JPS6234215B2 - - Google Patents
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- JPS6234215B2 JPS6234215B2 JP18066883A JP18066883A JPS6234215B2 JP S6234215 B2 JPS6234215 B2 JP S6234215B2 JP 18066883 A JP18066883 A JP 18066883A JP 18066883 A JP18066883 A JP 18066883A JP S6234215 B2 JPS6234215 B2 JP S6234215B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- change
- steering angle
- amount
- speed
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING SYSTEMS, e.g. PERSONAL CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
- G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
- B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
- B60K28/066—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver actuating a signalling device
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、ステアリング操舵に基づいて居眠
り運転を検出する装置に関し、当該検出を早期に
かつ適確に行なえるようにした居眠り運転検出装
置に関する。
り運転を検出する装置に関し、当該検出を早期に
かつ適確に行なえるようにした居眠り運転検出装
置に関する。
［発明の技術的背景］
車両走行上の安全性の追求から居眠り運転防止
を目的として、従来から種々の居眠り運転検出装
置が提案されている。このような居眠り運転検出
装置としては、例えば次に説明するごときものが
ある。すなわち、一般に、居眠り運転が発生して
いる場合（すなわち覚醒度が低下している場合）
には、運転者のコース修正能力が極めて低下して
いるので、ステアリングの無操舵状態の継続が発
生しやすい。そして、この状態で運転者が目覚め
た場合には、ハツとして車両のコース修正をあわ
てて行なう結果、ステアリングの一定角度の操舵
速度が、通常の運転時におけるコース修正による
ステアリングの一定角度の操舵速度に比べて速く
なる（急操舵）傾向がある。これらのことに注目
して、ステアリングの無操舵状態が所定時間継続
し、かつ当該無操舵状態の終了後に発生したステ
アリングの一定角度の操舵速度が所定速度以上で
あつたことを検出したときには、居眠り運転と判
断する（実公昭58―23713）。
を目的として、従来から種々の居眠り運転検出装
置が提案されている。このような居眠り運転検出
装置としては、例えば次に説明するごときものが
ある。すなわち、一般に、居眠り運転が発生して
いる場合（すなわち覚醒度が低下している場合）
には、運転者のコース修正能力が極めて低下して
いるので、ステアリングの無操舵状態の継続が発
生しやすい。そして、この状態で運転者が目覚め
た場合には、ハツとして車両のコース修正をあわ
てて行なう結果、ステアリングの一定角度の操舵
速度が、通常の運転時におけるコース修正による
ステアリングの一定角度の操舵速度に比べて速く
なる（急操舵）傾向がある。これらのことに注目
して、ステアリングの無操舵状態が所定時間継続
し、かつ当該無操舵状態の終了後に発生したステ
アリングの一定角度の操舵速度が所定速度以上で
あつたことを検出したときには、居眠り運転と判
断する（実公昭58―23713）。
この装置は、運転者が一瞬目覚めた時の操舵状
態に基づき居眠り運転を検出して警報するが、当
該警報は運転者が目覚めた時に行なわれるので、
以後の居眠り運転を確実に防止する意味で有効で
ある。
態に基づき居眠り運転を検出して警報するが、当
該警報は運転者が目覚めた時に行なわれるので、
以後の居眠り運転を確実に防止する意味で有効で
ある。
ところで、その後の実験において、覚醒状態と
覚低状態とにおける無操舵状態の終了後に引き続
きなされる連続した一方向操舵の大きさ及び操舵
速度を繰り返し測定して、この測定結果から考察
すると、前記一方向操舵の操舵角が小さくてもそ
の操舵速度が速ければ覚低状態である頻度が高
く、また前記一方向操舵の操舵角が大きくなるに
従つてこの操舵速度が遅くても覚醒状態と覚低状
態の区別が可能であることが判明した。
覚低状態とにおける無操舵状態の終了後に引き続
きなされる連続した一方向操舵の大きさ及び操舵
速度を繰り返し測定して、この測定結果から考察
すると、前記一方向操舵の操舵角が小さくてもそ
の操舵速度が速ければ覚低状態である頻度が高
く、また前記一方向操舵の操舵角が大きくなるに
従つてこの操舵速度が遅くても覚醒状態と覚低状
態の区別が可能であることが判明した。
［発明の目的及び概要］
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、そ
の目的としては、居眠り運転を早期にかつ確実に
検出できるようにした居眠り運転検出装置を提供
することにある。
の目的としては、居眠り運転を早期にかつ確実に
検出できるようにした居眠り運転検出装置を提供
することにある。
上記目的を達成するために、この発明は、第１
図に示すごとく、ステアリングの操舵角を検出す
る操舵角検出手段２１と、該操舵角検出手段２１
からの信号に基づいてステアリングの操舵速度を
検出する操舵速度検出手段２３と、前記操舵角検
出手段２１からの信号に基づいてステアリングの
操舵角変化量を検出する操舵角変化量検出手段２
５と、前記操舵角検出手段２１からの信号に基づ
いて無操舵状態を検出する無操舵状態検出手段２
７と、操舵角変化量が大きくなるにともない低速
の操舵速度でも居眠り運転と判定する基準値とし
て設定する基準操舵設定手段２９と、前記無操舵
状態終了後、前記操舵角変化量検出手段２５で検
出された操舵角変化量に基づく前記操舵速度検出
手段で検出された操舵速度、又は前記操舵速度に
基づく前記操舵角変化量が前記基準操舵設定手段
２９の基準値を越えたとき警報する判定警報手段
３１とを有することを要旨とする。
図に示すごとく、ステアリングの操舵角を検出す
る操舵角検出手段２１と、該操舵角検出手段２１
からの信号に基づいてステアリングの操舵速度を
検出する操舵速度検出手段２３と、前記操舵角検
出手段２１からの信号に基づいてステアリングの
操舵角変化量を検出する操舵角変化量検出手段２
５と、前記操舵角検出手段２１からの信号に基づ
いて無操舵状態を検出する無操舵状態検出手段２
７と、操舵角変化量が大きくなるにともない低速
の操舵速度でも居眠り運転と判定する基準値とし
て設定する基準操舵設定手段２９と、前記無操舵
状態終了後、前記操舵角変化量検出手段２５で検
出された操舵角変化量に基づく前記操舵速度検出
手段で検出された操舵速度、又は前記操舵速度に
基づく前記操舵角変化量が前記基準操舵設定手段
２９の基準値を越えたとき警報する判定警報手段
３１とを有することを要旨とする。
［発明の実施例］
以下、図面を用いて、この発明の実施例を説明
する。
する。
第２図乃至第３図のａ，ｂは、この発明の第１
の実施例を示すもので、１は操舵角センサ、５は
当該操舵角センサの出力信号を後述するごときフ
