JPS6156074B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は物品の加工・組立等に使用されるロボ
ツト等の物品の挾持装置に関し、特に、物品の把
持位置精度を向上することを目的とするものであ
る。従来のハンドは、実公昭56―46949号公報に
記載の構成（第１図）に示すように、圧力流体を
連通させる流路１００と２個のシリンダー１０
１，１０２を有する本体１０３と、前記両シリン
ダー１０１，１０２内に摺動可能に嵌入し前記圧
力流体により各々左右に押圧される２個のピスト
ン１０４，１０５と、このピストン１０４，１０
５により駆動され、前記本体１０３に固定された
平行な２個の支点軸を中心に回動する爪１０６，
１０７を有する構成のものがある。そして爪１０
６，１０７の支点軸よりの距離を異にした位置に
左右に同径の２個のピストン１０４，１０５を作
動させ、これに当接する爪部材でワークを挾持
し、ワークとの芯出しは固定の部材に取付けられ
た調節ネジ１０８を片側の爪部材に当接させてい
る。この構成の場合、シリンダー１０１，１０２
の位置差のため、一方の爪１０６の作動トルクが
他方の爪１０７より大きいため、爪１０６側の把
持位置が定まり、ワークの位置決め精度が向上す
る利点があるが、爪１０６，１０７が回動する構
成であるため、ワークの寸法が異なると、把持面
が平行とはならず、把持状態が不安定となるとと
もに、極めて小さいワークの場合は、把持不可能
となることがあつた。

これに対し、例えば実公昭49―37907号公報記
載の構成のように、一対の爪を平行移動させてワ
ークを把持するものもあるが、これは二つのシリ
ンダのロツドに直接、爪を取付けているため、ロ
ツドの変形等により、爪の平行度が保持しにく
く、また構造も別個のシリンダを２個必要とする
など、現実の把持装置としては使用困難なもので
あつた。

本発明は上記従来の物品把持装置を改良した新
規な把持装置を提供するもので、以下にその一実
施例を添付図面にもとづいて説明する。

図において、１はハンド本体で、内部に圧力流
体を流通させる流路２と、この流路２に連通し、
中心軸を略同一にして相対向して配線されたシリ
ンダ３，４が形成されている。上記シリンダ３の
内径はシリンダ４のものより大きく形成され、各
シリンダ３，４内にはピストン５，６が摺動自在
に配設されている。７，８は略コ字状に形成され
た爪保持体で、略平行に配された第１部材７ａ，
８ａならびに第２部材７ｂ，８ｂと、各第１部材
と第２部材に対し略直角で、両部材の、同じ側の
一端部と連結する第３部材７ｃ，８ｃを有してい
る。９，１０は互いに平行に位置するよう、両端
部をハンド本体１に保持されたガイドで、上記爪
保持体７，８の第１部材７ａ，８ａならびに第２
部材７ｂ，８ｂを貫通して、上記爪保持体７，８
をガイド９，１０に沿つて摺動自在に保持してい
る。そして上記爪保持体７，８は爪保持体７の第
１ならびに第２部材７ａ，７ｂの間に爪保持体８
の第１部材８ａが位置し、各第３部材７ｃ，８ｃ
がガイド９，１０をはさんで対向するように配置
されている。１１，１２は爪保持体８，７に取り
付けられた爪、１３は爪保持体７，８に各端部を
係止し両爪保持体７，８を互いに近づく方向に付
勢するスプリングである。７ｄ，８ｄは、上記爪
保持部７，８に一体に形成した突出部で、上記ピ
ストン５，６が、この突出部に当接して、爪保持
体７，８を作動させる。

１４はハンド本体１に設けられ、爪保持体７の
移動を規制するストツパで、上記爪保持体７の停
止位置を微調整できるよう構成されている。１５
は爪保持体８の突出部８ｄに設けた遮光板で、ハ
ンド本体１に設けたフオトカプラー１６を遮光し
て、物品の把持不良の状態を検出するよう構成さ
れている。１６は爪１１，１２に設けた小物品吸
引用の吸着孔である。

上記構成において、ハンド本体１の流路２に圧
力流体が作用し、ピストン５，６が相反する方向
に移動すると、このピストン５，６により爪保持
体７，８が各ピストン５，６と同方向に移動し、
爪保持体７，８に固着された爪１１，１２が互に
接近し、物品を把持することができる。この際、
爪保持体７を作動させるピストン５はピストン６
より大きい受圧面積を有するため、ピストン６よ
りも作動力が大きく、かつ爪保持体７側に同爪保
持体７のストツパ１４が設けられているため、物
品の把持において、爪１１の位置が確実に定ま
り、この位置を基準にして他の爪１２の位置が決
まることになる。従つて物品の把持位置が一元的
に定まることから、位置精度が向上するものであ
る。また、本実施例の場合、爪は平行移動によつ
て把持するものであるため、物品の大きさが変つ
ても何ら把持状態が変化することなく、安定した
把持が実現できる。さらに、本実施例のものは、
ピストン５，６とシリンダ３，４からなるアクチ
ユエータとは別に、爪１１，１２の移動を安定化
させるため、爪保持体７，８をガイド９，１０で
案内して把持の際に爪の姿勢が変化しないよう構
成しており、爪に強い把持力を持たせることが可
能である。

このように本発明によれば、従来の物品把持装
置に比し、把持精度、把持安定性ともに向上した
装置を提供できるもので、その工業的価値はきわ
めて大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例の断面図、第２図は本発明の一
実施例における物品把持装置の要部切欠斜視図、
第３図は同装置の断面図である。 １……ハンド本体、２……流路、３，４……シ
リンダ、５，６……ピストン、７，８……爪保持
部、７ｄ，８ｄ……ピストン当接部、９，１０…
…ガイド、１１，１２……爪部、１３……スプリ
ング、１４……ストツパ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 一対の爪部と、この爪部を保持し、同爪部の
   突出方向に対し、略直角方向に延出させた一対の
   爪保持部と、この爪保持部を、同爪保持部の延出
   方向と同方向に貫通して上記爪保持部を摺動自在
   に案内するガイドと、このガイドの両端部を保持
   するハンド本体と、このハンド本体内に、上記ガ
   イドの軸方向と同方向に形成された二つのシリン
   ダと、このシリンダ内に嵌合され、圧力流体によ
   り互に異なる方向に作動する二つのピストンと、
   上記ハンド本体内に形成され、上記圧力流体を二
   つのシリンダに導く流路と、上記二つの爪保持部
   間に取り付けられ、両爪保持部が互いに接近する
   方向に付勢するスプリングとを有し、上記各爪保
   持体には、上記二つのシリンダ内を摺動する各ピ
   ストンに対応して、同ピストンが当接して爪保持
   部を移動させるピストン当接部を形成するととも
   に、上記二つのシリンダは、摺動するピストンへ
   の受圧面積を異ならせ、大なる受圧面積を有する
   側に対応する爪保持部には、同爪保持部の、上記
   ピストンの移動方向と同方向への移動を阻止する
   ストツパを設けたことを特徴とする物品把持装
   置。 ２ 上記ストツパは、位置調整可能にしたことを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の物品把持
   装置。