JPS6219360B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6219360B2 JPS6219360B2 JP18343281A JP18343281A JPS6219360B2 JP S6219360 B2 JPS6219360 B2 JP S6219360B2 JP 18343281 A JP18343281 A JP 18343281A JP 18343281 A JP18343281 A JP 18343281A JP S6219360 B2 JPS6219360 B2 JP S6219360B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fork
- height
- gap
- pallet
- forklift
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、フオークリフトのフオーク位置決め
の自動化に関し、特にパレツトの隙間を検出して
フオークの挿入位置決めを行なう装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to automation of fork positioning in a forklift, and more particularly to an apparatus for detecting pallet gaps and positioning fork insertion.
倉庫等における荷役作業を自動化する場合、従
来はラツクシステムを用い、荷物を予め定めたプ
ログラムに従つて所定の高さのラツク段に出し入
れする方式が採られてきたが、これはラツク設備
自体に費用がかかる上、倉庫の利用率（占積率）
が悪く、またラツクに高さ検出用の装置を付属さ
せたり、あるいは予めプログラムに高さ信号を与
えておかなければならないという不都合があつ
た。 Conventionally, when automating cargo handling work in warehouses, etc., a rack system was used to load and unload cargo into racks at a predetermined height according to a predetermined program. In addition to being expensive, the utilization rate (occupancy rate) of the warehouse is low.
Moreover, there was the inconvenience that a height detection device had to be attached to the rack or a height signal had to be given to the program in advance.
ラツクを用いずに、パレツトに載せた荷物を直
接積上げる方式では上述の不都合はないが、荷物
の寸法、形状により高さが変化し、また積上げる
荷物やパレツトの自重により積荷高さが変形する
ので、フオークリフトにより自動荷役を行なう場
合にはフオークの挿入位置を正確に検出する必要
がある。 The above-mentioned disadvantages do not occur in the method of directly stacking cargo on pallets without using racks, but the height changes depending on the size and shape of the cargo, and the height of the cargo changes due to the weight of the cargo and pallets being stacked. Therefore, when performing automatic cargo handling using a forklift, it is necessary to accurately detect the insertion position of the fork.
本発明の目的は、後者の場合における荷役作業
を上記積荷高さの変形などの影響を受けることな
く能率よく実施することができるフオークリフト
のフオーク自動位置決め装置を提供することにあ
る。 An object of the present invention is to provide an automatic fork positioning device for a forklift that can efficiently carry out cargo handling operations in the latter case without being affected by the above-mentioned deformation of the cargo height.
以下、図示する実施例を参照しながら本発明を
詳細に説明する。 Hereinafter, the present invention will be explained in detail with reference to the illustrated embodiments.
第１図において、フオークリフト１のフオーク
２の先端には発光素子３と受光素子３′が各々設
けられており、また、マストの上端近傍にはフオ
ークの高さを電気信号に変換する位置検出器、た
とえばポテンシヨメータ４が取付けられている。
フオークリフトのリフトレバー５にはアクチユエ
ータ６が取付けられており、該アクチユエータ６
は外部から与えられる制御信号に従つてリフトを
上下動させる。符号７はパレツト、８はこれに載
置した荷物を示す。 In Fig. 1, a light emitting element 3 and a light receiving element 3' are provided at the tip of a fork 2 of a forklift 1, and a position detector for converting the height of the fork into an electrical signal is installed near the top of the mast. A device, for example a potentiometer 4, is attached.
An actuator 6 is attached to the lift lever 5 of the forklift.
moves the lift up and down according to a control signal given from the outside. Reference numeral 7 indicates a pallet, and 8 indicates a load placed on the pallet.
上記フオークリフト１は図示を省略した誘導ケ
ーブルからの信号に誘導され、所定のレーンに沿
つて前進し、フオーク２の先が積荷の20〜40cm前
方に位置したとき一旦停止する。そこで発光素子
３から光を出し、これがパレツト７の上縁または
下縁あるいは積荷に当つて生ずる反射光を受光素
子３′で検出すればフオークの前方に物体がある
ことが分る。光がパレツト７の隙間７′に入ると
反射光がなくなるので、これを受光素子３′で検
出することによりパレツトの隙間７′を知ること
ができる。また、その際のフオーク２の高さ位置
はポテンシヨメータ４で電気信号として取出すこ
とができる。 The forklift 1 is guided by a signal from a guide cable (not shown), moves forward along a predetermined lane, and stops once the tip of the fork 2 is located 20 to 40 cm in front of the load. Therefore, if light is emitted from the light emitting element 3 and reflected light generated when it hits the upper or lower edge of the pallet 7 or the cargo is detected by the light receiving element 3', it can be determined that there is an object in front of the fork. When the light enters the gap 7' in the pallet 7, there is no reflected light, so by detecting this with the light receiving element 3', the gap 7' in the pallet can be known. Further, the height position of the fork 2 at that time can be taken out as an electric signal using the potentiometer 4.
