JPS6222711B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6222711B2 JPS6222711B2 JP57137985A JP13798582A JPS6222711B2 JP S6222711 B2 JPS6222711 B2 JP S6222711B2 JP 57137985 A JP57137985 A JP 57137985A JP 13798582 A JP13798582 A JP 13798582A JP S6222711 B2 JPS6222711 B2 JP S6222711B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- operating member
- jig
- workpiece
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
- B23K11/11—Spot welding
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、治具にセツトされるワークにロボツ
トで所定の加工を施した後、該ロボツトを加工位
置から退去させて、該治具に備える作動部材によ
りワークの反転作業その他の所定の作動を行わせ
るようにしたロボツト式工作機械における治具の
作動制御方法に関する。
トで所定の加工を施した後、該ロボツトを加工位
置から退去させて、該治具に備える作動部材によ
りワークの反転作業その他の所定の作動を行わせ
るようにしたロボツト式工作機械における治具の
作動制御方法に関する。
従来この種ロボツト式工作機械においては、作
動部材たる例えばシリンダ類を制御する電磁バル
ブ用の電気制御回路にロボツト制御装置からの信
号を入力し、該制御装置からのロボツト退去信号
で該制御回路を介して該電磁バルブを開閉するこ
とによりロボツト退去後の作動部材の作動が与え
られるようにするを一般とするが、これによれば
該制御装置と該制御回路との間の配線が必要とな
り、又制御回路自体も複雑高価なものとなつて、
設備費が嵩み、又故障も生じ易くなる不都合を伴
う。
動部材たる例えばシリンダ類を制御する電磁バル
ブ用の電気制御回路にロボツト制御装置からの信
号を入力し、該制御装置からのロボツト退去信号
で該制御回路を介して該電磁バルブを開閉するこ
とによりロボツト退去後の作動部材の作動が与え
られるようにするを一般とするが、これによれば
該制御装置と該制御回路との間の配線が必要とな
り、又制御回路自体も複雑高価なものとなつて、
設備費が嵩み、又故障も生じ易くなる不都合を伴
う。
本発明は、かかる不都合を解消すべく、治具の
作動制御を上記の制御回路を用いることなく行い
得られるようにした方法を提供することをその目
的とするもので、治具にセツトされるワークにロ
ボツトで所定の加工を施した後、該ロボツトを加
工位置から退去させて、該治具に備える作動部材
によりワークの反転作業その他の所定の作業を行
わせるようにしたものにおいて、該作動部材の作
動を制御する外部操作可能な操作部材を用意し、
該ロボツトの加工位置からの退去に際し該ロボツ
トで該操作部材を操作するようにしたことを特徴
とする。
作動制御を上記の制御回路を用いることなく行い
得られるようにした方法を提供することをその目
的とするもので、治具にセツトされるワークにロ
ボツトで所定の加工を施した後、該ロボツトを加
工位置から退去させて、該治具に備える作動部材
によりワークの反転作業その他の所定の作業を行
わせるようにしたものにおいて、該作動部材の作
動を制御する外部操作可能な操作部材を用意し、
該ロボツトの加工位置からの退去に際し該ロボツ
トで該操作部材を操作するようにしたことを特徴
とする。
次いで本発明実施の１例を別紙図面に付説明す
る。
る。
第１図及び第２図は本発明を適用するロボツト
式工作機械を示し、該工作機械は、ロボツト１に
取付けた溶接ガン１ａにより横方向に長手の枠板
から成るＡ、B2種のワークｗを第３図ａ示の如
く接合した状態でその接合部の第１図に×6Pで
示す各溶接ポイントを横方向一側から他側に向け
て順次溶接し、次いで該溶接ガン１ａを該他側の
溶接位置から側方に退去させて両ワークｗの反転
を行い、Ｂのワークｗに第３図ｂ示の如くＣのワ
ークｗを接合した状態でその接合部の第１図にΔ
印で示す各溶接ポイントを該溶接ガン１ａにより
他端から一側に向けて順次溶接すべく作動するも
ので、これらワークｗをセツトする治具２は、第
２図に明示する如くＡ、Ｂ両ワークｗを第３図ａ
示の状態にクランプする第１クランプ装置３と、
Ｃのワークｗをクランプする下側の第２クランプ
装置４とを備えるものとし、該第１クランプ装置
３は該治具２上の反転バー５に取付けられて、該
反転バー５の回動で上方位置からＢのワークｗを
Ｃのワークｗに第３図ｂ示の如く接合する下方位
置に反転されるようにし、該反転バー５は作動部
材たるシリンダ６の作動でラツクバー７とピニオ
ン８とを介して回動されるようにした。図図で９
は該シリンダ６の作動を制御する外部操作可能な
操作部材たる操作弁を示し、該操作弁９を治具２
の下部側方に配置し、ロボツト１の教示段階で該
ロボツト１の加工位置からの退去、即ち溶接ガン
１ａの上記した側方への退去に際し該溶接ガン１
ａにより該操作弁９を操作するように教示する。
式工作機械を示し、該工作機械は、ロボツト１に
取付けた溶接ガン１ａにより横方向に長手の枠板
から成るＡ、B2種のワークｗを第３図ａ示の如
く接合した状態でその接合部の第１図に×6Pで
示す各溶接ポイントを横方向一側から他側に向け
て順次溶接し、次いで該溶接ガン１ａを該他側の
溶接位置から側方に退去させて両ワークｗの反転
を行い、Ｂのワークｗに第３図ｂ示の如くＣのワ
ークｗを接合した状態でその接合部の第１図にΔ
印で示す各溶接ポイントを該溶接ガン１ａにより
他端から一側に向けて順次溶接すべく作動するも
ので、これらワークｗをセツトする治具２は、第
２図に明示する如くＡ、Ｂ両ワークｗを第３図ａ
示の状態にクランプする第１クランプ装置３と、
Ｃのワークｗをクランプする下側の第２クランプ
装置４とを備えるものとし、該第１クランプ装置
