JPS6147763B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6147763B2 JPS6147763B2 JP14844881A JP14844881A JPS6147763B2 JP S6147763 B2 JPS6147763 B2 JP S6147763B2 JP 14844881 A JP14844881 A JP 14844881A JP 14844881 A JP14844881 A JP 14844881A JP S6147763 B2 JPS6147763 B2 JP S6147763B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- slider block
- gates
- stage
- bolt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
- B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
- B65G47/06—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ボルトその他のパーツを例えば長さ
の異る複数種に用意して、これを選別して供給し
得るようにしたパーツ選別供給装置に関する。
の異る複数種に用意して、これを選別して供給し
得るようにしたパーツ選別供給装置に関する。
従来、多軸締付装置を用いて複数種のワークの
ボルト締めを行う場合には、ワークの機種変更に
備えて、各ワークの締付位置の配列や使用するボ
ルトの種類に対応させた専用のボルト供給装置を
複数台用意し、機種変更時にボルト供給装置の切
替を行うを一般とするが、このものでは切替に手
間がかかると共に、複数台のボルト供給装置を置
くための広いスペースが必要となり、又各ボルト
供給装置から夫々ボルト圧送チユーブ等のボルト
供給路が導出されてその配管が複雑となる不都合
を伴う。
ボルト締めを行う場合には、ワークの機種変更に
備えて、各ワークの締付位置の配列や使用するボ
ルトの種類に対応させた専用のボルト供給装置を
複数台用意し、機種変更時にボルト供給装置の切
替を行うを一般とするが、このものでは切替に手
間がかかると共に、複数台のボルト供給装置を置
くための広いスペースが必要となり、又各ボルト
供給装置から夫々ボルト圧送チユーブ等のボルト
供給路が導出されてその配管が複雑となる不都合
を伴う。
本発明は、かかる不都合を解消した装置を提供
することをその目的とするもので、以下本発明実
施の１例を別紙図面に付説明する。
することをその目的とするもので、以下本発明実
施の１例を別紙図面に付説明する。
図面は本発明装置によりヘツド交換式多軸締付
装置にパーツたる複数個のボルトａを選別供給す
るようにした実施例を示す。
装置にパーツたる複数個のボルトａを選別供給す
るようにした実施例を示す。
図中１はボルトａを貯えるパーツフイーダを示
し、図示のものではこれを上下３段の左右２列に
設けて互に異種のボルトａを収容させ、各パーツ
フイーダ１からのびるパーツ導出路２と、その前
端のゲート３とを各段毎の左右一対に並設し、更
にこれらゲート３の前面に、第１図で右方の待機
位置から左方の供給位置に向けて横方向に間歇的
刻み送りされるスライダブロツク４を設けて、こ
れに各段のゲート３に対向する上下３段のパーツ
収納溝５を横方向の複数列例えば16列に形成し
た。
し、図示のものではこれを上下３段の左右２列に
設けて互に異種のボルトａを収容させ、各パーツ
フイーダ１からのびるパーツ導出路２と、その前
端のゲート３とを各段毎の左右一対に並設し、更
にこれらゲート３の前面に、第１図で右方の待機
位置から左方の供給位置に向けて横方向に間歇的
刻み送りされるスライダブロツク４を設けて、こ
れに各段のゲート３に対向する上下３段のパーツ
収納溝５を横方向の複数列例えば16列に形成し
た。
尚、図示のものでスライダブロツク４は、各段
毎に分散した上下３段のスライダ４ａで構成され
るものとし、各段のスライダ４ａに各段16列のパ