ローチヤートで処理して居眠り運転を検出して警
報手段７を駆動させるマイクロコンピユータで構
成される居眠り運転検出手段である。なお、当該
検出手段は、CPU９，ROM１１，RAM１３，入
出力ポート１５を有する。
の実施例を示すもので、１は操舵角センサ、５は
当該操舵角センサの出力信号を後述するごときフ
ローチヤートで処理して居眠り運転を検出して警
報手段７を駆動させるマイクロコンピユータで構
成される居眠り運転検出手段である。なお、当該
検出手段は、CPU９，ROM１１，RAM１３，入
出力ポート１５を有する。
操舵速度センサ１は、第３図ａに示すごとく円
周方向に一定間隔θS＋αで、幅がθS−αの穴１
４′があけられてステアリングの回動と共に回転
する円板１８と該円板１８の回転により穴１４′
の有無でオン・オフするフオトインタラプタ（フ
オトインタラプタのスリツト１６―１，１６―２
の幅θF）１９―１，１９―２を有する。なお、
当該フオトインタラプタは、測定最小変位をθS
／２とすべく、ｎ×θS＋５θS／２（ｎ＝０，
１，…）なる位置関係で配置されている。このよ
うな構成においては、フオトインタラプタ１９―
１，１９―２の出力が第３図ｂに示すごとく、位
相が一定間隔θS／２だけずれた２相の矩形波信
号となつて、後述するごとく、フオトインタラプ
タ１９―１，１９―２の出力状態の変化によつて
ステアリング操舵方向を判別することができる。
なお、第３図ａにおいて、参照記号Ｚはフオトイ
ンタラプタ１９―１，１９―２の出力信号の有無
の境界を示す。
周方向に一定間隔θS＋αで、幅がθS−αの穴１
４′があけられてステアリングの回動と共に回転
する円板１８と該円板１８の回転により穴１４′
の有無でオン・オフするフオトインタラプタ（フ
オトインタラプタのスリツト１６―１，１６―２
の幅θF）１９―１，１９―２を有する。なお、
当該フオトインタラプタは、測定最小変位をθS
／２とすべく、ｎ×θS＋５θS／２（ｎ＝０，
１，…）なる位置関係で配置されている。このよ
うな構成においては、フオトインタラプタ１９―
１，１９―２の出力が第３図ｂに示すごとく、位
相が一定間隔θS／２だけずれた２相の矩形波信
号となつて、後述するごとく、フオトインタラプ
タ１９―１，１９―２の出力状態の変化によつて
ステアリング操舵方向を判別することができる。
なお、第３図ａにおいて、参照記号Ｚはフオトイ
ンタラプタ１９―１，１９―２の出力信号の有無
の境界を示す。
次に、この実施例の作用を第４図乃至第５図に
示すCPU９の処理フローに基づいて説明する。
示すCPU９の処理フローに基づいて説明する。
まず、検出原理について説明する。一般に、運
転者の覚醒度が低下している場合には、第６図に
示すごとく、ステアリングの無操舵後に目覚めて
あわててコース修正を行なおうとするため（第６
図Ａ参照）、操舵角センサ１からステアリング操
舵に応じた操舵パルスが出力される（第６図Ｂ参
照）。すなわち、当該操舵パルスの出力状況とし
ては、無操舵領域、無操舵状態し終了後に引き続
いてなされる継続した同一方向操舵（第１操
舵）、当該第１操舵終了後に引き続いてなされる
第１操舵とは逆方向の連続した同一方向操舵（第
２操舵）に大別される。この実施例では、前記第
１操舵に注目して居眠り運転を検出するもので、
その検出方法としては、前記第１操舵の操舵角に
応じて基準操舵速度を設定し、無操舵終了後の操
舵速度とこの基準操舵速度の比較結果に基づいて
判断する。
転者の覚醒度が低下している場合には、第６図に
示すごとく、ステアリングの無操舵後に目覚めて
あわててコース修正を行なおうとするため（第６
図Ａ参照）、操舵角センサ１からステアリング操
舵に応じた操舵パルスが出力される（第６図Ｂ参
照）。すなわち、当該操舵パルスの出力状況とし
ては、無操舵領域、無操舵状態し終了後に引き続
いてなされる継続した同一方向操舵（第１操
舵）、当該第１操舵終了後に引き続いてなされる
第１操舵とは逆方向の連続した同一方向操舵（第
２操舵）に大別される。この実施例では、前記第
１操舵に注目して居眠り運転を検出するもので、
その検出方法としては、前記第１操舵の操舵角に
応じて基準操舵速度を設定し、無操舵終了後の操
舵速度とこの基準操舵速度の比較結果に基づいて
判断する。
すなわち、処理概要としては、第４図に示すご
とく大別して、居眠り運転の検出開始のための前
提条件成立を判断するステツプ５０、ステアリン
グの無操舵状態を検出してその時間を測定するス
テツプ５２、所定の無操舵条件の成立を判断する
ステツプ５４、無操舵状態の終了後に引き続いて
なされる連続した同一方向操舵（第１操舵）によ
る操舵角センサ１からのパルス数およびそのパル
ス間隔の計測ステツプ５６、計測したパルス数に
ついての条件成立を判断するステツプ５８、計測
したパルス間隔に基づき演算した前記第１操舵の
操舵速度についての条件成立を判断するステツプ
６０、警報ステツプ６２からなる。
とく大別して、居眠り運転の検出開始のための前
提条件成立を判断するステツプ５０、ステアリン
グの無操舵状態を検出してその時間を測定するス
テツプ５２、所定の無操舵条件の成立を判断する
ステツプ５４、無操舵状態の終了後に引き続いて
なされる連続した同一方向操舵（第１操舵）によ
る操舵角センサ１からのパルス数およびそのパル
ス間隔の計測ステツプ５６、計測したパルス数に
ついての条件成立を判断するステツプ５８、計測
したパルス間隔に基づき演算した前記第１操舵の
操舵速度についての条件成立を判断するステツプ
６０、警報ステツプ６２からなる。
以下、第５図ａ，ｂにおいて詳細に説明する。
まず、居眠り運転の検出開始のための、例えば
車速が所定速度（例えば70Km／ｈ）以上になつた
こと等の前提条件が成立したことを確認して、居
眠り運転検出を開始すべくステツプ１１０に進む
（ステツプ１００）。
車速が所定速度（例えば70Km／ｈ）以上になつた
こと等の前提条件が成立したことを確認して、居
眠り運転検出を開始すべくステツプ１１０に進む
（ステツプ１００）。
ステツプ１１０に進むと、ステアリングの無操
舵時間を計数するタイマＡをセツトし、このタイ
マ時間Taと予め設定した無操舵時間設定値A0
（例えば３秒）との比較により無操舵状態の発生
を監視しながら操舵パルスの入力待機状態となる
（ステツプ１１０〜１３０）。この状態で、Ta＜
A0が成立しているときに、操舵パルスの入力が
あつたときには、居眠り運転が発生していないと
判断してタイマＡをクリア後にステツプ１１０に
もどる（ステツプ１４０）。一方、Ta＜A0が成立
しなくなつたときには、無操舵状態が成立したこ
とになるので、居眠り運転の疑いありと判断し
て、その疑義を解明すべくステツプ１５０に進
む。
舵時間を計数するタイマＡをセツトし、このタイ
マ時間Taと予め設定した無操舵時間設定値A0
（例えば３秒）との比較により無操舵状態の発生
を監視しながら操舵パルスの入力待機状態となる
（ステツプ１１０〜１３０）。この状態で、Ta＜
A0が成立しているときに、操舵パルスの入力が
あつたときには、居眠り運転が発生していないと
判断してタイマＡをクリア後にステツプ１１０に
もどる（ステツプ１４０）。一方、Ta＜A0が成立
しなくなつたときには、無操舵状態が成立したこ
とになるので、居眠り運転の疑いありと判断し
て、その疑義を解明すべくステツプ１５０に進
む。
ステツプ１５０において操舵パルスの入力があ
ると、当該パルスの方向をレジスタPFNに記憶後
にタイマＢを駆動開始させ、次の操舵パルスの入
力待機状態となる（ステツプ１５０〜１８０）。
そして、次の操舵パルスの入力があると、当該パ
ルスの方向をレジスタPFN+1に記憶後、レジスタ
PFNとPFN+1を比較して、この両パルスがステア
リングの同一方向操舵によるものか否かを判定す
る（ステツプ１９０〜２００）。この結果、同一
