JPS6228303B2 - - Google Patents
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- JPS6228303B2 JPS6228303B2 JP54147231A JP14723179A JPS6228303B2 JP S6228303 B2 JPS6228303 B2 JP S6228303B2 JP 54147231 A JP54147231 A JP 54147231A JP 14723179 A JP14723179 A JP 14723179A JP S6228303 B2 JPS6228303 B2 JP S6228303B2
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- Japan
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- nozzle
- motor chamber
- rocket
- flexible joint
- control device
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 この発明はロケツトの姿勢制御装置に関する。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a rocket attitude control device.
従来、ロケツトの姿勢制御装置としては第１図
に示すようなものが知られている（特公昭48−
14974号公報を参照）。このものは、モータチヤン
バ１とノズル２との間に耐熱ゴム３と金属輪４と
を複数層に積層した円筒状のフレキシブルジヨイ
ント５を介在させるとともに、後端がノズル２外
周に、ピストンロツド６の先端がモータチヤンバ
１にボールジヨイント（図示せず）を介して連結
された一対のシリンダ７を互に90度離隔して配置
し、シリンダ７を作動してピストンロツド６の突
出量を制御することによりノズル２を全方向に振
らせるものである。しかしながら、このものは、
推進薬グレイン（図示せず）が燃焼してモータチ
ヤンバの内圧が上昇すると、フレキシブルジヨイ
ント５の耐熱ゴム３が弾性変形可能であるため前
記内圧を受けて、ノズル２が後方に移動しようと
する。しかしシリンダ７が一種のリンクとして作
用し、このため、第１図において仮想線で示すよ
うに、ノズル２にミスアライメントが発生すると
いう問題点があつた。しかも、このミスアライメ
ントによつてロケツトには不要な横推力が与えら
れ、この横推力はロケツトの姿勢をくずすという
問題点があつた。このためノズルを予め前記傾き
とは逆に傾けておき、モータチヤンバの内圧が上
昇したときノズルとロケツト本体との軸を一致さ
せることも行われているが、フレキシブルジヨイ
ントの品質にもばらつきがあり傾きを決定するの
が難しかつた。 Conventionally, as a rocket attitude control device, the one shown in Fig.
(See Publication No. 14974). In this device, a cylindrical flexible joint 5 in which a heat-resistant rubber 3 and a metal ring 4 are laminated in multiple layers is interposed between a motor chamber 1 and a nozzle 2, and the rear end is attached to the outer periphery of the nozzle 2, and a piston rod 6 is connected to the nozzle 2. A pair of cylinders 7 whose tips are connected to the motor chamber 1 via a ball joint (not shown) are arranged 90 degrees apart from each other, and the cylinders 7 are actuated to control the amount of protrusion of the piston rod 6. This allows the nozzle 2 to swing in all directions. However, this one
When propellant grains (not shown) are burned and the internal pressure of the motor chamber increases, the heat-resistant rubber 3 of the flexible joint 5 is elastically deformable, so the nozzle 2 tends to move rearward in response to the internal pressure. However, the cylinder 7 acts as a kind of link, which causes a problem in that misalignment occurs in the nozzle 2, as shown by the imaginary line in FIG. Moreover, this misalignment causes unnecessary lateral thrust to be applied to the rocket, and this lateral thrust has the problem of destroying the attitude of the rocket. For this reason, the nozzle is tilted in advance in the opposite direction to the above-mentioned inclination, and when the internal pressure of the motor chamber increases, the axes of the nozzle and the rocket body are aligned, but there are also variations in the quality of the flexible joint. It was difficult to determine the slope.
この発明は、このような従来の問題点に着目し
てなされたもので、フレキシブルジヨイントと揺
動機構とを備えたロケツトの姿勢制御装置におい
てノズル外周に円筒部を設け、この円筒部を結合
リングによりノズルが軸方向に移動可能に支持さ
せ、この結合リングに揺動機構の他端を連結しか
つ、揺動機構を配置した反対側に補償ロツドを設
けることにより上記問題点を解決することを目的
としている。 This invention was made by focusing on such conventional problems, and is a rocket attitude control device equipped with a flexible joint and a swing mechanism, in which a cylindrical part is provided on the outer periphery of the nozzle, and this cylindrical part is connected. The above problem is solved by supporting the nozzle so that it can move in the axial direction by a ring, connecting the other end of the swinging mechanism to this coupling ring, and providing a compensation rod on the opposite side of the swinging mechanism. It is an object.
以下、この発明を図面に基づいて説明する。 The present invention will be explained below based on the drawings.
