JPS6149078B2 - - Google Patents
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- JPS6149078B2 JPS6149078B2 JP57163067A JP16306782A JPS6149078B2 JP S6149078 B2 JPS6149078 B2 JP S6149078B2 JP 57163067 A JP57163067 A JP 57163067A JP 16306782 A JP16306782 A JP 16306782A JP S6149078 B2 JPS6149078 B2 JP S6149078B2
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- JP
- Japan
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- spring assembly
- parallel plate
- support device
- parallel
- plate spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Description
【発明の詳細な説明】
(1) 発明の技術分野
本発明は、第１の部材と、前記第１の部材に弾
性体を介して支持される第２の部材とを備えると
共に、前記弾性体が、一端が前記第１の部材に接
続される一対の第１の平行板ばねと、一端が前記
第２の部材に接続される一対の第２の平行板ばね
と、前記第１の平行板ばねの他端が接続され、且
つ前記第２の平行板ばねの他端が前記第１の平行
板ばねの変位方向と直交するように接続される接
続部材とを少なくとも備えた支持装置の構造の改
良に関するものである。
性体を介して支持される第２の部材とを備えると
共に、前記弾性体が、一端が前記第１の部材に接
続される一対の第１の平行板ばねと、一端が前記
第２の部材に接続される一対の第２の平行板ばね
と、前記第１の平行板ばねの他端が接続され、且
つ前記第２の平行板ばねの他端が前記第１の平行
板ばねの変位方向と直交するように接続される接
続部材とを少なくとも備えた支持装置の構造の改
良に関するものである。
(2) 技術の背景
近年、各種製品の製造の自動化を図るため工場
の組立ライン上に工業用ロボツトが導入されてい
る。このような工業用ロボツトを用いて、部材を
孔内に挿入する嵌入ハメ合い作業を行わせる場
合、ハメ合い公差がミクロン単位の精度の高いハ
メ合い作業においてはハメ合い部材同士の位置合
せを正確に行わないと挿入作業が円滑に行われず
部材が損傷するおそれがある。従つて、高精度の
嵌入ハメ合い作業を円滑に達成するための位置合
せ制御が容易なロボツトが要望されている。
の組立ライン上に工業用ロボツトが導入されてい
る。このような工業用ロボツトを用いて、部材を
孔内に挿入する嵌入ハメ合い作業を行わせる場
合、ハメ合い公差がミクロン単位の精度の高いハ
メ合い作業においてはハメ合い部材同士の位置合
せを正確に行わないと挿入作業が円滑に行われず
部材が損傷するおそれがある。従つて、高精度の
嵌入ハメ合い作業を円滑に達成するための位置合
せ制御が容易なロボツトが要望されている。
(3) 従来技術と問題点
従来使用されているハメ合い作業用ロボツトは
アーム先端に挿入すべき部材を掴むハンドを有
し、アームの水平移動により部材を挿入すべき孔
上に位置させ次いでアームの垂直移動により部材
を孔内に嵌合させるものである。従来のロボツト
においては、ハンドはアームの先端に剛体的に固
定されており、嵌合すべき部材同士の位置がわず
かでも狂えば挿入は困難となり、また部材が損傷
する場合があつた。従つて、アームの位置決めを
制御するために高精度の制御機構を必要としロボ
ツトの価格が高価なものとなつていた。
アーム先端に挿入すべき部材を掴むハンドを有
し、アームの水平移動により部材を挿入すべき孔
上に位置させ次いでアームの垂直移動により部材
を孔内に嵌合させるものである。従来のロボツト
においては、ハンドはアームの先端に剛体的に固
定されており、嵌合すべき部材同士の位置がわず
かでも狂えば挿入は困難となり、また部材が損傷
する場合があつた。従つて、アームの位置決めを