ーツ収容溝５を形成して、これを他段のスライダ
４ａに形成する同列上のパーツ収容溝５と互にパ
イプ６を介して上下方向に連通させ、且つこれら
３段のスライダ４ａを上下方向にのびる共通のピ
ニオン軸７上に設けた上下３段の送りピニオン８
で一体に刻み送りさせるようにした。
毎に分散した上下３段のスライダ４ａで構成され
るものとし、各段のスライダ４ａに各段16列のパ
ーツ収容溝５を形成して、これを他段のスライダ
４ａに形成する同列上のパーツ収容溝５と互にパ
イプ６を介して上下方向に連通させ、且つこれら
３段のスライダ４ａを上下方向にのびる共通のピ
ニオン軸７上に設けた上下３段の送りピニオン８
で一体に刻み送りさせるようにした。
前記各ゲート３は第４図に明示する如く揺動ア
ーム９に一端を連結すると共に他端に作動シリン
ダ１１のロツド先端を対向させ、該作動シリンダ
１１の作動により各ゲート３に形成した切出溝１
０がパーツ導出路２に合致する開位置と該切出溝
１０が該導出路２の側方に外れる閉位置とに往復
動されるように構成され、該シリンダ１１はスラ
イダブロツク４の間歇的刻み送りをカウントして
所定のカウントで作動するように構成され、該シ
リンダ１１の不作動時は該各ゲート３が閉位置に
保持されて、該揺動アーム９は該カム１２の回転
によるも揺動されないようになつている。そし
て、該シリンダ１１の作動による該揺動アーム９
を介しての該各ゲート３の開位置への往動によれ
ば第４図ｂ示の如く切出溝１０内にパーツ導出路
２上のボルトａの１個が挿入され、閉位置位置へ
の復動でこのボルトａが第４図ｃ示の如く前方に
押出されてその前面に位置するパーツ収納溝５に
送り込まれるようになつている。
ーム９に一端を連結すると共に他端に作動シリン
ダ１１のロツド先端を対向させ、該作動シリンダ
１１の作動により各ゲート３に形成した切出溝１
０がパーツ導出路２に合致する開位置と該切出溝
１０が該導出路２の側方に外れる閉位置とに往復
動されるように構成され、該シリンダ１１はスラ
イダブロツク４の間歇的刻み送りをカウントして
所定のカウントで作動するように構成され、該シ
リンダ１１の不作動時は該各ゲート３が閉位置に
保持されて、該揺動アーム９は該カム１２の回転
によるも揺動されないようになつている。そし
て、該シリンダ１１の作動による該揺動アーム９
を介しての該各ゲート３の開位置への往動によれ
ば第４図ｂ示の如く切出溝１０内にパーツ導出路
２上のボルトａの１個が挿入され、閉位置位置へ
の復動でこのボルトａが第４図ｃ示の如く前方に
押出されてその前面に位置するパーツ収納溝５に
送り込まれるようになつている。
ここで各段１対のゲート３に対応させて各段１
対に設けた計３対のカム１２は、上下方向にのび
る共通のカム軸１３上に備えられるものとし、該
カム軸１３はモータ１４により常時回転駆動され
るものとして、該カム軸１３に前記スライダブロ
ツク４のピニオン軸７をゼネバ機構１５を介して
連結し、該スライダブロツク４に該カム１２に同
期した例えば１回転毎の刻み送りと間歇休止とが
交互に与えられるようにした。
対に設けた計３対のカム１２は、上下方向にのび
る共通のカム軸１３上に備えられるものとし、該
カム軸１３はモータ１４により常時回転駆動され
るものとして、該カム軸１３に前記スライダブロ
ツク４のピニオン軸７をゼネバ機構１５を介して
連結し、該スライダブロツク４に該カム１２に同
期した例えば１回転毎の刻み送りと間歇休止とが
交互に与えられるようにした。
図面で１６はスライダブロツク４の供給位置の
前側部に16列のパーツ収納溝５に対応させてこれ
と同数の16個に並設した圧送チユーブから成るパ
ーツ供給路を示し、該供給位置において各列のパ
ーツ収納溝５からこれに対応する各パーツ供給路
１６に下側の反転ドラム１７の回転と空気弁１８
からの圧搾空気の吹込みとで各ボルトａが送り出
されるようにした。
前側部に16列のパーツ収納溝５に対応させてこれ
と同数の16個に並設した圧送チユーブから成るパ
ーツ供給路を示し、該供給位置において各列のパ
ーツ収納溝５からこれに対応する各パーツ供給路
１６に下側の反転ドラム１７の回転と空気弁１８