３は該治具２上の反転バー５に取付けられて、該
反転バー５の回動で上方位置からＢのワークｗを
Ｃのワークｗに第３図ｂ示の如く接合する下方位
置に反転されるようにし、該反転バー５は作動部
材たるシリンダ６の作動でラツクバー７とピニオ
ン８とを介して回動されるようにした。図図で９
は該シリンダ６の作動を制御する外部操作可能な
操作部材たる操作弁を示し、該操作弁９を治具２
の下部側方に配置し、ロボツト１の教示段階で該
ロボツト１の加工位置からの退去、即ち溶接ガン
１ａの上記した側方への退去に際し該溶接ガン１
ａにより該操作弁９を操作するように教示する。
尚、該操作弁９は外端に操作レバ９ａを備え
て、該レバ９ａへの該溶接ガン１ａの当接で開閉
操作されるようにする。９ｂは該レバ９ａのスト
ツパ、１０は操作弁９とシリンダ６とを接続する
管路を示す。
て、該レバ９ａへの該溶接ガン１ａの当接で開閉
操作されるようにする。９ｂは該レバ９ａのスト
ツパ、１０は操作弁９とシリンダ６とを接続する
管路を示す。
次いでその作動を説明するに、上記の如くＡ、
Ｂ両ワークｗの溶接が完了されて溶接ガン１ａが
側方に退去されると、該溶接ガン１ａにより操作
弁９が操作されるもので、これによれば該操作弁
９を介してのシリンダ６への流体供給により該シ
リンダ６が作動されて、反転バー５の回動による
該両ワークｗの反転作業が行われ、次いでこれが
所定位置に反転されると該溶接ガン１ａは該操作
弁９から離脱して、上記の如くＢ、Ｃ両ワークｗ
の溶接を行う。
Ｂ両ワークｗの溶接が完了されて溶接ガン１ａが
側方に退去されると、該溶接ガン１ａにより操作
弁９が操作されるもので、これによれば該操作弁
９を介してのシリンダ６への流体供給により該シ
リンダ６が作動されて、反転バー５の回動による
該両ワークｗの反転作業が行われ、次いでこれが
所定位置に反転されると該溶接ガン１ａは該操作
弁９から離脱して、上記の如くＢ、Ｃ両ワークｗ
の溶接を行う。
以上、ロボツト１の加工位置からの退去後のワ
ーク反転作業を行う場合について説明したが、本
発明はこれに限るものでは無く、例えばロボツト
１退去後のワークのクランプ解除作業を行う場合
にも勿論適用可能である。
ーク反転作業を行う場合について説明したが、本
発明はこれに限るものでは無く、例えばロボツト
１退去後のワークのクランプ解除作業を行う場合
にも勿論適用可能である。
この様に本発明によるときは、治具に備える作
動部材の作動を制御する操作部材を用意して、ロ
ボツトの加工位置からの退去に際し、該ロボツト
で該操作部材を操作して該作動部材による所定の
作業が行われるようにしたもので、ロボツト制御
装置からの信号で制御される複雑な電気制御回路
を用いることなくロボツト退去後の該作業を与え
ることが可能となり、上記した従来例のものにお
ける不都合を確実に解消し得る効果を有する。
動部材の作動を制御する操作部材を用意して、ロ
ボツトの加工位置からの退去に際し、該ロボツト
で該操作部材を操作して該作動部材による所定の
作業が行われるようにしたもので、ロボツト制御
装置からの信号で制御される複雑な電気制御回路
を用いることなくロボツト退去後の該作業を与え
ることが可能となり、上記した従来例のものにお
ける不都合を確実に解消し得る効果を有する。
第１図は本発明の実施に用いるロボツト式工作
機械の１例の平面図、第２図は第１図の−線
拡大截断側面図、第３図abは夫々ワークの接合
状態を示す説明図である。 １……ロボツト、２……治具、６……作動部材
（シリンダ）、９……操作部材（操作弁）。
機械の１例の平面図、第２図は第１図の−線
拡大截断側面図、第３図abは夫々ワークの接合
状態を示す説明図である。 １……ロボツト、２……治具、６……作動部材
（シリンダ）、９……操作部材（操作弁）。
Claims (1)
- １ 治具にセツトされるワークにロボツトで所定
の加工を施した後、該ロボツトを加工位置から退
去させて、該治具に備える作動部材によりワーク
の反転作業その他の所定の作業を行わせるように
したものにおいて、該作動部材の作動を制御する
外部操作可能な操作部材を用意し、該ロボツトの
加工位置からの退去に際し該ロボツトで該操作部
材を操作するようにしたことを特徴とするロボツ
ト式工作機械における治具の作動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57137985A JPS5930488A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | ロボツト式工作機械における治具の作動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57137985A JPS5930488A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | ロボツト式工作機械における治具の作動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5930488A JPS5930488A (ja) | 1984-02-18 |
| JPS6222711B2 true JPS6222711B2 (ja) | 1987-05-19 |
Family
ID=15211357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57137985A Granted JPS5930488A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | ロボツト式工作機械における治具の作動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5930488A (ja) |
-
1982
- 1982-08-10 JP JP57137985A patent/JPS5930488A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5930488A (ja) | 1984-02-18 |
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