制御するために高精度の制御機構を必要としロボ
ツトの価格が高価なものとなつていた。
このため、例えば特開昭50−8255号公報に示さ
れるようにハンドをアームに対して柔軟に結合
し、Ｘ−Ｙ平面内を移動可能にするために、ハン
ドを２つのＣ形状バネで支持するように構成した
ものが提案されている。
れるようにハンドをアームに対して柔軟に結合
し、Ｘ−Ｙ平面内を移動可能にするために、ハン
ドを２つのＣ形状バネで支持するように構成した
ものが提案されている。
しかしながら、このような構成においては、Ｘ
−Ｙ平面内を移動可能とする柔軟機構として、２
つのＣ形状バネを使用するので、柔軟機構の大き
さがＣ形状バネ２つ分の長さをとなり、Ｃ形状バ
ネをそれぞれ支持する部分を加えるとかなり大型
化してしまうという欠点があつた。
−Ｙ平面内を移動可能とする柔軟機構として、２
つのＣ形状バネを使用するので、柔軟機構の大き
さがＣ形状バネ２つ分の長さをとなり、Ｃ形状バ
ネをそれぞれ支持する部分を加えるとかなり大型
化してしまうという欠点があつた。
(4) 発明の目的
本発明は上記従来技術の欠点に鑑みなされたも
のであつて、ハメ合いの位置合わせに高精度制御
を必要とすることなく、容易に確実にハメ合い作
業を行なうことのできる安価で且つ小型の支持装
置の提供を目的とする。
のであつて、ハメ合いの位置合わせに高精度制御
を必要とすることなく、容易に確実にハメ合い作
業を行なうことのできる安価で且つ小型の支持装
置の提供を目的とする。
(5) 発明の構成
そしてこの目的は、第１の部材と、第１と第２
の取付部材を有する弾性体とを含み、該弾性体は
該第１の取付部材を介して該第１の部材に支持さ
れ、該第２の取付部材を介して第２の部材を支持
するように構成された支持装置であつて、 前記弾性体は、一端が前記第１の取付部材に接
続される互いに平行な板ばねからなる第１の平行
板バネ組体と、一端が前記第２の取付部材に接続
される互いに平行な板バネからなる第２の平行板
バネ組体と、該第１の平行板バネ組体の他端が接
続され、且つ該第２の平行板バネ組体の他端が該
第１の平行板バネ組体の変位方向に対し該第２の
平行板バネ組体の変位方向と直交するように接続
される前記第１、第２の平行板バネ組体他端同士
を共通に取付けるための矩形の接続部材とを含
み、前記第１の平行板バネ組体他端は該矩形接続
部材の対向する２辺上に固定し、前記第２の平行
板バネ組体他端は別の対向する２辺上に固定して
成ると共に、 前記第１と第２の平行板バネ組体は、前記各部
材の空間的な配置が第２の取付部材、第１の取付
部材、接続部材の順となるように前記接続部材に
接続されて成ることを特徴とする支持装置により
達成される。
の取付部材を有する弾性体とを含み、該弾性体は
該第１の取付部材を介して該第１の部材に支持さ
れ、該第２の取付部材を介して第２の部材を支持
するように構成された支持装置であつて、 前記弾性体は、一端が前記第１の取付部材に接
続される互いに平行な板ばねからなる第１の平行
板バネ組体と、一端が前記第２の取付部材に接続
される互いに平行な板バネからなる第２の平行板
バネ組体と、該第１の平行板バネ組体の他端が接
続され、且つ該第２の平行板バネ組体の他端が該
第１の平行板バネ組体の変位方向に対し該第２の
平行板バネ組体の変位方向と直交するように接続
される前記第１、第２の平行板バネ組体他端同士
を共通に取付けるための矩形の接続部材とを含
み、前記第１の平行板バネ組体他端は該矩形接続
部材の対向する２辺上に固定し、前記第２の平行
板バネ組体他端は別の対向する２辺上に固定して
成ると共に、 前記第１と第２の平行板バネ組体は、前記各部
材の空間的な配置が第２の取付部材、第１の取付
部材、接続部材の順となるように前記接続部材に
接続されて成ることを特徴とする支持装置により
達成される。
(6) 発明の実施例
以下本発明に係る支持装置の実施例を図面を用
いて詳細に説明する。
いて詳細に説明する。
尚、以下の実施例の説明においてはロボツトの
場合について説明する。
場合について説明する。
第１図は本発明に係るロボツトの手首の一例の
斜視図である。手首１はＸ方向に変位可能な平行
板バネ３ａ，３ｂおよびＸ方向と直交するＹ方向
に変位可能な平行板バネ４ａ，４ｂにより構成さ