からの圧搾空気の吹込みとで各ボルトａが送り出
されるようにした。
図面で１９はスライダブロツク４を供給位置か
ら待機位置に復帰させるための復動シリンダ、２
０は空気弁１８の作動シリンダ、２０は反転ドラ
ム１７の駆動モータで、該ドラム１７は該モータ
２１にゼネバ機構２２を介して連結されて180゜
の間回転が与えられるようになつている。。前記
したヘツド交換式多軸締付装置は、支柱２の外周
の環状レール２４に複数の締付ヘツド２５が載架
されて、該環状レール２４の前側部の昇降自在の
可動レール２６上にこれら締付ヘツド２５の任意
の１個が支柱２３上部のインデツクス装置２７に
より選択的に移動されるように構成され、該可動
レール２６の下降で選択された締付ヘツド２５が
その下側の加工ステーシヨン２８上のワークｗに
向つて下降してそのボルト締めが行われるように
なつている。図面で２９は可動レール２４の上側
部に設けた連結ヘツドを示し、該連結ヘツド２９
に前記した16個のパーツ供給路１６を所定の配列
で接続し、一方各締付ヘツド２５の上面にはこれ
ら各パーツ供給路１６に対応する16個のジヨイン
ト部３０を配設して、そのうちの複数個を、各ワ
ークｗの締付位置に対応して該各締付ヘツド２５
の下面の複数個所に設けた各ボルト保持具３１に
接続パイプ３２を介して各接続される使用ジヨイ
ントとし、他のジヨイント部３０は盲ジヨイント
とした。
ら待機位置に復帰させるための復動シリンダ、２
０は空気弁１８の作動シリンダ、２０は反転ドラ
ム１７の駆動モータで、該ドラム１７は該モータ
２１にゼネバ機構２２を介して連結されて180゜
の間回転が与えられるようになつている。。前記
したヘツド交換式多軸締付装置は、支柱２の外周
の環状レール２４に複数の締付ヘツド２５が載架
されて、該環状レール２４の前側部の昇降自在の
可動レール２６上にこれら締付ヘツド２５の任意
の１個が支柱２３上部のインデツクス装置２７に
より選択的に移動されるように構成され、該可動
レール２６の下降で選択された締付ヘツド２５が
その下側の加工ステーシヨン２８上のワークｗに
向つて下降してそのボルト締めが行われるように
なつている。図面で２９は可動レール２４の上側
部に設けた連結ヘツドを示し、該連結ヘツド２９
に前記した16個のパーツ供給路１６を所定の配列
で接続し、一方各締付ヘツド２５の上面にはこれ
ら各パーツ供給路１６に対応する16個のジヨイン
ト部３０を配設して、そのうちの複数個を、各ワ
ークｗの締付位置に対応して該各締付ヘツド２５
の下面の複数個所に設けた各ボルト保持具３１に
接続パイプ３２を介して各接続される使用ジヨイ
ントとし、他のジヨイント部３０は盲ジヨイント
とした。
図面で３３は各ボルト保持具３１に対応させて
設けたナツトランナー、３４は該各ナツトランナ
ー３３に連るエア供給ジヨイント、３５は連結ヘ
ツド２９に接続したエア供給チユーブを示す。
設けたナツトランナー、３４は該各ナツトランナ
ー３３に連るエア供給ジヨイント、３５は連結ヘ
ツド２９に接続したエア供給チユーブを示す。
第１図は、加工ステーシヨン２８に搬入するワ
ークｗの機種に応じて連結ヘツド２９の２番、５
番、12番、15番のパーツ供給路１６に対応する２
番、５番、12番、15番のジヨイント部３０から
夫々ボルトａを供給する４個のボルト保持具３１
を備えた締付ヘツド２５が可動レール２４上に選
択された状態を示す。
ークｗの機種に応じて連結ヘツド２９の２番、５
番、12番、15番のパーツ供給路１６に対応する２
番、５番、12番、15番のジヨイント部３０から
夫々ボルトａを供給する４個のボルト保持具３１
を備えた締付ヘツド２５が可動レール２４上に選
択された状態を示す。
ここで２番ジヨイント部３０には右列上段のパ
ーツフイーダ１からのＡ種のボルトａと、５番ジ
ヨイント部３０には右列中段のパーツフイーダ１
からのＢ機のボルトａと、12番ジヨイント部３０
には右列下段のパーツフイーダ１からのＣ種のボ
ルトａと、15番ジヨイント部３０には左列上段の
パーツフイーダ１からのＤ種のボルトａとを供給
すべきであるとすれば、前記した本発明装置はワ
ークｗの機種に応じ予め定められたプログラムに
