JPS6255802B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動操向装置を備えた収穫機の改良に
関し、更に詳述すれば刈取対象の穀稈条と機体と
の相対的位置関係を検出する操向センサの動作に
応じて左端又は右端のデバイダを外方へ拡開させ
て刈残しの防止等を図つた収穫機を提案したもの
である。

収穫機の自動操向装置は刈取対象の穀稈条と機
体との相対的位置関係を、デバイダの適所に配設
した操向センサで検出し、その検出結果に基く操
向制御を行つて機体が穀稈条に倣う走行を行うよ
うにしたものである。

而して斯かる自動操向装置を備えた従来の収穫
機により刈取作業を行つていて、穀稈条が左方又
は右方に大きく湾曲している個所にさしかかつた
場合は、前記自動操向装置による機体の操向がこ
の穀稈条の湾曲に追従し切れずに条ずれして若干
の穀稈を刈残すことがあり、斯かる場合には二度
刈りを行わねばならず、操業性及び作業能率が低
下するという問題点があつた。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであ
つて、自動操向装置に操向センサの出力信号を利
用してデバイダを機体外側方へ回動させることと
して刈残しの防止を図つて作業能率を向上させた
収穫機を提供することを目的とし、以下に本発明
をその実施例を示す図面に基いて詳述する。

第１図は本発明に係る収穫機（以下本発明機と
いう）の左側外観図、第２図はデバイダのフレー
ムの接合部の構造を示す部分破砕側断面図、第３
図はデバイダ部分の略示平面図である。図におい
て２は機体前部に配設された刈取部、２ａはその
引起し装置、２bl（又は２br）は左（又は右）の
デバイダであつて分草板２ｌ（又は２ｒ）及びフ
レーム２１ｌ（又は２１ｒ）よりなつている。而
して分草板２ｌ（又は２ｒ）はその背後をフレー
ム２１ｌ（又は２１ｒ）等を介して機体前部に取
付けられているが、分草板２ｌ（又は２ｒ）とフ
レーム２１ｌ（又は２１ｒ）との接続部から後方
の位置においてフレーム２１ｌ（又は２１ｒ）は
前後に分割されており、フレーム前部２１ｌ１
（又は２１ｒ１）はフレーム後部２１ｌ２（又は
２１ｒ２）に対して回動を可能とするように連結
されている。フレーム後部２１ｌ２（又は２１ｒ
２）の先端、即ちフレーム前部２１ｌ１（又は２
１ｒ１）との連結部には第２図に示すように小型
のモータ２２lm（又は２２rm）を取付けてあ
り、この回転は減速ギア群２２lg（又は２２rg）
を介して、フレーム後部２１ｌ２（又は２１ｒ
２）の先端部に回動自在に挿入したピン２２lp等
に伝えられ、該ピン２２lp等に固定したフレーム
前部２１ｌ１（又は２１ｒ１）、更にはこれと接
続した分草板２ｌ（又は２ｒ）を左右方向に回動
させるようになつている。モータ２２lm（又は
２２rm）への給電及び正逆転の制御は後述する
電気回路により行われるようになつており、これ
を正転させるとフレーム前部２１ｌ１（又は２１
ｒ１）を左方（又は右方）で回動させ、逆転させ
るとフレーム前部２１ｌ１（又は２１ｒ１）を右
方（又は左方）へ復帰回動させるようにしてあ
る。

２０ｌ（又は２０ｒ）は自動操向装置を構成す
る公知の操向センサであつて、フレーム前部２１
ｌ１（又は２１ｒ１）の適所にセンサアーム２３
ｌ（又は２３ｒ）が引起し装置２ａの下縁より後
方に位置するように取付けられている。

なお、機体側部に設けられる補助分草稈４０ｌ
（又は４０ｒ）に前端部はモータ２２lm（又は２
２rm）の回転によつて回動しないフレーム後部
２１ｌ２（又は２１ｒ２）の適所に支持されてい
る。