れる。各平行板バネ３ａ，３ｂ，４ａ，４ｂの上
端は正方形の共通取付台２の各辺上にネジ１０に
より着脱可能に固定される。Ｘ方向平行板バネ３
ａ，３ｂの下端はネジ１０により取付台６に固定
され、Ｙ方向平行板バネ４ａ，４ｂの下端はネジ
１０により別の取付台５に固定される。手首１の
上方に位置する図示しないアームとの連結棒７が
Ｙ方向平行板バネ４ａ，４ｂの下端取付台５に固
定され、この連結棒７は平行板バネ３ａ，３ｂ，
４ａ，４ｂの上端の共通取付台２の貫通孔８を介
してアームと連結される。９はアームとの連結用
ネジ孔である。Ｘ方向板バネ３ａ，３ｂおよびＹ
方向板バネ４ａ，４ｂはそれの交換により任意の
バネ定数を得るべくネジ１０により各取付台２，
５，６に締結されている。このような手首とアー
ムとの連結棒７に力Ｆが加わるとその分力ＰX，
ＰYに応じてＸ方向平行板バネ３ａ，３ｂおよび
Ｙ方向平行板バネ４ａ，４ｂが変形してこの力Ｆ
を吸収する。この場合、貫通孔８の径の大きさに
よつて連結棒７の可動範囲が定まるため、平行板
バネの変位は貫通孔８に規制される。
斜視図である。手首１はＸ方向に変位可能な平行
板バネ３ａ，３ｂおよびＸ方向と直交するＹ方向
に変位可能な平行板バネ４ａ，４ｂにより構成さ
れる。各平行板バネ３ａ，３ｂ，４ａ，４ｂの上
端は正方形の共通取付台２の各辺上にネジ１０に
より着脱可能に固定される。Ｘ方向平行板バネ３
ａ，３ｂの下端はネジ１０により取付台６に固定
され、Ｙ方向平行板バネ４ａ，４ｂの下端はネジ
１０により別の取付台５に固定される。手首１の
上方に位置する図示しないアームとの連結棒７が
Ｙ方向平行板バネ４ａ，４ｂの下端取付台５に固
定され、この連結棒７は平行板バネ３ａ，３ｂ，
４ａ，４ｂの上端の共通取付台２の貫通孔８を介
してアームと連結される。９はアームとの連結用
ネジ孔である。Ｘ方向板バネ３ａ，３ｂおよびＹ
方向板バネ４ａ，４ｂはそれの交換により任意の
バネ定数を得るべくネジ１０により各取付台２，
５，６に締結されている。このような手首とアー
ムとの連結棒７に力Ｆが加わるとその分力ＰX，
ＰYに応じてＸ方向平行板バネ３ａ，３ｂおよび
Ｙ方向平行板バネ４ａ，４ｂが変形してこの力Ｆ
を吸収する。この場合、貫通孔８の径の大きさに
よつて連結棒７の可動範囲が定まるため、平行板
バネの変位は貫通孔８に規制される。
第２図は本発明に係る手首１の別の例の斜視図
である。この例においては、各平行板バネ３ａ，
３ｂ４ａ，４ｂの下端取付台６，５は第３図に示
すようにコ字形であつて各々コ字形凹部６ａ，５
ａを有する。各取付台５，６は凹部同士を対面さ
せ、各取付台が相手側の取付台の凹部内に入り込
むように相互に直交させて配置される。各取付台
の凹部の幅W1とこれに入り込む相手側の取付台
の幅W2との差により各取付台のＸ，Ｙ方向の可
動範囲が定まり平行板バネの変位が規制される。
この例においては各平行板バネ３ａ，３ｂ，４
ａ，４ｂの長さLxおよびLyは等しい。よつて１
種類のバネ形状によりＸ，Ｙ方向で同じバネ定数
が得られる。その他の構成、作用については第１
図の例と同様である。
である。この例においては、各平行板バネ３ａ，
３ｂ４ａ，４ｂの下端取付台６，５は第３図に示
すようにコ字形であつて各々コ字形凹部６ａ，５
ａを有する。各取付台５，６は凹部同士を対面さ
せ、各取付台が相手側の取付台の凹部内に入り込
むように相互に直交させて配置される。各取付台
の凹部の幅W1とこれに入り込む相手側の取付台
の幅W2との差により各取付台のＸ，Ｙ方向の可
動範囲が定まり平行板バネの変位が規制される。
この例においては各平行板バネ３ａ，３ｂ，４
ａ，４ｂの長さLxおよびLyは等しい。よつて１
種類のバネ形状によりＸ，Ｙ方向で同じバネ定数
が得られる。その他の構成、作用については第１
図の例と同様である。
第４図は本発明に係る手首１のさらに別の例の
斜視図である。この例においては、Ｘ方向平行板
バネ３ａ，３ｂの長さLxとＹ方向平行板バネ４
ａ，４ｂの長さLyとを等しくするために共通取
付台２の取付位置をＸ方向とＹ方向とで段差を設
けたものである。その他の構成、作用については
第１図の例と同様である。
斜視図である。この例においては、Ｘ方向平行板
バネ３ａ，３ｂの長さLxとＹ方向平行板バネ４
ａ，４ｂの長さLyとを等しくするために共通取
