JPS6232790Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6232790Y2 JPS6232790Y2 JP1983062985U JP6298583U JPS6232790Y2 JP S6232790 Y2 JPS6232790 Y2 JP S6232790Y2 JP 1983062985 U JP1983062985 U JP 1983062985U JP 6298583 U JP6298583 U JP 6298583U JP S6232790 Y2 JPS6232790 Y2 JP S6232790Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- base
- shaft
- pivot shaft
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
（技術分野）
本考案は互に平行な旋回軸によつてアームが回
動する多関節型ロボツト基部を旋回するようなし
た取付台旋回型ロボツトに関するものである。
動する多関節型ロボツト基部を旋回するようなし
た取付台旋回型ロボツトに関するものである。
（従来技術）
従来のロボツト装置は角度の異なる作業面に連
続して部品を圧入（挿入）する作業を行う場合、
第１図、第２図に示す如く、フインガー部１，
１′とアーム２，２′との間に回転型アクチユエー
タ３，３′を設け、該アクチユエータ３，３′の回
転によりフインガー部１，１′を所定角度に旋回
させていたが、圧入（挿入）作業に比較的大きな
荷重を必要とする場合、フインガー部１，１′の
角度を変化させたヾけではアクチユエータ３，
３′の回動軸によるコンプライアンスのため圧入
穴に対してワークの倒れが生じるため、こじれが
生じワークを挿入できないという欠点があつた。
続して部品を圧入（挿入）する作業を行う場合、
第１図、第２図に示す如く、フインガー部１，
１′とアーム２，２′との間に回転型アクチユエー
タ３，３′を設け、該アクチユエータ３，３′の回
転によりフインガー部１，１′を所定角度に旋回
させていたが、圧入（挿入）作業に比較的大きな
荷重を必要とする場合、フインガー部１，１′の
角度を変化させたヾけではアクチユエータ３，
３′の回動軸によるコンプライアンスのため圧入
穴に対してワークの倒れが生じるため、こじれが
生じワークを挿入できないという欠点があつた。
（目的）
本考案はフインガー部を旋回させず、全体を旋
回させることにより従来の欠点を除くことを目的
としている。
回させることにより従来の欠点を除くことを目的
としている。
（実施例）
第８図乃至第５図は本考案の一実施例である。
１０は平行４辺形リンクを用いた多関節型ロボツ
トで、その基軸受台１１を取付台１２の旋回軸１
３に一体に固定し、取付台１２に枢着され、モー
ター１４で駆動されるウオーム軸１５に固定した
ウオーム１６と、前記旋回軸１３に固定したウオ
ームホイール１７とを噛合してある。１８はロボ
ツト１０の第１アーム、１９は第２アーム、２０
は連結リンク、２１は第３アーム、２２は作業
軸、２３はフインガー（作業工具）、２４はエン
コーダ、２５はカツプリングである。
１０は平行４辺形リンクを用いた多関節型ロボツ
トで、その基軸受台１１を取付台１２の旋回軸１
３に一体に固定し、取付台１２に枢着され、モー
ター１４で駆動されるウオーム軸１５に固定した
ウオーム１６と、前記旋回軸１３に固定したウオ
ームホイール１７とを噛合してある。１８はロボ
ツト１０の第１アーム、１９は第２アーム、２０
は連結リンク、２１は第３アーム、２２は作業
軸、２３はフインガー（作業工具）、２４はエン
コーダ、２５はカツプリングである。
尚、第１アーム、第２アームの旋回軸、作業軸
２２はそれぞれ平行に設けられている。また、こ
れらに対し取付台１２の旋回軸１３は直角に設け
られている。
２２はそれぞれ平行に設けられている。また、こ
れらに対し取付台１２の旋回軸１３は直角に設け
られている。
次に作用について説明する。モーター１４が回
転するとエンコーダ２４は１対１で回転し、モー
ター１４の出力はカツプリング２５を介してウオ
ーム軸１５に固定されたウオーム１６に伝わり、
ウオームホイール１７に伝達され減速されて回転
する。そしてウオームホイール１７と一体の旋回
軸１３に固定されている基軸受台１１が一体に旋
回するので多関節型ロボツト１０全体が旋回し、
作業軸２２先端のフインガー２３に挟持された部
品を、相手部品Ｗの所定角度の作業面２６，２７
に穿設された孔２６ａ又は２７ａと合致した垂直
位置に停止し部品を孔２６ａ又は２７ａに圧入
（挿入）する。
転するとエンコーダ２４は１対１で回転し、モー
ター１４の出力はカツプリング２５を介してウオ
ーム軸１５に固定されたウオーム１６に伝わり、
ウオームホイール１７に伝達され減速されて回転
する。そしてウオームホイール１７と一体の旋回
軸１３に固定されている基軸受台１１が一体に旋
回するので多関節型ロボツト１０全体が旋回し、
作業軸２２先端のフインガー２３に挟持された部
品を、相手部品Ｗの所定角度の作業面２６，２７
に穿設された孔２６ａ又は２７ａと合致した垂直
位置に停止し部品を孔２６ａ又は２７ａに圧入
（挿入）する。
この時、圧入（挿入）するべき穴の軸線とロボ
ツトの第１アーム、第２アームの旋回軸、作業軸
２２は平行であり、かつ旋回軸１３はこれらと直
角であるので、ロボツトアーム部のコンプライア
ンスは圧入（挿入）するべき穴に対して、穴の軸
線方向と該軸線に対して回転する（ワークが倒れ
る）方向に対しては剛性が高く、かつ穴の軸線と
直角方向には柔らかくなるためワークが穴に対し
てこじりを起すことがない。
ツトの第１アーム、第２アームの旋回軸、作業軸
２２は平行であり、かつ旋回軸１３はこれらと直
角であるので、ロボツトアーム部のコンプライア
ンスは圧入（挿入）するべき穴に対して、穴の軸
線方向と該軸線に対して回転する（ワークが倒れ
る）方向に対しては剛性が高く、かつ穴の軸線と
直角方向には柔らかくなるためワークが穴に対し
てこじりを起すことがない。
また、これらの特性は旋回軸１３かウオームと
ウオームホイールによつて構成されているため、
セルフロツクがかかり、そのため旋回軸１３の軸
回りの剛性が高くできるため、上述したロボツト
アーム部のコンプライアンスの異方性を活かすこ
とが可能となつている。
ウオームホイールによつて構成されているため、
セルフロツクがかかり、そのため旋回軸１３の軸
回りの剛性が高くできるため、上述したロボツト