方向操舵によるものであればステツプ２１０に、
そうでないならばステツプ２１１にそれぞれ進
む。
ると、当該パルスの方向をレジスタPFNに記憶後
にタイマＢを駆動開始させ、次の操舵パルスの入
力待機状態となる（ステツプ１５０〜１８０）。
そして、次の操舵パルスの入力があると、当該パ
ルスの方向をレジスタPFN+1に記憶後、レジスタ
PFNとPFN+1を比較して、この両パルスがステア
リングの同一方向操舵によるものか否かを判定す
る（ステツプ１９０〜２００）。この結果、同一
方向操舵によるものであればステツプ２１０に、
そうでないならばステツプ２１１にそれぞれ進
む。
ステツプ２１１に進むと、前記タイマＢのタイ
マ時間Tbを前記無操舵時間設定値A0と比較す
る。この結果、Tb＜A0が成立すると、居眠り運
転は発生していないと判断して、すべてのタイマ
および第１操舵に係る操舵パルス数を記憶するパ
ルスカウントレジスタＮの内容を１にセツト後に
新たに最初から居眠り運転検出を行なうべくステ
ツプ１１０にもどる（ステツプ２１２，２１
３）。また、Tb≧A0であれば無操舵状態が発生し
ていることになり、ステツプ１８０で判断した操
舵パルスについては居眠り運転によるものではな
いと判断すると共に、この無操舵状態終了後の操
舵により新たに居眠り運転を検出すべくタイマＢ
およびパルスカウントレジスタＮの内容を１にセ
ツト後にステツプ１５０にもどる（ステツプ２１
４，２１５）。
マ時間Tbを前記無操舵時間設定値A0と比較す
る。この結果、Tb＜A0が成立すると、居眠り運
転は発生していないと判断して、すべてのタイマ
および第１操舵に係る操舵パルス数を記憶するパ
ルスカウントレジスタＮの内容を１にセツト後に
新たに最初から居眠り運転検出を行なうべくステ
ツプ１１０にもどる（ステツプ２１２，２１
３）。また、Tb≧A0であれば無操舵状態が発生し
ていることになり、ステツプ１８０で判断した操
舵パルスについては居眠り運転によるものではな
いと判断すると共に、この無操舵状態終了後の操
舵により新たに居眠り運転を検出すべくタイマＢ
およびパルスカウントレジスタＮの内容を１にセ
ツト後にステツプ１５０にもどる（ステツプ２１
４，２１５）。
一方、ステツプ２１０に進むと、前記タイマＢ
のタイマ時間Tbを前記無操舵時間設定値A0と比
較する。当該比較において、Tb＜A0であればス
テツプ１８０で入力した操舵パルスが居眠り運転
に起因した無操舵状態終了後のステアリング操舵
によるものである疑いありとしてステツプ２４０
に進み、逆にTb≧A0であれば無操舵状態が発生
していることになり、ステツプ１８０で入力した
操舵パルスについては居眠り運転によるものでは
ないと判断すると共に、この無操舵状態終了後の
操舵により新たに居眠り運転を検出すべくタイマ
Ｂをリセツトすると共に、パルスカンウトレジス
タＮの内容を１にセツトしてステツプ１５０にも
どる。
のタイマ時間Tbを前記無操舵時間設定値A0と比
較する。当該比較において、Tb＜A0であればス
テツプ１８０で入力した操舵パルスが居眠り運転
に起因した無操舵状態終了後のステアリング操舵
によるものである疑いありとしてステツプ２４０
に進み、逆にTb≧A0であれば無操舵状態が発生
していることになり、ステツプ１８０で入力した
操舵パルスについては居眠り運転によるものでは
ないと判断すると共に、この無操舵状態終了後の
操舵により新たに居眠り運転を検出すべくタイマ
Ｂをリセツトすると共に、パルスカンウトレジス
タＮの内容を１にセツトしてステツプ１５０にも
どる。
ステツプ２４０に進むと、パルスカウントレジ
スタＮの内容をインクリメントすると共に、前述
したステツプ１５０および１８０で入力した操舵
パルスの入力間隔時間t1（Ｎ）を記憶し、さら
に、この時間値を操舵速度レジスタTS1の内容に
積算する（ステツプ２４０〜２６０）。そして、
このパルスカウントレジスタＮの値と積算時間
（Σt1（Ｎ））との比較に基づいて、第７図の斜線
領域を居眠り運転とする判断領域として警報する
（ステツプ２７０〜３５０）。
スタＮの内容をインクリメントすると共に、前述
したステツプ１５０および１８０で入力した操舵
パルスの入力間隔時間t1（Ｎ）を記憶し、さら
に、この時間値を操舵速度レジスタTS1の内容に
積算する（ステツプ２４０〜２６０）。そして、
このパルスカウントレジスタＮの値と積算時間
（Σt1（Ｎ））との比較に基づいて、第７図の斜線
領域を居眠り運転とする判断領域として警報する
（ステツプ２７０〜３５０）。
すなわち、この居眠り運転の判断処理では、無
操舵状態終了後に引き続き行なわれる第１操舵の
操舵角が（パルスカウントレジスタＮの値）が大
きくなるに伴ない、それに応じた基準操舵速度を
設定しておき、前記積算時間（Σt1（Ｎ））が当
該基準操舵速度を示す所定時間以内ならば居眠り
運転と判断する。すなわち、基準操舵速度を示す
所定時間より、積算時間が短いときは、基準操舵
速度を越えていると判断できる。なお、この判断
処理において、居眠り運転の判断条件がいずれも
満足されなかつた場合には、ステツプ１７０にも
どり、引き続き居眠り運転を監視する。また、ス
テツプ３４０において条件不成立の場合には、居
眠り運転は発生していないと判断して、タイマＢ
をクリア後に新たに最初から居眠り運転検出を行
なうべくステツプ１１０にもどる（ステツプ３６
０）。
操舵状態終了後に引き続き行なわれる第１操舵の
操舵角が（パルスカウントレジスタＮの値）が大
きくなるに伴ない、それに応じた基準操舵速度を
設定しておき、前記積算時間（Σt1（Ｎ））が当
該基準操舵速度を示す所定時間以内ならば居眠り
運転と判断する。すなわち、基準操舵速度を示す
所定時間より、積算時間が短いときは、基準操舵
速度を越えていると判断できる。なお、この判断
処理において、居眠り運転の判断条件がいずれも
満足されなかつた場合には、ステツプ１７０にも
どり、引き続き居眠り運転を監視する。また、ス
テツプ３４０において条件不成立の場合には、居
眠り運転は発生していないと判断して、タイマＢ
をクリア後に新たに最初から居眠り運転検出を行
なうべくステツプ１１０にもどる（ステツプ３６
０）。
なお、前述した判断処理において、K0，K1，
K2，K3，K4は基準操舵速度を設定するための基
準操舵角度（パルスカウントレジスタＮの値で代
用）であり、各々の値としては、例えば、それぞ
れ順に３個，６個，９個，12個，15個である。。
また、K5，K6，K7，K8は基準操舵速度を示す所
定時間であり、各々の値としては、例えばそれぞ
れ0.1sec，0.5sec，1sec，2secである。
K2，K3，K4は基準操舵速度を設定するための基
準操舵角度（パルスカウントレジスタＮの値で代
用）であり、各々の値としては、例えば、それぞ
れ順に３個，６個，９個，12個，15個である。。
また、K5，K6，K7，K8は基準操舵速度を示す所
定時間であり、各々の値としては、例えばそれぞ
れ0.1sec，0.5sec，1sec，2secである。
第８図乃至第９図はこの発明の第２の実施例を
示すもので、回路構成として第２図および第３図
と同じである。その特徴としては、前述した第１
操舵および第２操舵について、共に、その操舵速
度がそれぞれその操舵角から設定される基準操舵
速度を示す所定時間より短いときには、居眠り運
転と判断することある。
示すもので、回路構成として第２図および第３図
と同じである。その特徴としては、前述した第１
操舵および第２操舵について、共に、その操舵速
度がそれぞれその操舵角から設定される基準操舵
速度を示す所定時間より短いときには、居眠り運
転と判断することある。
すなわち、その処理概要としては、第８図に示
すごとく、運転の検出開始のための前提条件成立
を判断するステツプ７０、ステアリングの無操舵