付台２の取付位置をＸ方向とＹ方向とで段差を設
けたものである。その他の構成、作用については
第１図の例と同様である。
このような平行バネ組体からなる手首１を用い
たロボツト１４の例を第５図に示す。アーム１５
およびハンド１６間に手首１が設けられる。アー
ム１５は矢印Ｅのように正逆回転可能でありまた
矢印Ｆのように伸縮可能であつて、所定の場所で
ハンド１６が丸棒１７を掴み、これを嵌入すべき
部材１８の孔１９の上方位置に移動させ、次いで
アーム１５の矢印Ｇ方向に垂直変位により丸棒１
７を孔１９内に挿入する。孔１９の入口周縁には
テーパ面からなる面取り２０が施されている。丸
棒１７と孔１９との位置合せが面取り２０の範囲
内でずれている場合（第６図）、アーム１５を下
降させれば丸棒１７は面取り２０のテーパ面に当
接する。さらにアーム１５を下降させようとすれ
ば、丸棒１７にＨ方向の力が加わりこれに応じて
手首１にはずれた位置に応じて水平方向にＸ方
向、Ｙ方向の力が加わる。従つて手首１の各平行
板バネがＸ方向およびＹ方向に変位し、丸棒１７
は第７図に示すように面取り２０のテーパ面を摺
動し孔１９に嵌入する。なお、第７図ではＸ方向
の変位のみ図示してある。
たロボツト１４の例を第５図に示す。アーム１５
およびハンド１６間に手首１が設けられる。アー
ム１５は矢印Ｅのように正逆回転可能でありまた
矢印Ｆのように伸縮可能であつて、所定の場所で
ハンド１６が丸棒１７を掴み、これを嵌入すべき
部材１８の孔１９の上方位置に移動させ、次いで
アーム１５の矢印Ｇ方向に垂直変位により丸棒１
７を孔１９内に挿入する。孔１９の入口周縁には
テーパ面からなる面取り２０が施されている。丸
棒１７と孔１９との位置合せが面取り２０の範囲
内でずれている場合（第６図）、アーム１５を下
降させれば丸棒１７は面取り２０のテーパ面に当
接する。さらにアーム１５を下降させようとすれ
ば、丸棒１７にＨ方向の力が加わりこれに応じて
手首１にはずれた位置に応じて水平方向にＸ方
向、Ｙ方向の力が加わる。従つて手首１の各平行
板バネがＸ方向およびＹ方向に変位し、丸棒１７
は第７図に示すように面取り２０のテーパ面を摺
動し孔１９に嵌入する。なお、第７図ではＸ方向
の変位のみ図示してある。
第８図は本発明に係るロボツトの手首のさらに
別の例の斜視図である。前述の例の手首の平行板
バネ３ａ，３ｂ，４ａ，４ｂからなる平行バネ組
体の下部に十字を形成する板バネ２２，２３から
なる十字バネ２１を設けこの十字バネ２１を介し
てハンド（図示しない）が連結される。この十字
バネ２１は板バネ２２の曲げ変形と２３の捩り変
形により手首１の軸がＸ軸廻りにα方向に角度変
位可能であり、また板バネ２３の曲げ変形と２２
の捩り変形によりＹ軸廻りにβ方向に角度変位可
能であり、さらにＸ，Ｙ方向に直交するＺ方向に
も変位可能である。平行バネ組体はＸ，Ｙの２方
向に変位可能であるため、平行バネ組体と十字バ
ネを組合せた手首は５自由度をもつコンプライア
ンス機構を構成する。このような手首の下端部の
詳細図を第９図および第１０図に示す。前述のよ
うに、平行バネ組体の下端部の両取付台５，６に
はコ字形の凹部が形成され、この凹部の幅とこれ
に入り込む相手側の取付台の幅との差に基くギヤ
ツプ２５，２６によりアームに対するハンドのＸ
方向およびＹ方向の可動範囲（Sx，Sy）が定ま
る。また、両取付台５，６の上下方向のギヤツプ
２７によりアームに対するハンドのＺ方向の可動
範囲（Sz）が定まる。
別の例の斜視図である。前述の例の手首の平行板
バネ３ａ，３ｂ，４ａ，４ｂからなる平行バネ組
体の下部に十字を形成する板バネ２２，２３から
なる十字バネ２１を設けこの十字バネ２１を介し
てハンド（図示しない）が連結される。この十字
バネ２１は板バネ２２の曲げ変形と２３の捩り変
形により手首１の軸がＸ軸廻りにα方向に角度変
位可能であり、また板バネ２３の曲げ変形と２２
の捩り変形によりＹ軸廻りにβ方向に角度変位可
能であり、さらにＸ，Ｙ方向に直交するＺ方向に
も変位可能である。平行バネ組体はＸ，Ｙの２方
向に変位可能であるため、平行バネ組体と十字バ
ネを組合せた手首は５自由度をもつコンプライア
ンス機構を構成する。このような手首の下端部の
詳細図を第９図および第１０図に示す。前述のよ
うに、平行バネ組体の下端部の両取付台５，６に
