象５は停止する。一方
制御対象５が移動中にドツグ７を踏んでから離れ
たことと、制御対象５が停止した時にグリツド信
号が検知されていることの条件により原点復帰の
確認ができる。

第４図はその動作のパターンを示すもので、原
点復帰信号又はモードZMDが発生すると、早送
りによる速度パターンZPTで移動し、記憶部８の
位置決めデータにもとづく所定位置までは高速送
り指令を出力し、その後自動的に減速を行ない、
位置決め指令の出力終了と減速信号DOGのなく
なつたこと、およびグリツド信号GRSへの一致
をもつて一致信号CORを検出し、原点復帰を完
了させる。

またこのことを換言すれば、減速信号DOGが
なくなり、位置決め指令が出力終了となつたと
き、グリツド信号GRSが検出できなければ一致
信号CORを検出できない。このことは、加工プ
ログラムに対して機械が正確に追従して位置決め
が行なわれなかつたことを検知することができる
ことになる。

なお、回路の簡単化の為には機械側のドツグを
省略し、機械位置記憶部８と機械側よりくるグリ
ツド信号だけで原点復帰が完了か否かを確認させ
ることも出来る。

以上のようにこの発明によれば、機械原点から
の機械位置を常に更新して記憶しておき原点復帰
の指令がきたときに、記憶していた機械位置のデ
ータをもとにして早送りにより原点の位置決め制
御ができるものにおいて、位置決め指令の終了時
に、機械側からのグリツド信号が検出されたとき
（一致信号を検出することにより）原点復帰完了
を確認し、またそのグリツド信号が検出されなか
つたとき（一致信号を検出できないことにより）
原点復帰未完了を確認する方式であるので、機械
の原点に対する相対移動位置に応じて機械を駆動
することにより原点復帰の動作時間短縮を図るこ
とのできる原点復帰方式において、機械のバツク
ラツシ等により記憶した機械位置のデータに誤り
がありその誤つたデータにより原点復帰動作をさ
せたとしても、原点復帰が完了か否かを確認でき
るようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の数値制御による原点復帰方式の
説明ブロツク図、第２図はその原点復帰動作パタ
ーンを示す図、第３図はこの発明による数値制御
による原点復帰方式の説明ブロツク図、第４図は
本発明による原点復帰のパターン図を示す。 １は情報入力媒体、２は入力部、３は制御部、
４は演算部、５は制御対象、６は検知器、７はド
ツグ、８は機械位置読取部である。なお、図中同
一あるいは相当部分には同一符号を付して示して
ある。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 可動の制御対象を所定の方向に移動せしめた
   のちその制御対象を原点に復帰させるものにおい
   て、制御対象の原点に達するとクリアされ、以後
   制御対象の原点に対する相対移動位置を更新記憶
   する記憶手段を設け、この手段から出力される位
   置決めデータにもとづいて原点位置直前までは高
   速送り指令を出力し、その後原点位置に制御対象
   を停止させるための減速指令を出力し、位置決め
   指令の終了時に、制御対象側からのグリツド信号
   が検出されたとき原点復帰完了を確認し、またそ
   のグリツド信号が検出されなかつたとき原点復帰
   未完了を確認することを特徴とする数値制御装置
   の原点復帰確認方式。