アーム部のコンプライアンスの異方性を活かすこ
とが可能となつている。
（効果）
本考案によると取付台に略水平な基部旋回軸を
軸支し、該基部旋回軸に基軸受台を固定し、該基
軸受台に基部旋回軸に直角な第１アーム旋回軸を
設け、該第１アーム旋回軸に第１アーム基部を固
定し、該第１アーム先端に前記第１アーム旋回軸
と平行に第２アーム旋回軸を軸支し、該第２アー
ム旋回軸に第２アーム基部を固定し、該第２アー
ム先端に前記第２アーム旋回軸と平行に軸方向に
摺動する作業軸を設け、該作業軸に作業工具を設
けるとともに、前記基部旋回軸にウオームホイー
ルを固定し、該ウオームホイールと噛合するウオ
ームを連結したモーターを取付台に設けた取付台
旋回型ロボツトとしたので、角度の異なる作業面
に連続して部品を圧入（挿入）する場合、圧入
（挿入）作業に比較的大きな荷重を必要とする場
合、アームのもつコンプライアンスの異方性を損
うことがないので、圧入（挿入）作業を確実に行
うことができる。
軸支し、該基部旋回軸に基軸受台を固定し、該基
軸受台に基部旋回軸に直角な第１アーム旋回軸を
設け、該第１アーム旋回軸に第１アーム基部を固
定し、該第１アーム先端に前記第１アーム旋回軸
と平行に第２アーム旋回軸を軸支し、該第２アー
ム旋回軸に第２アーム基部を固定し、該第２アー
ム先端に前記第２アーム旋回軸と平行に軸方向に
摺動する作業軸を設け、該作業軸に作業工具を設
けるとともに、前記基部旋回軸にウオームホイー
ルを固定し、該ウオームホイールと噛合するウオ
ームを連結したモーターを取付台に設けた取付台
旋回型ロボツトとしたので、角度の異なる作業面
に連続して部品を圧入（挿入）する場合、圧入
（挿入）作業に比較的大きな荷重を必要とする場
合、アームのもつコンプライアンスの異方性を損
うことがないので、圧入（挿入）作業を確実に行
うことができる。
第１図は従来の第１比較例斜視図、第２図は従
来の第２比較例斜視図、第３図は本考案の一実施
例斜視図、第４図は第３図の正面図、第５図は第
３図の側面図である。 １０……ロボツト、１１……基軸受台、１２…
…取付台、１３……旋回軸、１４……モーター、
１５……ウオーム軸、１６……ウオーム、１７…
…ウオームホイール。
来の第２比較例斜視図、第３図は本考案の一実施
例斜視図、第４図は第３図の正面図、第５図は第
３図の側面図である。 １０……ロボツト、１１……基軸受台、１２…
…取付台、１３……旋回軸、１４……モーター、
１５……ウオーム軸、１６……ウオーム、１７…
…ウオームホイール。
Claims (1)
- 取付台に略水平な基部旋回軸を軸支し、該基部
旋回軸に基軸受台を固定し、該基軸受台に基部旋
回軸に直角な第１アーム旋回軸を設け、該第１ア
ーム旋回軸に第１アーム基部を固定し、該第１ア
ーム先端に前記第１アーム旋回軸と平行に第２ア
ーム旋回軸を軸支し、該第２アーム旋回軸に第２
アーム基部を固定し、該第２アーム先端に前記第
２アーム旋回軸と平行に軸方向に摺動する作業軸
を設け、該作業軸に作業工具を設けるとともに、
前記基部旋回軸にウオームホイールを固定し、該
ウオームホイールと噛合するウオームを連結した
モーターを取付台に設けた取付台旋回型ロボツ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6298583U JPS59171085U (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | 取付台旋回型ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6298583U JPS59171085U (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | 取付台旋回型ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59171085U JPS59171085U (ja) | 1984-11-15 |
| JPS6232790Y2 true JPS6232790Y2 (ja) | 1987-08-21 |
Family
ID=30193174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6298583U Granted JPS59171085U (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | 取付台旋回型ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59171085U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992008582A1 (fr) * | 1990-11-15 | 1992-05-29 | Fanuc Ltd | Robot industriel dote d'un moyen de montage d'une piece a usiner sur une machine-outil et de demontage de la piece a usiner de cette derniere |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58177280A (ja) * | 1982-04-05 | 1983-10-17 | 日本電信電話株式会社 | 多機能形オフイスロボツト |
-
1983
- 1983-04-28 JP JP6298583U patent/JPS59171085U/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992008582A1 (fr) * | 1990-11-15 | 1992-05-29 | Fanuc Ltd | Robot industriel dote d'un moyen de montage d'une piece a usiner sur une machine-outil et de demontage de la piece a usiner de cette derniere |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59171085U (ja) | 1984-11-15 |
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