はコ字形の凹部が形成され、この凹部の幅とこれ
に入り込む相手側の取付台の幅との差に基くギヤ
ツプ２５，２６によりアームに対するハンドのＸ
方向およびＹ方向の可動範囲（Sx，Sy）が定ま
る。また、両取付台５，６の上下方向のギヤツプ
２７によりアームに対するハンドのＺ方向の可動
範囲（Sz）が定まる。
このような５自由度の変位可能な手首を構成す
る各板バネに歪ゲージ等の力検出器を貼付し、こ
の歪ゲージの出力により各方向の力および変位を
検出し、この変位量、即ちロボツトのハンドの位
置ずれおよび角度ずれに応じてロボツトの位置を
フイーバツク制御することができる。歪ゲージは
各板バネの最大変形位置に貼ることが望ましく、
Ｘ方向およびＹ方向の平行板バネ３ａ，３ｂ，４
ａ，４ｂには第１１図および第１２図に示すよう
に歪ゲージ２４を各板バネの上端部および下端部
に貼付し、十字バネ２１に対しては第１３図に示
すように歪ゲージ２４を十字に形成する各板バネ
２２，２３の中央部近傍に貼付する。
る各板バネに歪ゲージ等の力検出器を貼付し、こ
の歪ゲージの出力により各方向の力および変位を
検出し、この変位量、即ちロボツトのハンドの位
置ずれおよび角度ずれに応じてロボツトの位置を
フイーバツク制御することができる。歪ゲージは
各板バネの最大変形位置に貼ることが望ましく、
Ｘ方向およびＹ方向の平行板バネ３ａ，３ｂ，４
ａ，４ｂには第１１図および第１２図に示すよう
に歪ゲージ２４を各板バネの上端部および下端部
に貼付し、十字バネ２１に対しては第１３図に示
すように歪ゲージ２４を十字に形成する各板バネ
２２，２３の中央部近傍に貼付する。
(7) 発明の効果
以上説明したように、本発明においては、ロボ
ツトのアームとハンドとの連結部にアームに対す
るハンドの位置ずれおよび角度のずれ等の変位を
可能とする機械的コンプライアンス機構の手首を
設けているため、ハメ合い作業を行う場合に、高
精度で高価な位置決め制御機構を用いることな
く、ハメ合い位置合せ制御がラフであつても円滑
なハメ合い作業が達成され、位置ずれに基く部材
の損傷は防止される。また、手首を構成する各板
バネのＸ，Ｙ，Ｚ方向の変位量を規制する手段を
有しているため、過大変位した場合の座屈応力に
よる板バネの破損等が防止され信頼性の高いコン
プライアンス機能が得られる。
ツトのアームとハンドとの連結部にアームに対す
るハンドの位置ずれおよび角度のずれ等の変位を
可能とする機械的コンプライアンス機構の手首を
設けているため、ハメ合い作業を行う場合に、高
精度で高価な位置決め制御機構を用いることな
く、ハメ合い位置合せ制御がラフであつても円滑
なハメ合い作業が達成され、位置ずれに基く部材
の損傷は防止される。また、手首を構成する各板
バネのＸ，Ｙ，Ｚ方向の変位量を規制する手段を
有しているため、過大変位した場合の座屈応力に
よる板バネの破損等が防止され信頼性の高いコン
プライアンス機能が得られる。
更に、本発明においては、第１の平行板バネ組
体である平行板バネ４ａ，４ｂと第２の平行板バ
ネ組体である平行板バネ３ａ，３ｂとを接続部材
である共通取付台２に対し、空間的な配置が第２
の取付部材である取付台６、第１の取付部材であ
る下端取付台５、接続部材である共通取付台２の
順となるように接続しているので、第１と第２の
平行板バネ組体の高さを各平行板バネ４ａ等の長
さと略同じにすることができ、小型化することが
可能となる。
体である平行板バネ４ａ，４ｂと第２の平行板バ
ネ組体である平行板バネ３ａ，３ｂとを接続部材
である共通取付台２に対し、空間的な配置が第２
の取付部材である取付台６、第１の取付部材であ
る下端取付台５、接続部材である共通取付台２の
順となるように接続しているので、第１と第２の
平行板バネ組体の高さを各平行板バネ４ａ等の長
さと略同じにすることができ、小型化することが
可能となる。
第１図および第２図は本発明に係るロボツトの
手首の各別の例の斜視図、第３図は第２図の手首
の部分詳細図、第４図は本発明に係るロボツトの
手首の別の例の斜視図、第５図は本発明に係るロ
ボツトの一例の斜視図、第６図および第７図は
各々本発明に係るロボツトのハメ合い作業状態を
示す断面図、第８図は本発明に係るロボツトの手
首のさらに別の例の斜視図、第９図および第１０
図は第８図の手首の各別方向での部分断面図、第