状態を検出してその時間を測定するステツプ７
２、所定の無操舵条件の成立を判断するステツプ
７４、無操舵状態の終了後に引き続いてなされる
第１操舵による操舵角センサ１からのパルス数お
よびそのパルス間隔の計測ステツプ７６、計測し
たパルス数についての条件成立を判断するステツ
プ７８―１と計測したパルス間隔に基づき演算し
た前記第１操舵の操舵速度についての条件成立を
判断するステツプ７８―２とからなる第１操舵判
断ステツプ７８、第１操舵の終了後に引き続いて
なされる第２操舵による操舵角センサ１からの操
舵パルスおよびそのパルス間隔の計測ステツプ８
０、計測したパルス数についての条件成立を判断
するステツプ８２―１と計測したパルス間隔に基
づき演算した前記第２操舵の操舵速度についての
条件成立を判断するステツプ８２―２とからなる
第２操舵判断ステツプ８２、警報ステツプ８４か
らなる。
すごとく、運転の検出開始のための前提条件成立
を判断するステツプ７０、ステアリングの無操舵
状態を検出してその時間を測定するステツプ７
２、所定の無操舵条件の成立を判断するステツプ
７４、無操舵状態の終了後に引き続いてなされる
第１操舵による操舵角センサ１からのパルス数お
よびそのパルス間隔の計測ステツプ７６、計測し
たパルス数についての条件成立を判断するステツ
プ７８―１と計測したパルス間隔に基づき演算し
た前記第１操舵の操舵速度についての条件成立を
判断するステツプ７８―２とからなる第１操舵判
断ステツプ７８、第１操舵の終了後に引き続いて
なされる第２操舵による操舵角センサ１からの操
舵パルスおよびそのパルス間隔の計測ステツプ８
０、計測したパルス数についての条件成立を判断
するステツプ８２―１と計測したパルス間隔に基
づき演算した前記第２操舵の操舵速度についての
条件成立を判断するステツプ８２―２とからなる
第２操舵判断ステツプ８２、警報ステツプ８４か
らなる。
以下、第９図のａ〜ｄにおいて詳細に説明す
る。
る。
まず、居眠り運転の検出開始のための、例えば
車速が所定速度（例えば70Km／ｈ）以上になつた
こと等の前提条件が成立したことを確認して、居
眠り運転検出を開始すべくステツプ４１０に進む
（ステツプ４００）。
車速が所定速度（例えば70Km／ｈ）以上になつた
こと等の前提条件が成立したことを確認して、居
眠り運転検出を開始すべくステツプ４１０に進む
（ステツプ４００）。
ステツプ４１０に進むと、ステアリングの無操
舵時間を計数するタイマＡをセツトし、このタイ
マ時間Taと予め設定した無操舵時間設定値A0
（例えば３秒）との比較により無操舵状態の発生
を監視しながら、操舵パルスの入力待機状態とな
る（ステツプ４１０〜４３０）。この状態で、Ta
＜A0が成立している時に、操舵パルスの入力が
あつたときには、居眠り運転が発生していないと
判断してタイマＡをクリア後にステツプ４１０に
もどる（ステツプ４４０）。一方、Ta＜A0が成立
しなくなつたときには（無操舵状態）、居眠り運
転の疑いありと判断して、その疑義を解明すべく
ステツプ４５０に進む。
舵時間を計数するタイマＡをセツトし、このタイ
マ時間Taと予め設定した無操舵時間設定値A0
（例えば３秒）との比較により無操舵状態の発生
を監視しながら、操舵パルスの入力待機状態とな
る（ステツプ４１０〜４３０）。この状態で、Ta
＜A0が成立している時に、操舵パルスの入力が
あつたときには、居眠り運転が発生していないと
判断してタイマＡをクリア後にステツプ４１０に
もどる（ステツプ４４０）。一方、Ta＜A0が成立
しなくなつたときには（無操舵状態）、居眠り運
転の疑いありと判断して、その疑義を解明すべく
ステツプ４５０に進む。
ステツプ４５０において操舵パルスの入力があ
ると、当該パルスの方向をレジスタPFNに記憶後
にタイマＢを駆動開始させ、次の操舵パルスの入
力待機状態となる（ステツプ４５０〜４８０）。
そして、操舵パルスの入力があると、当該パルス
の方向をレジスタPFN+1に記憶後にレジスタPFN
とPFN+1を比較して、この両パルスがステアリン
グの同一方向操舵によるものか否かを判定する
（ステツプ４９０〜５００）。この結果、同一方向
操舵によるものであればステツプ５１０に、そう
でないならばステツプ６８０にそれぞれ進む。
ると、当該パルスの方向をレジスタPFNに記憶後
にタイマＢを駆動開始させ、次の操舵パルスの入
力待機状態となる（ステツプ４５０〜４８０）。
そして、操舵パルスの入力があると、当該パルス
の方向をレジスタPFN+1に記憶後にレジスタPFN
とPFN+1を比較して、この両パルスがステアリン
グの同一方向操舵によるものか否かを判定する
（ステツプ４９０〜５００）。この結果、同一方向
操舵によるものであればステツプ５１０に、そう
でないならばステツプ６８０にそれぞれ進む。
ステツプ５１０に進むと、前記タイマＢのタイ
マ時間Tbを前記無操舵時間設定値A0と比較す
る。当該比較において、Tb＜A0であればステツ
プ４８０で入力した操舵パルスが居眠り運転に起
因した無操舵状態終了後のステアリング操舵によ
るものである疑いありとしてステツプ５４０に進
み、逆にTb≧A0であれば無操舵状態が発生して
いることになり、ステツプ４８０で入力した操舵
パルスについては居眠り運転によるものでないと
判断すると共に、当該無操舵状態終了後の操舵に
より新たに居眠り運転を検出すべくタイマＢをリ
セツトすると共にパルスカウントレジスタＮの内
容を１にセツトしてステツプ４５０にもどる。
マ時間Tbを前記無操舵時間設定値A0と比較す
る。当該比較において、Tb＜A0であればステツ
プ４８０で入力した操舵パルスが居眠り運転に起
因した無操舵状態終了後のステアリング操舵によ
るものである疑いありとしてステツプ５４０に進
み、逆にTb≧A0であれば無操舵状態が発生して
いることになり、ステツプ４８０で入力した操舵
パルスについては居眠り運転によるものでないと
判断すると共に、当該無操舵状態終了後の操舵に
より新たに居眠り運転を検出すべくタイマＢをリ
セツトすると共にパルスカウントレジスタＮの内
容を１にセツトしてステツプ４５０にもどる。
ステツプ５４０に進むと、パルスカウントレジ
スタＮの内容をインクリメントすると共に、前述
したステツプ４５０および４８０で入力した操舵
パルスの入力間隔時間t1（Ｎ）を記憶し、さら
に、この時間値を操舵速度レジスタTS1の内容に
積算する（ステツプ５４０〜５６０）。そして、
このパルスカウントレジスタＮの値と積算時間
（Σt1（Ｎ））とに基づいて、前記第６図の斜線領
域を第１操舵が行なわれたとする判断領域とし
て、タイマＣをセツトすると共に、第１操舵検出
フラグＸをセツト後にステツプ４７０にもどつ
て、次に第２操舵の検出を開始する（ステツプ５
７０〜６６０）。
スタＮの内容をインクリメントすると共に、前述
したステツプ４５０および４８０で入力した操舵
パルスの入力間隔時間t1（Ｎ）を記憶し、さら
に、この時間値を操舵速度レジスタTS1の内容に
積算する（ステツプ５４０〜５６０）。そして、
このパルスカウントレジスタＮの値と積算時間
（Σt1（Ｎ））とに基づいて、前記第６図の斜線領
域を第１操舵が行なわれたとする判断領域とし
て、タイマＣをセツトすると共に、第１操舵検出
フラグＸをセツト後にステツプ４７０にもどつ
て、次に第２操舵の検出を開始する（ステツプ５
７０〜６６０）。
すなわち、この第１操舵の検出処理では、無操
舵状態終了後に引き続き行なわれる第１操舵の操
舵角（パルスカウントレジスタＮの値）が大きく
なるに伴ない、それに応じた基準操舵速度を設定
しておく。すなわち前述したごとく前記積算時間
（Σt1（Ｎ））が当該基準操舵速度を示す所定時間
以内ならば第１操舵条件が成立したと判断する。
なお、この判断処理において、判断条件がいずれ
も満足されなかつた場合には、ステツプ４７０に