従い下記の如く作動する。
ーツフイーダ１からのＡ種のボルトａと、５番ジ
ヨイント部３０には右列中段のパーツフイーダ１
からのＢ機のボルトａと、12番ジヨイント部３０
には右列下段のパーツフイーダ１からのＣ種のボ
ルトａと、15番ジヨイント部３０には左列上段の
パーツフイーダ１からのＤ種のボルトａとを供給
すべきであるとすれば、前記した本発明装置はワ
ークｗの機種に応じ予め定められたプログラムに
従い下記の如く作動する。
即ち、スライダブロツク４の待機位置からの刻
み送り位置を刻み送り回数を計数するカウント回
路からの信号で検知し、先ず第２列のパーツ収納
溝５が右列のゲート３の前面に位置したとき、右
列上段のゲート３が開閉動作されて、第２列上段
のパーツ収納溝５に右列上段のパーツフイーダ１
からのＡ種のボルトａが送り込まれる。以後同様
に第５列、第12列のパーツ収納溝５が右列のゲー
ト３の前面に位置したとき、夫々右列中段、右列
下段のゲート３が開閉動作されて、第５列中段の
パーツ収納溝５に右列中段のパーツフイーダ１か
らのＢ種のボルトａと、第12列下段のパーツ収納
溝５に右列下段のパーツフイーダ１からのＣ種の
ボルトａとが送り込まれる。そして、第15列のパ
ーツ収納溝５が左列のゲート３の前面に位置した
とき、左列上段のゲート３が開閉動作されて、第
15列上段のパーツ収納溝５に左列上段のパーツフ
イーダ１からのＤ種のボルトａが送り込まれ、ス
ライダブロツク４は供給位置に移動させる。
み送り位置を刻み送り回数を計数するカウント回
路からの信号で検知し、先ず第２列のパーツ収納
溝５が右列のゲート３の前面に位置したとき、右
列上段のゲート３が開閉動作されて、第２列上段
のパーツ収納溝５に右列上段のパーツフイーダ１
からのＡ種のボルトａが送り込まれる。以後同様
に第５列、第12列のパーツ収納溝５が右列のゲー
ト３の前面に位置したとき、夫々右列中段、右列
下段のゲート３が開閉動作されて、第５列中段の
パーツ収納溝５に右列中段のパーツフイーダ１か
らのＢ種のボルトａと、第12列下段のパーツ収納
溝５に右列下段のパーツフイーダ１からのＣ種の
ボルトａとが送り込まれる。そして、第15列のパ
ーツ収納溝５が左列のゲート３の前面に位置した
とき、左列上段のゲート３が開閉動作されて、第
15列上段のパーツ収納溝５に左列上段のパーツフ
イーダ１からのＤ種のボルトａが送り込まれ、ス
ライダブロツク４は供給位置に移動させる。
尚、各列の上段や中段のパーツ収納溝５に送り
込まれたボルトａは、パイプ６を介して同列上の
下段のパーツ収納溝５に落下してこれに収納さ
れ、結局供給位置においては第５図示の如く第２
列、第５列、第12列、第15列の各列下段のパーツ
収納溝５に夫々Ａ種、Ｂ種、Ｃ種、Ｄ種のボルト
ａが収納された状態となり、これら各列に対応す
る２番、５番、12番、15番の各パーツ供給路１６
を介して可動レール２６上の締付ヘツド２５の２
番、５番、12番、15番のジヨイント部３０に夫々
所定のボルトａが供給される。
込まれたボルトａは、パイプ６を介して同列上の
下段のパーツ収納溝５に落下してこれに収納さ
れ、結局供給位置においては第５図示の如く第２
列、第５列、第12列、第15列の各列下段のパーツ
収納溝５に夫々Ａ種、Ｂ種、Ｃ種、Ｄ種のボルト
ａが収納された状態となり、これら各列に対応す
る２番、５番、12番、15番の各パーツ供給路１６
を介して可動レール２６上の締付ヘツド２５の２
番、５番、12番、15番のジヨイント部３０に夫々
所定のボルトａが供給される。
このように本発明によるときは複数個設けたパ
ーツフイーダ１からのびるパーツ導出路２を上下
複数段に配設し、該導出路２の前端にゲート３と
これらゲート３の前面に一側の待機位置から他側
の供給位置に向けて横方向に間歇的に刻み送りさ
れるスライダブロツク４とを設けて、該スライダ
ブロツク４にその間歇的刻み送り毎に各段のゲー
ト３に対向する上下複数段のパーツ収納溝５を互
に上下方向に連通させて横方向の複数列に形成す
ると共に各段のゲート３をスライダブロツク４の
間歇的刻み送りをカウントして所定のカウントで
作動するシリンダ１１に連結させて選択的に開閉