１１図から第１３図までは各々第８図に示した手
首の各板バネの歪ゲージ貼付状態を示す分解斜視
図である。 １……手首、２……共通取付台、３ａ，３ｂ，
４ａ，４ｂ……平行板バネ、５，６……取付台、
７……連結棒、８……貫通孔、５ａ，６ａ……凹
部。
手首の各別の例の斜視図、第３図は第２図の手首
の部分詳細図、第４図は本発明に係るロボツトの
手首の別の例の斜視図、第５図は本発明に係るロ
ボツトの一例の斜視図、第６図および第７図は
各々本発明に係るロボツトのハメ合い作業状態を
示す断面図、第８図は本発明に係るロボツトの手
首のさらに別の例の斜視図、第９図および第１０
図は第８図の手首の各別方向での部分断面図、第
１１図から第１３図までは各々第８図に示した手
首の各板バネの歪ゲージ貼付状態を示す分解斜視
図である。 １……手首、２……共通取付台、３ａ，３ｂ，
４ａ，４ｂ……平行板バネ、５，６……取付台、
７……連結棒、８……貫通孔、５ａ，６ａ……凹
部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 第１の部材と、第１と第２の取付部材を有す
る弾性体とを含み、該弾性体は該第１の取付部材
を介して該第１の部材に支持され、該第２の取付
部材を介して第２の部材を支持するように構成さ
れた支持装置であつて、 前記弾性体は、一端が前記第１の取付部材に接
続される互いに平行な板ばねからなる第１の平行
板バネ組体と、一端が前記第２の取付部材に接続
される互いに平行な板バネからなる第２の平行板
バネ組体と、該第１の平行板バネ組体の他端が接
続され、且つ該第２の平行板バネ組体の他端が該
第１の平行板バネ組体の変位方向に対し該第２の
平行板バネ組体の変位方向と直交するように接続
される前記第１，第２の平行板バネ組体他端同士
を共通に取付けるための矩形の接続部材とを含
み、前記第１の平行板バネ組体他端は該矩形接続
部材の対向する２辺上に固定し、前記第２の平行
板バネ組体他端は別の対向する２辺上に固定して
成ると共に、 前記第１と第２の平行板バネ組体は、前記各部
材の空間的な配置が第２の取付部材、第１の取付
部材、接続部材の順となるように前記接続部材に
接続されて成ることを特徴とする支持装置。 ２ 前記第１の取付部材は、前記第１の部材と連
結するため連結手段を備え、該連結手段により前
記接続部材の次の位置となるように配置された前
記第１の部材に連結されて成ることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の支持装置。 ３ 前記連結手段は、棒部材で構成され、該棒部
材が前記接続部材に設けられた貫通孔を貫通する
ように配置されて成ることを特徴とする特許請求
の範囲第２項記載の支持装置。 ４ 前記貫通孔内面と前記棒部材外面間の空隙に
より当該棒部材の可動範囲を定めて移動規制手段
を構成したことを特徴とする特許請求の範囲第３
項記載の支持装置。 ５ 前記第１の平行板バネ組体と前記第２の平行
板バネ組体は、その他端側で他方の平行板バネ組
体の変位を規制する変位規制手段を備えて成るこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の支持
装置。 ６ 前記変位規制手段は、前記第１の取付部材と
前記第２の取付部材に、それぞれ取付けられる平
行板バネ組体の変位方向と直交する方向に沿つて
形成された凹状溝を設け、該凹状溝の底部が互い
に対向するように配置することにより構成されて
成ることを特徴とする特許請求の範囲第５項記載
の支持装置。 ７ 前記接続部材は、前記第１と第２の平行板バ
ネ組体の板バネの長さが同一となるように段差を
有することを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の支持装置。 ８ 前記第１と第２の取付部材は、前記凹状溝を
対向させた際に、前記第１と第２の平行板バネ組
体の板バネの長さが同一となるように構成されて
成ることを特徴とする特許請求の範囲第６項記載
の支持装置。 ９ 前記第２の部材が物品を把持するハンドであ
り、前記第１の部材が該ハンドを所定の位置に移
動させるアームであることを特徴とする特許請求
の範囲第１項から第８項までのいずれか１項記載