もどり、引き続き居眠り運転を監視する。また、
ステツプ６４０において条件不成立の場合には、
居眠り運転は発生していないと判断して、タイマ
Ｂをクリア後に最初から新たに居眠り運転検出を
行なうべくステツプ４１０にもどる（ステツプ６
７０）。
舵状態終了後に引き続き行なわれる第１操舵の操
舵角（パルスカウントレジスタＮの値）が大きく
なるに伴ない、それに応じた基準操舵速度を設定
しておく。すなわち前述したごとく前記積算時間
（Σt1（Ｎ））が当該基準操舵速度を示す所定時間
以内ならば第１操舵条件が成立したと判断する。
なお、この判断処理において、判断条件がいずれ
も満足されなかつた場合には、ステツプ４７０に
もどり、引き続き居眠り運転を監視する。また、
ステツプ６４０において条件不成立の場合には、
居眠り運転は発生していないと判断して、タイマ
Ｂをクリア後に最初から新たに居眠り運転検出を
行なうべくステツプ４１０にもどる（ステツプ６
７０）。
なお、基準操舵角度K0，K1，K2，K3，K4およ
び基準操舵速度K5，K6，K7，K8のそれぞれの値
としては、前記第１の実施例と同じである。
び基準操舵速度K5，K6，K7，K8のそれぞれの値
としては、前記第１の実施例と同じである。
一方、ステツプ５００の判定結果によりステツ
プ６８０に進むと、まずタイマＢのタイマ時間
Tbと前記無操舵時間設定値A0を比較する。この
結果、Tb≧A0であれば無操舵条件が新たに成立
したことになるので、すべてのタイマをクリアす
ると共にパルスカウントレジスタＮの内容を１に
セツト後にステツプ４６０にもどり、この無操舵
終了後の第１操舵の検出から再び処理を開始する
（ステツプ６９０，７００）。逆にTb＜A0であれ
ば、ステツプ７１０に進む。
プ６８０に進むと、まずタイマＢのタイマ時間
Tbと前記無操舵時間設定値A0を比較する。この
結果、Tb≧A0であれば無操舵条件が新たに成立
したことになるので、すべてのタイマをクリアす
ると共にパルスカウントレジスタＮの内容を１に
セツト後にステツプ４６０にもどり、この無操舵
終了後の第１操舵の検出から再び処理を開始する
（ステツプ６９０，７００）。逆にTb＜A0であれ
ば、ステツプ７１０に進む。
ステツプ７１０に進むと、タイマＢを一度クリ
アして再セツト後に操舵パルスの入力待機状態と
なる（ステツプ７１０〜７３０）。そして、操舵
パルスの入力があると、当該パルスの方向をレジ
スタPFMに記憶後、前記第１操舵フラグＸのセツ
ト状態を判定する。この結果、未セツトであれ
ば、ステツプ７２０でセツトしたタイマＢのタイ
マ時間Tbが前記無操舵時間設定値A0を越えてい
るか否かを判定し、Tb＜A0であれば前述したス
テツプ６９０に進み、Tb≧A0であればすべての
タイマをクリアすると共にパルスカウントレジス
タＮおよび第２操舵に係る操舵パルス数を記憶す
るパルスカウントレジスタＭの内容をそれＡぞれ
１および０にしてステツプ４１０にもどる（ステ
ツプ７６０〜７８０）。すなわち、この処理にお
いて、Ｘ＝０およびTb＜A0が成立したというこ
とは、運転者がコース修正等のために切返し操舵
を行なつていると判断でき、居眠り運転は発生し
ていないので、新たに最初から居眠り運転検出を
開始する。逆に、セツト状態であれば、引き続き
第２操舵の成立を検出すべくステツプ７９０に進
む。
アして再セツト後に操舵パルスの入力待機状態と
なる（ステツプ７１０〜７３０）。そして、操舵
パルスの入力があると、当該パルスの方向をレジ
スタPFMに記憶後、前記第１操舵フラグＸのセツ
ト状態を判定する。この結果、未セツトであれ
ば、ステツプ７２０でセツトしたタイマＢのタイ
マ時間Tbが前記無操舵時間設定値A0を越えてい
るか否かを判定し、Tb＜A0であれば前述したス
テツプ６９０に進み、Tb≧A0であればすべての
タイマをクリアすると共にパルスカウントレジス
タＮおよび第２操舵に係る操舵パルス数を記憶す
るパルスカウントレジスタＭの内容をそれＡぞれ
１および０にしてステツプ４１０にもどる（ステ
ツプ７６０〜７８０）。すなわち、この処理にお
いて、Ｘ＝０およびTb＜A0が成立したというこ
とは、運転者がコース修正等のために切返し操舵
を行なつていると判断でき、居眠り運転は発生し
ていないので、新たに最初から居眠り運転検出を
開始する。逆に、セツト状態であれば、引き続き
第２操舵の成立を検出すべくステツプ７９０に進
む。
ステツプ７９０に進むと、ステツプ７３０で入
力した操舵パルスが第２操舵方向と同一方向の操
舵によるものか否かを判定する。この判定結果か
ら、同一方向操舵によるものであればステツプ８
９０に進んで引き続き第２操舵成立の検出処理を
進め、同一方向操舵によるものでなければステツ
プ８００に進む。
力した操舵パルスが第２操舵方向と同一方向の操
舵によるものか否かを判定する。この判定結果か
ら、同一方向操舵によるものであればステツプ８
９０に進んで引き続き第２操舵成立の検出処理を
進め、同一方向操舵によるものでなければステツ
プ８００に進む。
ステツプ８００に進すと、ステツプ７２０でセ
ツトしたタイマＢのタイマ時間Tbを前記無操舵
時間設定値A0と比較する。この結果、Tb≧A0で
あれば無操舵状態が新たに発生したことになるの
で、すべてのタイマをクリアし、さらにパルスカ
ウントレジスタＮおよびＭの内容をそれぞれ１お
よび０にセツトすると共に第１操舵検出フラグＸ
をリセツト後に、ステツプ４５０にもどる（ステ
ツプ８１０〜８３０）。逆に、Tb＜A0であればス
テツプ８４０に進んで、前記タイマＣのタイマ時
間Tcを第１操舵成立後第２操舵終了までの基準
時間を規定した第２操舵所要基準時間K21（例え
ば３秒）と比較する。
ツトしたタイマＢのタイマ時間Tbを前記無操舵
時間設定値A0と比較する。この結果、Tb≧A0で
あれば無操舵状態が新たに発生したことになるの
で、すべてのタイマをクリアし、さらにパルスカ
ウントレジスタＮおよびＭの内容をそれぞれ１お
よび０にセツトすると共に第１操舵検出フラグＸ
をリセツト後に、ステツプ４５０にもどる（ステ
ツプ８１０〜８３０）。逆に、Tb＜A0であればス
テツプ８４０に進んで、前記タイマＣのタイマ時
間Tcを第１操舵成立後第２操舵終了までの基準
時間を規定した第２操舵所要基準時間K21（例え
ば３秒）と比較する。
ステツプ８４０の比較結果により、Tc≧K21で
あれば、第２操舵が規定時間K21以内に成立しな
かつたので居眠り運転は発生していないと判断し
て、すべてのタイマをクリアし、さらにパルスカ
ウントレジスタＮおよびＭの内容をそれぞれ１お
よび０にセツトすると共に第１操舵検出フラグＸ
をリセツト後に、最初から居眠り運転を新たに開
始すべくステツプ４１０にもどる（８５０〜８７
０）。一方、ステツプ７９０の判定結果から第２
操舵の途中で入力した操舵パルスが同方向とは逆
方向のものである場合には、本来居眠り運転では
ないと判断すべきであるが、安全面から考慮して
居眠り運転の検出漏れをなくすため、前記第２操
舵所要基準時間K21以内に入力した第２操舵方向
とは逆方向の操舵パルスについてはこれを無視し
て、引き続き新たに第２操舵の検出を行なうよう
にした。このため、ステツプ８４０において、
Tc＜K21が成立した場合には、パルスカウントレ
ジスタＭの内容をクリアしてステツプ７１０にも
どる（ステツプ８８０）。
あれば、第２操舵が規定時間K21以内に成立しな
かつたので居眠り運転は発生していないと判断し
て、すべてのタイマをクリアし、さらにパルスカ
ウントレジスタＮおよびＭの内容をそれぞれ１お
よび０にセツトすると共に第１操舵検出フラグＸ
をリセツト後に、最初から居眠り運転を新たに開
始すべくステツプ４１０にもどる（８５０〜８７
０）。一方、ステツプ７９０の判定結果から第２
操舵の途中で入力した操舵パルスが同方向とは逆