第２図はこの発明の一実施例を示すものであ
る。 FIG. 2 shows an embodiment of the present invention.
まず、構成を説明する。なお、フレキシブルジ
ヨイントおよびその連結部分は従来と同じである
ので、この同一部分には同一符号を付し、その説
明は省略する。第２図において、ノズル２の外周
にはこれと同軸の円筒部８が設けられ、この円筒
部８には結合リング９が円筒部８の軸方向に移動
可能に、すなわち、摺動自在に支持されている。
結合リング９は内側に設けられその外周面が円弧
状に突出した曲面で形成されたインナリング１０
と、このインナリング１０の突出した外周曲面に
摺動自在に係合するよう設けられたアウタリング
１１と、からなる。１２は互に90度離隔するよう
設けられた一対のアクチユエータであり、これら
のアクチユエータ１２の一端はモータチヤンバ１
に、その他端はアウタリング１１にそれぞれブラ
ケツト１３およびボールジヨイント（図示せず）
を介して連結されている。また、これらのアクチ
ユエータ１２は全体として伸縮することによりノ
ズル２を揺動させる揺動機構１４を構成する。１
５は各揺動機構１４の反対側に、すなわち、各ア
クチユエータ１２からそれぞれ180度離隔した位
置に設けられた一対の補償ロツドであり、これら
の補償ロツド１５はその一端が前記モータチヤン
バ１に、その他端が前記アウタリング１１にそれ
ぞれブラケツト１６およびボールジヨイント（図
示せず）を介して連結されている。 First, the configuration will be explained. Incidentally, since the flexible joint and its connecting portion are the same as the conventional one, the same parts are given the same reference numerals and the explanation thereof will be omitted. In FIG. 2, a cylindrical portion 8 coaxial with the nozzle 2 is provided on the outer periphery of the nozzle 2, and a coupling ring 9 is supported on this cylindrical portion 8 so as to be movable in the axial direction of the cylindrical portion 8, that is, to be slidable. has been done.
The coupling ring 9 is provided inside and has an inner ring 10 whose outer peripheral surface is formed of a curved surface protruding in an arc shape.
and an outer ring 11 provided to slidably engage the protruding outer peripheral curved surface of the inner ring 10. Reference numeral 12 denotes a pair of actuators separated by 90 degrees from each other, and one end of these actuators 12 is connected to the motor chamber 1.
The other end is connected to the outer ring 11 with a bracket 13 and a ball joint (not shown), respectively.
are connected via. Further, these actuators 12 as a whole constitute a swinging mechanism 14 that swings the nozzle 2 by expanding and contracting. 1
A pair of compensation rods 5 are provided on opposite sides of each swing mechanism 14, that is, at positions 180 degrees apart from each actuator 12, and these compensation rods 15 have one end connected to the motor chamber 1 and the other end connected to the motor chamber 1. The ends are connected to the outer ring 11 via brackets 16 and ball joints (not shown), respectively.
次に、作用を説明する。 Next, the effect will be explained.
今、モータチヤンバ１内の図示していない推進
薬グレインに着火され、モータチヤンバ１内の圧
力が所定の値に達する。この結果、ノズル２はフ
レキシブルジヨイント５を押圧しながら第２図に
おいて仮想線で示す位置まで移動する。このと
き、結合リング９はノズル２の円筒部８に摺動自
在に支持されているので、ノズル２は結合リンク
９内を滑動し、揺動機構１４のアクチユエータ１
２および補償ロツド１５にはノズル２の後方への
移動による引張力が働かない。したがつて、ノズ
ル２にミスアライメントが発生することはない。
次に、ノズル２を首振り運動させ、ロケツトの姿
勢を制御する場合は、揺動機構１４のアクチユエ
ータ１２を作動し、そのピストンロツド１７を突
出あるいは引込ませる。このとき、結合リング９
は補償ロツド１５によりその移動が規制されてい
るので、ノズル２はその軸方向に対して所定角度
だけ揺動する。このとき、補償ロツド１５がノズ
ル２の動きを抑制するように作用するが、この種
制御装置ではノズルの揺動角がさほど大きくない
ので結合リング９が前述のようにインナリング１
０とアウタリング１１との２重構造で互に摺動自
在に係合しており、またフレキシブルジヨイント
５はノズル回動中心が多少ずれても可撓性を発揮
しうることもあつて、ノズル２の首振り運動は確
実に制御される。 Now, propellant grains (not shown) in the motor chamber 1 are ignited, and the pressure in the motor chamber 1 reaches a predetermined value. As a result, the nozzle 2 moves to the position shown by the imaginary line in FIG. 2 while pressing the flexible joint 5. At this time, since the coupling ring 9 is slidably supported by the cylindrical portion 8 of the nozzle 2, the nozzle 2 slides within the coupling link 9, and the actuator 1 of the swinging mechanism 14
2 and the compensating rod 15 are not subjected to any tensile force due to the rearward movement of the nozzle 2. Therefore, no misalignment occurs in the nozzle 2.