の支持装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16306782A JPS5953192A (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | 支持装置 |
| DE8383305532T DE3372334D1 (en) | 1982-09-21 | 1983-09-20 | Supporting device |
| CA000437094A CA1237739A (en) | 1982-09-21 | 1983-09-20 | Supporting device |
| EP83305532A EP0104871B1 (en) | 1982-09-21 | 1983-09-20 | Supporting device |
| NO833384A NO159980C (no) | 1982-09-21 | 1983-09-20 | Baereanordning. |
| US07/158,041 US4921396A (en) | 1982-09-21 | 1988-02-16 | Supporting device |
| US07/546,661 US5207554A (en) | 1982-09-21 | 1990-07-03 | Supporting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16306782A JPS5953192A (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | 支持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5953192A JPS5953192A (ja) | 1984-03-27 |
| JPS6149078B2 true JPS6149078B2 (ja) | 1986-10-27 |
Family
ID=15766548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16306782A Granted JPS5953192A (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | 支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5953192A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59191290U (ja) * | 1983-06-03 | 1984-12-19 | 本田技研工業株式会社 | ロボツトハンドの取付装置 |
| JPS61226285A (ja) * | 1985-03-20 | 1986-10-08 | 富士通株式会社 | 支持装置 |
| JPS62271689A (ja) * | 1986-05-14 | 1987-11-25 | オムロン株式会社 | 部品組込装置 |
| JP6769764B2 (ja) * | 2016-07-19 | 2020-10-14 | 株式会社ミツトヨ | 測定プローブ及び測定装置 |
| KR101997356B1 (ko) * | 2017-11-28 | 2019-07-05 | 경남대학교 산학협력단 | 2축 힘 측정 기능을 갖는 순응장치 |
| JP7125588B2 (ja) * | 2018-01-30 | 2022-08-25 | ミツミ電機株式会社 | センサアッセンブリ、スタイラスペン、手書き入力システム、及び作品描画手法指導システム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5211989B2 (ja) * | 1973-05-30 | 1977-04-04 |
-
1982
- 1982-09-21 JP JP16306782A patent/JPS5953192A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5953192A (ja) | 1984-03-27 |
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