方向のものである場合には、本来居眠り運転では
ないと判断すべきであるが、安全面から考慮して
居眠り運転の検出漏れをなくすため、前記第２操
舵所要基準時間K21以内に入力した第２操舵方向
とは逆方向の操舵パルスについてはこれを無視し
て、引き続き新たに第２操舵の検出を行なうよう
にした。このため、ステツプ８４０において、
Tc＜K21が成立した場合には、パルスカウントレ
ジスタＭの内容をクリアしてステツプ７１０にも
どる（ステツプ８８０）。
ステツプ８９０に進むと、タイマ時間Tbと無
操舵時間設定値A0の比較から無操舵状態は成立
しておらず（Tb＜A0）、かつタイマ時間Tcが第
２操舵所要基準時間K21以内（Tc＜K21）であるこ
とを確認して、第２操舵の成立を判定すべくステ
ツプ９１０に進む。（ステツプ８９０，９００）。
なお、ステツプ８９０において、Tb≧A0であれ
ばステツプ８１０に進み、また、ステツプ９００
において、Tc≧K21であればステツプ８５０に進
む。
操舵時間設定値A0の比較から無操舵状態は成立
しておらず（Tb＜A0）、かつタイマ時間Tcが第
２操舵所要基準時間K21以内（Tc＜K21）であるこ
とを確認して、第２操舵の成立を判定すべくステ
ツプ９１０に進む。（ステツプ８９０，９００）。
なお、ステツプ８９０において、Tb≧A0であれ
ばステツプ８１０に進み、また、ステツプ９００
において、Tc≧K21であればステツプ８５０に進
む。
ステツプ９１０に進むと、パルスカウントレジ
スタＭの内容をインクリメントすると共に、前述
したステツプ７３０で入力した操舵パルスとその
前に入力した操舵パルスの入力間隔時間t2（Ｍ）
を記憶し、さらに、この時間値を操舵速度レジス
タTS2の内容に積算する（ステツプ９１０〜９３
０）。そして、このパルスカウントレジスタＭの
値と積算時間（Σt2（Ｍ））とに基づいて、第１
０図の斜線領域を居眠り運転とする判断領域とし
て警報する（ステツプ９３０〜１０２０）。
スタＭの内容をインクリメントすると共に、前述
したステツプ７３０で入力した操舵パルスとその
前に入力した操舵パルスの入力間隔時間t2（Ｍ）
を記憶し、さらに、この時間値を操舵速度レジス
タTS2の内容に積算する（ステツプ９１０〜９３
０）。そして、このパルスカウントレジスタＭの
値と積算時間（Σt2（Ｍ））とに基づいて、第１
０図の斜線領域を居眠り運転とする判断領域とし
て警報する（ステツプ９３０〜１０２０）。
すなわち、この居眠り運転の判断処理では、無
操舵状態終了後に引き続き行なわれる連続した第
１操舵の操舵角（パルスカウントレジスタＮの
値）が大きくなるに伴ない、それに応じた基準操
舵速度を設定しておく。すなわち前述したごとく
前記積算時間（Σt1（Ｎ））が当該基準操舵速度
を示す所定時間以内ならば第１操舵が成立したと
判断し、当該操舵成立後、第１操舵の方向とは逆
方向の連続した第２操舵の操舵角（パルスカウン
トレジスタＭの値）が大きくなるに伴ない、それ
に応じた基準操舵速度を設定しておく。前記積算
時間（Σt2（Ｍ））が設定した基準操舵速度を示
す所定時間以内ならば居眠り運転と判断する。な
お、この判断処理において、居眠り運転の判断条
件がいずれも満足されなかつた場合には、ステツ
プ７１０にもどり、引き続き居眠り運転を監視す
る。また、ステツプ１０１０において条件不成立
の場合には、居眠り運転は発生していないと判断
して、すべてのタイマをクリアし、パルスカウン
トレジスタＮおよびＭの内容を１および０にセツ
トする共に第１操舵検出フラグＸをクリア後にあ
らたに最初から居眠り運転検出を行なうべくステ
ツプ４１０にもどる（ステツプ１０３０〜１０５
０）。
操舵状態終了後に引き続き行なわれる連続した第
１操舵の操舵角（パルスカウントレジスタＮの
値）が大きくなるに伴ない、それに応じた基準操
舵速度を設定しておく。すなわち前述したごとく
前記積算時間（Σt1（Ｎ））が当該基準操舵速度
を示す所定時間以内ならば第１操舵が成立したと
判断し、当該操舵成立後、第１操舵の方向とは逆
方向の連続した第２操舵の操舵角（パルスカウン
トレジスタＭの値）が大きくなるに伴ない、それ
に応じた基準操舵速度を設定しておく。前記積算
時間（Σt2（Ｍ））が設定した基準操舵速度を示
す所定時間以内ならば居眠り運転と判断する。な
お、この判断処理において、居眠り運転の判断条
件がいずれも満足されなかつた場合には、ステツ
プ７１０にもどり、引き続き居眠り運転を監視す
る。また、ステツプ１０１０において条件不成立
の場合には、居眠り運転は発生していないと判断
して、すべてのタイマをクリアし、パルスカウン
トレジスタＮおよびＭの内容を１および０にセツ
トする共に第１操舵検出フラグＸをクリア後にあ
らたに最初から居眠り運転検出を行なうべくステ
ツプ４１０にもどる（ステツプ１０３０〜１０５
０）。
なお、前述した判断処理において、K0，K13，
K14，K15，K16は基準操舵速度を設定するための
基準操舵角（パルスカウントレジスタＭの値で代
用）であり、各々の値としては、例えば、それぞ
れ順に１個，３個，６個，９個，12個である。
K14，K15，K16は基準操舵速度を設定するための
基準操舵角（パルスカウントレジスタＭの値で代
用）であり、各々の値としては、例えば、それぞ
れ順に１個，３個，６個，９個，12個である。
また、K17，K18，K19，K20は基準操舵速度を
示す所定時間であり、各々の値としては、例えば
それぞれ1sec，2sec，3sec，4secである。
示す所定時間であり、各々の値としては、例えば
それぞれ1sec，2sec，3sec，4secである。
第１１図乃至第１２図はこの発明の第３の実施
例を示すもので、その特徴としては、前述した第
２操舵成立を判定するための基準操舵角および基
準操舵速度を第１操舵成立の基準操舵角および基
準操舵速度に基づいて設定することにある。
例を示すもので、その特徴としては、前述した第
２操舵成立を判定するための基準操舵角および基
準操舵速度を第１操舵成立の基準操舵角および基
準操舵速度に基づいて設定することにある。
すなわち、その処理概要としては、第１１図に
示すごとく、前述した第２の実施例の処理概要の
第１操舵判断ステツプ７８および第２操舵判断ス
テツプ８２において、それぞれ第１操舵成立の条
件に基づく第２操舵成立検出の制約パラメータ
（第１操舵検出レジスタ）の設定ステツプ７８―
３および当該第１操舵検出レジスタで決まる第２
操舵成立検出のための基準値選択ステツプ８２―
０の処理を新たに加えた。
示すごとく、前述した第２の実施例の処理概要の
第１操舵判断ステツプ７８および第２操舵判断ス
テツプ８２において、それぞれ第１操舵成立の条
件に基づく第２操舵成立検出の制約パラメータ
（第１操舵検出レジスタ）の設定ステツプ７８―
３および当該第１操舵検出レジスタで決まる第２
操舵成立検出のための基準値選択ステツプ８２―
０の処理を新たに加えた。
詳細には、第１２図のａ〜ｄに示すごとく前述
した第２の実施例における処理を次のように変更
したものである。すなわち、第１操舵成立の判定
処理（ステツプ５６０〜６４０）の結果、第１操
舵が成立すると、当該成立に用いた基準操舵角
（K0〜K4）および基準操舵速度（K5〜K8）に応じ
た第１操舵検出レジスタ（X1〜X4）をセツトする
処理（ステツプ５８５，６０５，６２５，６４
５）を加える。次に、第２操舵成立の判定処理
（ステツプ９４０〜１０５０）の前段に、前記第
１操舵検出レジスタ（X1〜X4）のセツト状態を検
知して、セツト状態にあるレジスタ値の総計（Σ
Xi）と基準値K9〜K11との比較結果に応じた第２
操舵成立の判定基準を選択する処理（ステツプ９
３２〜９３８）を加える。なお、前述した処理変
更に伴ない、第２の実施例において第１操舵検出