動作させるようにしたものであるから種々のパー
ツをこれらパーツ供給路に自在に組合せて送り出
すことが出来１台で多種多様なパーツ供給を行い
得られて、複数台のパーツ供給装置を必要とする
上記した従来のものにおける不都合を確実に解消
し得る効果を有する。
ーツフイーダ１からのびるパーツ導出路２を上下
複数段に配設し、該導出路２の前端にゲート３と
これらゲート３の前面に一側の待機位置から他側
の供給位置に向けて横方向に間歇的に刻み送りさ
れるスライダブロツク４とを設けて、該スライダ
ブロツク４にその間歇的刻み送り毎に各段のゲー
ト３に対向する上下複数段のパーツ収納溝５を互
に上下方向に連通させて横方向の複数列に形成す
ると共に各段のゲート３をスライダブロツク４の
間歇的刻み送りをカウントして所定のカウントで
作動するシリンダ１１に連結させて選択的に開閉
動作させるようにしたものであるから種々のパー
ツをこれらパーツ供給路に自在に組合せて送り出
すことが出来１台で多種多様なパーツ供給を行い
得られて、複数台のパーツ供給装置を必要とする
上記した従来のものにおける不都合を確実に解消
し得る効果を有する。
第１図は本発明装置の１例の平面図、第２図は
その側面図、第３図は第１図の―線拡大截断
側面図、第４図abcはゲートの開閉動作を説明す
る要部の平面図、第５図はパーツ収納状態を説明
する線図である。 １……パーツフイーダ、２……パーツ導出路、
３……ゲート、４……スライダブロツク、５……
パーツ収納溝、１６……パーツ供給路。
その側面図、第３図は第１図の―線拡大截断
側面図、第４図abcはゲートの開閉動作を説明す
る要部の平面図、第５図はパーツ収納状態を説明
する線図である。 １……パーツフイーダ、２……パーツ導出路、
３……ゲート、４……スライダブロツク、５……
パーツ収納溝、１６……パーツ供給路。
Claims (1)
- １ ボルトその他のパーツを貯えるパーツフイー
ダを複数個設けて、これらパーツフイーダからの
びるパーツ導出路を上下複数段に配設し、各段の
パーツ導出路の前端にゲートと、これらゲートの
前面に、一側の待機位置から他端の供給位置に向
けて横方向に間歇的に刻み送りされるスライダブ
ロツクとを設けて、該スライダブロツクにその間
歇的刻み送り毎に各段のゲートに対向する上下複
数段のパーツ収納溝を互に上下方向に連通させて
横方向の複数列に形成すると共に、前記各段のゲ
ートを前記スライダブロツクの間歇的刻み送りを
カウントして所定のカウントで作動するシリンダ
に連結させて選択的に開閉動作させるようにした
ことを特徴とするパーツ選別供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14844881A JPS5852110A (ja) | 1981-09-19 | 1981-09-19 | パ−ツ選別供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14844881A JPS5852110A (ja) | 1981-09-19 | 1981-09-19 | パ−ツ選別供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5852110A JPS5852110A (ja) | 1983-03-28 |
| JPS6147763B2 true JPS6147763B2 (ja) | 1986-10-21 |
Family
ID=15453009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14844881A Granted JPS5852110A (ja) | 1981-09-19 | 1981-09-19 | パ−ツ選別供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5852110A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111922692A (zh) * | 2020-09-27 | 2020-11-13 | 歌尔光学科技有限公司 | 一种产品自动化组装设备 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60118437A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-25 | Mita Ind Co Ltd | パ−ツ搬送装置 |