Next, when the nozzle 2 is oscillated to control the attitude of the rocket, the actuator 12 of the swing mechanism 14 is actuated to cause the piston rod 17 to protrude or retract. At this time, the coupling ring 9
Since the movement of the nozzle 2 is restricted by the compensation rod 15, the nozzle 2 swings by a predetermined angle with respect to its axial direction. At this time, the compensation rod 15 acts to suppress the movement of the nozzle 2, but in this type of control device, the swing angle of the nozzle is not so large, so the coupling ring 9 is connected to the inner ring 1 as described above.
0 and the outer ring 11, which are slidably engaged with each other, and the flexible joint 5 can exhibit flexibility even if the center of rotation of the nozzle is slightly shifted. The oscillating movement of the nozzle 2 is reliably controlled.
以上説明してきたように、この発明によれば、
ノズルのミスアライメントが解消でき、したがつ
て、ロケツトの姿勢制御が容易となり、また、そ
の飛翔安全性を高めることができ、フレキシブル
ジヨイントの設計、製造、品質管理が容易にな
る。 As explained above, according to this invention,
Misalignment of the nozzle can be eliminated, which makes it easier to control the attitude of the rocket, improves its flight safety, and facilitates the design, manufacture, and quality control of the flexible joint.
第１図は従来技術を示すその一部断面側面図、
第２図はこの発明に係るロケツトの姿勢制御装置
の一実施例を示すその一部断面側面図である。
１……モータチヤンバ、２……ノズル、５……
フレキシブルジヨイント、１４……揺動機構、８
……円筒部、９……結合リング、１５……補償ロ
ツド。
FIG. 1 is a partially sectional side view showing the prior art;
FIG. 2 is a partially sectional side view showing an embodiment of the rocket attitude control device according to the present invention. 1...Motor chamber, 2...Nozzle, 5...
Flexible joint, 14... Rocking mechanism, 8
... Cylindrical part, 9 ... Coupling ring, 15 ... Compensation rod.
Claims (1)
フレキシブルジヨイントと、一端がモータチヤン
バに連結され伸縮することによりノズルを揺動さ
せる揺動機構と、を備えたロケツトの姿勢制御装
置において、ノズルの外周に円筒部を設け、該円
筒部を結合リンクにより前記ノズルが軸方向に移
動可能に支持して該結合リングに前記揺動機構の
他端を連結し、揺動機構の反対側に一端がモータ
チヤンバに他端が結合リングにそれぞれ連結され
た補償ロツドを設けたことを特徴とするロケツト
の姿勢制御装置。1. In a rocket attitude control device equipped with a flexible joint interposed between a motor chamber and a nozzle, and a swing mechanism that is connected to the motor chamber at one end and swings the nozzle by expanding and contracting, A cylindrical part is provided, the cylindrical part is supported by a coupling link so that the nozzle can move in the axial direction, the other end of the swinging mechanism is connected to the coupling ring, and one end is connected to a motor chamber on the opposite side of the swinging mechanism. 1. A rocket attitude control device comprising compensation rods each having the other end connected to a coupling ring.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14723179A JPS5669442A (en) | 1979-11-13 | 1979-11-13 | Device for rocket attitude control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14723179A JPS5669442A (en) | 1979-11-13 | 1979-11-13 | Device for rocket attitude control |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5669442A JPS5669442A (en) | 1981-06-10 |
| JPS6228303B2 true JPS6228303B2 (en) | 1987-06-19 |
Family
ID=15425528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14723179A Granted JPS5669442A (en) | 1979-11-13 | 1979-11-13 | Device for rocket attitude control |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5669442A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0299506U (en) * | 1989-01-27 | 1990-08-08 | ||
| JPH02148506U (en) * | 1989-05-19 | 1990-12-18 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105736185A (en) * | 2014-12-09 | 2016-07-06 | 上海新力动力设备研究所 | Half-and-half threaded connection structure of diffusing section of jet pipe of solid rocket engine |
-
1979
- 1979-11-13 JP JP14723179A patent/JPS5669442A/en active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0299506U (en) * | 1989-01-27 | 1990-08-08 | ||
| JPH02148506U (en) * | 1989-05-19 | 1990-12-18 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5669442A (en) | 1981-06-10 |
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