フラグに関する処理は、本実施例では第１操舵検
出レジスタに関する処理に変更する。
した第２の実施例における処理を次のように変更
したものである。すなわち、第１操舵成立の判定
処理（ステツプ５６０〜６４０）の結果、第１操
舵が成立すると、当該成立に用いた基準操舵角
（K0〜K4）および基準操舵速度（K5〜K8）に応じ
た第１操舵検出レジスタ（X1〜X4）をセツトする
処理（ステツプ５８５，６０５，６２５，６４
５）を加える。次に、第２操舵成立の判定処理
（ステツプ９４０〜１０５０）の前段に、前記第
１操舵検出レジスタ（X1〜X4）のセツト状態を検
知して、セツト状態にあるレジスタ値の総計（Σ
Xi）と基準値K9〜K11との比較結果に応じた第２
操舵成立の判定基準を選択する処理（ステツプ９
３２〜９３８）を加える。なお、前述した処理変
更に伴ない、第２の実施例において第１操舵検出
フラグに関する処理は、本実施例では第１操舵検
出レジスタに関する処理に変更する。
なお、本実施例の回路構成としては第１図およ
び第２図と同じであると共に、第１１図乃至第１
２図において、第８図乃至第９図と同符号のステ
ツプは同一処理を示す。
び第２図と同じであると共に、第１１図乃至第１
２図において、第８図乃至第９図と同符号のステ
ツプは同一処理を示す。
また、前記基準値K9，K10，K11の値として
は、例えばそれぞれ７，４，１である。
は、例えばそれぞれ７，４，１である。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明によれば、操舵
角変化量が大きくなるにともない低速の操舵速度
でも居眠り運転と判定する基準値を設定してお
き、無操舵状態終了後、操舵角変化量に基づく操
舵速度、又は操舵速度に基づく操舵角変化量が前
記基準値を越えたとき警報するようにしたので、
居眠り運転を早期にかつ確実に検出できる。すな
わち、誤検出の少ない居眠り運転検出が可能とな
るため、信頼性の高い居眠り運転警報装置を提供
することができる。
角変化量が大きくなるにともない低速の操舵速度
でも居眠り運転と判定する基準値を設定してお
き、無操舵状態終了後、操舵角変化量に基づく操
舵速度、又は操舵速度に基づく操舵角変化量が前
記基準値を越えたとき警報するようにしたので、
居眠り運転を早期にかつ確実に検出できる。すな
わち、誤検出の少ない居眠り運転検出が可能とな
るため、信頼性の高い居眠り運転警報装置を提供
することができる。
第１図はクレーム対応図、第２図はおよび第３
図はこの発明の第１乃至第３の実施例の構成を示
す図、第４図乃至第５図はこの発明の第１の実施
例の動作フローチヤート、第６図は居眠り運転検
出の原理説明図、第７図は第１の実施例の判断基
準値の設定状況を示す図、第８図乃至第９図はこ
の発明の第２の実施例の動作フローチヤート、第
１０図は第２の実施例の判断基準値の設定状況を
示す図、第１１図乃至第１２図はこの発明の第３
の実施例の動作フローチヤートである。 図の主要な部分を表わす符号の説明、２１…操
舵角検出手段、２３…操舵速度検出手段、２５…
操舵角変化量検出手段、２７…無操舵検出手段、
２９…基準操舵設定手段、３１…判定警報手段。
図はこの発明の第１乃至第３の実施例の構成を示
す図、第４図乃至第５図はこの発明の第１の実施
例の動作フローチヤート、第６図は居眠り運転検
出の原理説明図、第７図は第１の実施例の判断基
準値の設定状況を示す図、第８図乃至第９図はこ
の発明の第２の実施例の動作フローチヤート、第
１０図は第２の実施例の判断基準値の設定状況を
示す図、第１１図乃至第１２図はこの発明の第３
の実施例の動作フローチヤートである。 図の主要な部分を表わす符号の説明、２１…操
舵角検出手段、２３…操舵速度検出手段、２５…
操舵角変化量検出手段、２７…無操舵検出手段、
２９…基準操舵設定手段、３１…判定警報手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出
手段と、該操舵角検出手段からの信号に基づいて
ステアリングの操舵速度を検出する操舵速度検出
手段と、前記操舵角検出手段からの信号に基づい
てステアリングの操舵角変化量を検出する操舵角
変化量検出手段と、前記操舵角検出手段からの信
号に基づいて無操舵状態を検出する無操舵状態検
出手段と、操舵角変化量が大きくなるにともない
低速の操舵速度でも居眠り運転と判定する基準値
として設定する基準操舵設定手段と、前記無操舵
状態終了後、前記操舵角変化量検出手段で検出さ
れた操舵角変化量に基づく前記操舵速度検出手段
で検出された操舵速度、又は前記操舵速度に基づ
く前記操舵角変化量が前記基準操舵設定手段の基
準値を越えたとき警報する判定警報手段とを有す
ることを特徴とする居眠り運転検出装置。 ２ 前記判定警報手段は、前記無操舵状態終了後
に引き続いてなされる連続した一方向の操舵変化
による前記操舵角変化量に基づく操舵速度、又は
前記操舵速度に基づく操舵角変化量が前記基準値
を越えたとき警報することを特徴とする特許請求
の範囲第１項に記載の居眠り運転検出装置。 ３ 前記判定警報手段は、前記無操舵状態終了後
に引き続いてなされる連続した一方向の操舵変化
による前記操舵角変化量に基づく操舵速度、又は
前記操舵速度に基づく操舵角変化量が前記基準値
を越え、かつ、該一方向の操舵変化後に引き続い
てなされる反転の操舵変化による前記操舵角変化
量に基づく操舵速度、又は前記操舵速度に基づく
操舵角変化量が前記基準値を越えたとき警報する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の
居眠り運転検出装置。 ４ 前記基準操舵設定手段は、操舵角変化量が大
きくなるにともない低速の操舵速度を第１および
第２の基準値として設定する設定部と、該第１の
基準値を越えた一方向操舵変化に基づいた第２の
基準値に設定する設定部とを有し、前記判定警報
手段は、前記無操舵状態終了後に引き続いてなさ
れる連続した一方向の操舵変化による操舵角変化
量に基づく操舵速度、又は前記操舵速度に基づく
操舵角変化量が前記第１の基準値を越え、かつ、
該一方向の操舵変化後に引き続いてなされる反転
の操舵変化による操舵角変化量に基づく操舵速
度、又は前記操舵速度に基づく操舵角変化量が前
記第２の基準値を越えたとき警報することを特徴
とする特許請求の範囲第１項の記載の居眠り運転
検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18066883A JPS6076426A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | 居眠り運転検出装置 |
| EP84111577A EP0147539A3 (en) | 1983-09-30 | 1984-09-27 | System and method for detecting and warning of drowsy driving of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18066883A JPS6076426A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | 居眠り運転検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6076426A JPS6076426A (ja) | 1985-04-30 |
| JPS6234215B2 true JPS6234215B2 (ja) | 1987-07-25 |
Family