| JPS63221931A (ja) * | 1987-03-11 | 1988-09-14 | Honda Motor Co Ltd | パ−ツ供給装置 |
| JPH07430Y2 (ja) * | 1988-02-26 | 1995-01-11 | 日立工機株式会社 | 頭付棒状部品供給装置 |
-
1981
- 1981-09-19 JP JP14844881A patent/JPS5852110A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111922692A (zh) * | 2020-09-27 | 2020-11-13 | 歌尔光学科技有限公司 | 一种产品自动化组装设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5852110A (ja) | 1983-03-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7404786B2 (en) | Processing machine arrangement with a robot and a tool magazine | |
| US4454645A (en) | Multiple station drilling apparatus | |
| US4655652A (en) | Method of multiple station drilling | |
| US4603456A (en) | Machining equipment for production lines | |
| US4763549A (en) | Machine tools, preferably lathes | |
| GB1293615A (en) | Tool change mechanism for a machine tool | |
| JPS6034204A (ja) | 工作機械 | |
| JPS6147763B2 (ja) | ||
| US4670965A (en) | Automatic tool exchange apparatus | |
| JPS6351817B2 (ja) | ||
| JP3433463B2 (ja) | 工作機械のツールマガジン装置 | |
| JPS625742B2 (ja) | ||
| CN220533313U (zh) | 一种四轴焊接机构 | |
| CN110116226B (zh) | 柱件的侧孔全自动加工设备 | |
| CN209578230U (zh) | 一种双伺服智能加强铰链板倒角装置 | |
| JPH02139156A (ja) | 工作機械 | |
| CN216227400U (zh) | 一种自动打孔攻丝机 | |
| US4370804A (en) | Electronic component inserting apparatus | |
| US4546532A (en) | Automatic tool changing apparatus | |
| CN212702758U (zh) | 螺密板推送出料装置 | |
| JP3108053B2 (ja) | ２主軸マシニングセンター | |
| SU1271717A1 (ru) | Многооперационный сборочный центр | |
| JPS63134131A (ja) | ねじ供給装置 | |
| US3700342A (en) | Tool infeeding mechanism | |
| KR102861126B1 (ko) | 나사못 불량 검사장비가 구비된 멀티 로봇 자동 나사못 체결장치 |