本発明の位置決め装置はこの電気信号に基いて
フオークの挿入位置を判断し、位置決めを行なう
ように構成してあり、以下第２図を参照してその
詳細を説明する。 The positioning device of the present invention is configured to determine the insertion position of the fork based on this electrical signal and perform positioning, and the details thereof will be explained below with reference to FIG. 2.
同図において、発振回路１０の出力は変調回路
１１で変調されたのちフオーク先端に取付けた前
記発光素子３に入力され、これによつて該素子３
が変調光を荷物８あるいはパレツト７に向けて発
信する。しかして上記物体によつて反射された反
射光は、前記受光素子３′で受光され、かつ増幅
回路１２およびフイルタ１３で増幅および波形整
形された後、比較回路１４で基準レベルと比較さ
れる。いま、アクチユエータ６に制御信号UON
を与え、フオーク２を上昇させて行くと、フオー
ク位置はポテンシヨメータ４により電気信号に変
換され、サンプルホールド回路２５および比較回
路２３に導かれる。 In the figure, the output of an oscillation circuit 10 is modulated by a modulation circuit 11 and then inputted to the light emitting element 3 attached to the tip of the fork.
transmits modulated light toward the package 8 or pallet 7. The light reflected by the object is received by the light receiving element 3', amplified and waveform-shaped by the amplifier circuit 12 and filter 13, and then compared with a reference level by the comparison circuit 14. Now, control signal UON is applied to actuator 6.
When the fork 2 is raised, the fork position is converted into an electrical signal by the potentiometer 4 and guided to the sample and hold circuit 25 and the comparison circuit 23.
しかして、フオーク２が次第に上昇してパレツ
ト７の隙間下縁に達すると、受光素子３′に対す
る反射光が消滅して比較回路１４から隙間検出出
力が生じる。この検出出力はサンプルパルスSP1
として、サンプルホールド回路２５に入力され、
これによつてその瞬間におけるポテンシヨメータ
出力電圧ＶLが該ホールド回路２５にホールドさ
れる。そしてホールドされた電圧ＶLと、電圧設
定器２７より出力されたパレツトの隙間７′の1/2
幅に相当する電圧（ＶB／２）とが加算回路２６
によつて加算される。パレツト隙間７′の中心高
さを表わすこの加算値は、フオーク位置決めの目
標値として比較回路２３に加えられ、ポテンシヨ
メータ４の出力と比較される。そしてその差が零
となるようアクチユエータ６に制御信号Ａが与え
られ、これによつてフオークの位置決めが行なわ
れる。 When the fork 2 gradually rises and reaches the lower edge of the gap between the pallets 7, the reflected light to the light receiving element 3' disappears, and the comparison circuit 14 generates a gap detection output. This detection output is sample pulse SP 1
is input to the sample hold circuit 25 as
As a result, the potentiometer output voltage V L at that moment is held in the hold circuit 25. Then, the held voltage V L and 1/2 of the pallet gap 7' output from the voltage setting device 27
The voltage corresponding to the width (V B /2) is added to the adder circuit 26
is added by. This added value representing the center height of the pallet gap 7' is applied to a comparison circuit 23 as a target value for fork positioning and is compared with the output of the potentiometer 4. Then, a control signal A is given to the actuator 6 so that the difference becomes zero, and the fork is thereby positioned.
一方、下げ制御信号DONを上記リフトアクチ
ユエータ６に加える場合には、パレツト７の上縁
位置をサンプリングするパルスSP2が上記比較回
路１４から出力され、これによつて該上縁位置に
対応したポテンシヨメータの出力電圧ＶHがホー
ルド回路２５にホールドされる。そしてこの場合
には、ホールドされた電圧ＶHと電圧設定器２７
の設定電圧（−ＶB／２）とが回路２６で加算さ
れ、その加算結果によつてフオーク２がパレツト
隙間７′の中心位置まで下降制御される。 On the other hand, when applying the lowering control signal DON to the lift actuator 6, the pulse SP2 sampling the upper edge position of the pallet 7 is output from the comparison circuit 14, thereby corresponding to the upper edge position. The output voltage V H of the potentiometer is held in the hold circuit 25. In this case, the held voltage V H and the voltage setter 27
The set voltage (-V B /2) is added by the circuit 26, and the fork 2 is controlled to descend to the center position of the pallet gap 7' based on the addition result.