ID=16087218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18066883A Granted JPS6076426A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | 居眠り運転検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0147539A3 (ja) |
| JP (1) | JPS6076426A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8035496B2 (en) | 2003-11-26 | 2011-10-11 | Daimler Ag | Method and computer program for identification of inattentiveness by the driver of a vehicle |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1208838B (it) * | 1985-12-10 | 1989-07-10 | Iveco Fiat | Procedimento e dispositivo per migliorare la sicurezza di guida di un veicolo |
| JPH0518198Y2 (ja) * | 1988-03-09 | 1993-05-14 | ||
| FR2742706B1 (fr) * | 1995-12-22 | 1998-02-13 | Peugeot | Procede de detection de l'evolution du comportement de conduite d'un conducteur de vehicule automobile et dispositif pour la mise en oeuvre d'un tel procede |
| JP4189664B2 (ja) | 2003-09-29 | 2008-12-03 | 株式会社デンソー | 電動パワーステアリング制御装置 |
| DE102005026456B4 (de) * | 2005-06-09 | 2017-04-20 | Daimler Ag | Verfahren zur Müdigkeitserkennung |
| DE102005026457B4 (de) * | 2005-06-09 | 2017-04-20 | Daimler Ag | Verfahren und Steuergerät zum fahrerindividuellen Erkennen von Unaufmerksamkeiten des Fahrers eines Fahrzeuges |
| EP2040235A1 (en) * | 2007-09-20 | 2009-03-25 | Khaled M. Al-Rasheed | Apparatus for determining alertness of a driver steering a vehicle |
| WO2013145183A1 (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-03 | トヨタ自動車株式会社 | 意識低下判定システム |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3222640A (en) * | 1962-04-02 | 1965-12-07 | Driv A Lert Corp | Alarm apparatus for vehicle operator |
| DE2042853A1 (de) * | 1970-08-28 | 1972-03-02 | Licentia Gmbh | Sicherungsanlage in einem lenkbaren Fahrzeug |
| US3794969A (en) * | 1973-01-22 | 1974-02-26 | G Duff | Apparatus for alerting vehicle driver |
| JPS6013853B2 (ja) * | 1974-03-05 | 1985-04-10 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | ドライバアシスタント方式 |
| JPS5648324B2 (ja) * | 1974-04-16 | 1981-11-14 | ||
| JPS5750097A (en) * | 1980-09-08 | 1982-03-24 | Nissan Motor | Automotive warning device |
| US4463347A (en) * | 1980-09-22 | 1984-07-31 | Nissan Motor Company, Ltd. | Drowsiness alarm system for a vehicle |
| JPS5766025A (en) * | 1980-10-06 | 1982-04-22 | Nissan Motor Co Ltd | Alarming device for vehicle |
| JPS59153627A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-09-01 | Nissan Motor Co Ltd | 居眠り運転警報装置 |
| US4602247A (en) * | 1983-02-18 | 1986-07-22 | Nissan Motor Company, Limited | Method and system for detecting driver fatigue including differentiation of effects of rest periods |
| JPS59153625A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-09-01 | Nissan Motor Co Ltd | 居眠り運転検出装置 |
| JPS59153626A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-09-01 | Nissan Motor Co Ltd | 居眠り運転検出装置 |
| JPS59153624A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-09-01 | Nissan Motor Co Ltd | 居眠り運転検出装置 |
-
1983
- 1983-09-30 JP JP18066883A patent/JPS6076426A/ja active Granted
-
1984
- 1984-09-27 EP EP84111577A patent/EP0147539A3/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8035496B2 (en) | 2003-11-26 | 2011-10-11 | Daimler Ag | Method and computer program for identification of inattentiveness by the driver of a vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0147539A3 (en) | 1985-09-11 |
| EP0147539A2 (en) | 1985-07-10 |
| JPS6076426A (ja) | 1985-04-30 |
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