JPS6152702B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は片足または両足を大腿部から切断し
た障害者が装着する義足の膝関節部を油圧駆動装
置で駆動する動力義足に関する。

従来、この種の装置として第１図に示すものが
あつた。図において１は断端部を挿入するソケツ
ト、２は大腿部パイプ、３は膝継手、４は下腿部
パイプ、５は足部であり、３′は膝継手３はピポ
ツトである。この義足では膝継手３のピポツト
３′を中心にして、足部５を振子として下腿部パ
イプ４を振り出し、足部５の着地後に体重を義足
にかけることによつて歩行している。しかし、こ
の従来の義足では歩行速度は足部５の質量と下腿
部パイプ４の長さできまる振子の周期で決まるた
め歩行速度をかえることができなかつた。また、
膝継手３に加わる力が、下腿部パイプ４と同一線
上にないと膝継手３はまわり、いわゆる中折れを
おこして装置者は転倒するので、階段および坂道
の昇降ができないという欠点を有していた。

従来の義足のこのような欠点を除去するため
に、膝継手を油圧で駆動する動力義足が従来提案
されており、このような動力義足が第２図に示さ
れている。第２図において、７は膝用油圧駆動装
置、９は油圧ポンプ、１０は油圧用蓄圧器、１１
は足首用油圧駆動装置、８は油圧駆動装置７，１
１をそれぞれの歩行パターンで制御する制御回
路、１２は断端足部の筋電信号を検出する電極、
６は油圧駆動装置７，１１、制御回路８等のため
のバツテリーの如き適当な電源である。

電極１２によつて平地歩行、階段歩行などの歩
行モードに対応した筋電信号を検出し、この検出
信号を制御回路８に送る。制御回路８では、検出
信号に応じて、あらかじめ各歩行モードに対応さ
せて記憶させておいた油圧駆動装置７，１１の動
作パターンを選択し、そのパターン信号に従つて
油圧駆動装置７，１１を駆動させ、歩行を行う。

しかし、このような動力義足ではつま先が思わ
ぬ障害物に当つても膝用油圧駆動装置７は決めら
れたパターンに従つて駆動されるため、動力義足
の反力で装着者が転倒したり、他の人を傷つける
などの欠点を有していた。

この発明は上述の従来の動力義足を欠点を除去
するためになされたもので、つま先部に障害物に
当つたことを検出するスイツチ装置を設け、この
スイツチ装置のON−OFFによつて障害物との衝
突状態を検出し、膝用油圧駆動装置の駆動を安全
に停止させることを目的としている。

以下この発明の一実施例を第３図について説明
する。第３図において、１３はつま先に取付けら
れて障害物と当つたことを検出するスイツチ装置
として作用するリミツトスイツチである。足部５
のつま先が障害物に衝突するとリミツトスイツチ
１３が作動して衝突検出信号を制御回路８に送
り、膝用油圧駆動装置７の駆動をすみやかに停止
させる。足首用油圧駆動装置１１は図示の如く設
けられている場合と、設けられていない場合とが
あるが、設けられている場合にはこれもリミツト
スイツチで駆動停止するのが好ましい。いずれに
せよ膝用油圧駆動装置７は、つま先が障害物に接
触または衝突した場合に駆動停止するものであ
り、これにより装着者の安全が確保される作用効
果が奏される。

膝用油圧駆動装置７の駆動を停止した後は例え
ばリセツトスイツチを設けておいて装着者がこの
リセツトスイツチを操作して両足が揃つた状態に
戻し、その後起動スイツチを操作して駆動を再開
する等の適当な処置を取りうるようにすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の義足を示す図、第２図は従来の
動力義足を示す図、第３図はこの発明による動力
義足の一実施例の足部を示す図であり、図中同一
符号は同一部または相当部を示す。 図中、７は膝用油圧駆動装置、８は制御回路、
５は足部、１３はスイツチ装置である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 制御回路からの歩行パターン信号に応じて膝
   用油圧駆動装置を駆動するようにした動力義足に
   おいて、足部のつま先にこれが障害物に当つたこ
   とを検出するスイツチ装置を設け、このスイツチ
   装置の検出信号により前記膝用油圧駆動装置の駆
   動を停止させるようにしたことを特徴とする動力
   義足。 ２ スイツチ装置がリミツトスイツチである特許
   請求の範囲第１項記載の動力義足。