なお、以上の説明では検知装置として発光素子
と受光素子の組合せを用いる例につき述べたが、
これは超音波スイツチや非接触形の近接スイツチ
等で構成してもよい。またポテンシヨメータも差
動トランス等に置換してもよい。 In addition, in the above explanation, an example was described in which a combination of a light-emitting element and a light-receiving element is used as a detection device.
This may be configured with an ultrasonic switch, a non-contact type proximity switch, or the like. Further, the potentiometer may also be replaced with a differential transformer or the like.
以上の如く、本発明は荷役作業を行なうフオー
クリフトのフオークに前方物体の有無を検出する
センサを取付け、これによりパレツトの隙間を自
動的に検出してフオークの挿入位置決めを行なう
ものであるから、積荷の高さや形状が変つたり、
パレツトの自重等により積荷が変形してもフオー
クの位置決めを正確に行なうことができる。 As described above, the present invention attaches a sensor for detecting the presence or absence of an object in front of the fork of a forklift that performs cargo handling work, and thereby automatically detects the gap between pallets and determines the insertion position of the fork. The height or shape of the cargo may change,
Even if the load is deformed due to the weight of the pallet, etc., the forks can be positioned accurately.
第１図は本発明に係るフオーク位置決め装置の
実施状態を示す概略側面図、第２図は本発明の一
実施例を示す要部ブロツク図である。
１……フオークリフト、２……フオーク、３，
３′……発光素子、受光素子、４……ポテンシヨ
メータ、５……リフトレバー、６……アクチユエ
ータ、７……パレツト、８……荷物、１０……発
振回路、１１……変調回路、１４，２３……比較
回路、２５……サンプルホールド回路、２６……
加算回路、２７……電圧設定器。
FIG. 1 is a schematic side view showing the implementation state of a fork positioning device according to the present invention, and FIG. 2 is a main part block diagram showing an embodiment of the present invention. 1...forklift, 2...fork, 3,
3'... Light emitting element, light receiving element, 4... Potentiometer, 5... Lift lever, 6... Actuator, 7... Pallet, 8... Baggage, 10... Oscillation circuit, 11... Modulation circuit, 14, 23... Comparison circuit, 25... Sample hold circuit, 26...
Adder circuit, 27...voltage setting device.
Claims (1)
挿入して前記荷物の荷役作業を行なうフオークリ
フトにおいて、前方物体の有無を検出するべく前
記フオークの先端部分に設けたセンサと、前記フ
オークの現高さ位置を検出する装置を含み、前記
センサの出力にもとづいて前記フオークの高さが
前記パレツトの隙間の下縁（または上縁）に達し
たことを検出するとともに、該検出時点における
前記フオークの高さ位置を記憶し、さらに該記憶
値に対して予じめ与えられたパレツトの隙間幅の
略1/2の長さデータを加算（または減算）し、こ
の加算値を目標値として前記フオークの高さを前
記パレツトの隙間の略中央位置に合わせるように
制御する回路とを備えることを特徴とするフオー
クリフトのフオーク自動位置決め装置。1. In a forklift that performs cargo handling work by inserting a fork into a gap between pallets loaded with cargo, a sensor is provided at the tip of the fork to detect the presence or absence of an object in front, and the current height of the fork is a position detecting device, which detects, based on the output of the sensor, that the height of the fork has reached the lower edge (or upper edge) of the gap in the pallet, and the height of the fork at the time of the detection; Then, add (or subtract) the length data of approximately 1/2 of the pallet gap width given in advance to the memorized value, and use this added value as the target value to set the fork. 1. An automatic fork positioning device for a forklift, comprising: a circuit for controlling the height of the pallets so as to match the height to approximately the center position of the gap between the pallets.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18343281A JPS57141400A (en) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | Device for automatically positioning fork of forklift |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18343281A JPS57141400A (en) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | Device for automatically positioning fork of forklift |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57141400A JPS57141400A (en) | 1982-09-01 |
| JPS6219360B2 true JPS6219360B2 (en) | 1987-04-28 |
Family
ID=16135669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18343281A Granted JPS57141400A (en) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | Device for automatically positioning fork of forklift |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57141400A (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6366098A (en) * | 1986-09-08 | 1988-03-24 | 株式会社豊田自動織機製作所 | Fork lifting-position setting method in forklift |
| JPS63160997A (en) * | 1986-12-20 | 1988-07-04 | 株式会社豊田自動織機製作所 | Lifting-position detector |
| JPS63124700U (en) * | 1987-02-06 | 1988-08-15 |
-
1981
- 1981-11-16 JP JP18343281A patent/JPS57141400A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57141400A (en) | 1982-09-01 |
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