第３図に示すように操向センサ２０ｌ，２０ｒ
は夫々前記センサアーム２３ｌ，２３ｒとセンサ
ボツクス２４ｌ，２４ｒとからなり、センサアー
ム２３ｌ（又は２３ｒ）はデバイダ２bl（又は２
br）とその右（又は左）に相隣するデバイダとの
間の穀稈条３０ｌ（又は３０ｒ）の複数の穀稈に
各当接し、機体の前進時にはこれらの穀稈により
押圧されて後方へ回動し、また穀稈条３０ｌ（又
は３０ｒ）が存在しない場合はセンサボツクス２
４ｌ（又は２４ｒ）内のスプリングの作用により
前方の所定位置迄回動するようになつている。そ
してセンサボツクス２４ｌ内には、センサアーム
２３ｌの回動位置によつて作動するリミツトスイ
ツチ２２１，２２２，２２３が各収納され、また
センサボツクス２４ｒ内にはセンサアーム２３ｒ
の回動位置によつて作動するリミツトスイツチ２
２４，２２５が各収納されている。

而してセンサボツクス２４ｌ内のリミツトスイ
ツチ２２１〜２２３のオン・オフ状態とセンサア
ーム２３ｌの回動位置との関係，及びセンサボツ
クス２４ｒ内のリミツトスイツチ２２４，２２５
のオン・オフ状態とセンサアーム２３ｒの回動位
置との関係は、センサアーム２３ｌが穀稈条３０
ｌと当接する位置に基いて、センサアーム２３ｌ
の回動位置をデバイダ２bl側から相隣するデバイ
ダ側にかけて領域(1)，(2)，(3)，(4)と分類し、また
センサアーム２３ｒが穀稈条３０ｒと当接する位
置に基いてセンサアーム２３ｒの回動位置をデバ
イダ２br側から相隣するデバイダ側かけて領域
(a)，(b)，(c)と分類すると、リミツトスイツチのオ
ンを〇印、オフを×印で表わした第１表に示すよ
うになる。そしてこれらのリミツトスイツチのオ
ン・オフ状態の組合せを後述する電気回路（第４
図参照）のロジツク回路により論理判断して自動
操向に係る電磁方向制御弁（図示せず）のソレノ
イドVSl又はVSrへの通電が第１表に示す如く制
御され（オンを〇印，オフを×印で示す）、その
結果直進又は左若しくは右旋回が行なわれて、自
動操向が行われるようになつている。

第４図は本発明機の要部電気回路図である。こ
の電気回路へのバツテリ８からの通電の入断はメ
インスイツチ７によつて行われるようになつてお
り、バツテリ８の正極はメインスイツチ７を介し
てソレノイドVSl及びVSr夫々の一端及びセンサ
ボツクス２４ｌ，２４ｒ内のリミツトスイツチ群
更にはモータ制御回路１１ｌ，１１ｒにに接続さ
れ、またバツテリ８の負極はボデイアースされて
いる。各ソレノイドVSl，VSr夫々への通電制御
はVSl，VSr夫々の他端とボデイアース間に介在
させたスイツチング回路９ｌ，９ｒによつて行な
われるようになつており、このスイツチング回路
９ｌ，９ｒのオン・オフ、換言すればソレノイド
VSl，VSrへの通電の入断は前記スイツチ群及び
後段の３つのインバータ１０ａ，１０ｄ，１０
ｆ、２つのNANDゲート１０ｂ，１０ｃ及び１つ
のNORゲート１０ｅからなるロジツク回路１０
によつて制御されるようになつている。１６は本
発明機による刈取作業において、中割作業をする
場合と、条刈（横刈）作業をする場合とで、右側
の操向センサ２０ｒのセンサアーム２３ｒの回動
位置による制御条件を変更させるための選択スイ
ツチであつて、中割作業をする場合には、その共
通端子１６ｃと切換側端子１６ａとが接続され、
条刈（横刈）作業をする場合には、その共通端子
１６ｃと切換側端子１６ｂとが接続される。

次に駆動モータ２２lm（又は２２rm）への通
電に与る回路部分について説明する。

その一端がメインスイツチ７を介してバツテリ
８の正極に連つたリミツトスイツチ２２１（又は
２２５）の他端はモータ制御回路１１ｌ（又は１
１ｒ）の制御入力端子に接続されている。モータ
制御回路１１ｌ（又は１１ｒ）はフリツプフロツ
プ，タイマ回路，モータドライブ回路及びモータ
２２lm（又は２２rm）に対する給電方向切換回
路等から構成されており、リミツトスイツチ２２
１（又は２２５）の閉路によりその制御入力端子
がハイレベルになると、フリツプフロツプがセツ
トされ、リミツトスイツチ２２１（又は２２５）
が閉路したこと、即ち左，右旋回指令が発せられ
たことをラツチし、そのセツト信号により前記タ
イマ回路、ドライブ回路及び給電方向切換回路を
制御してモータ２２lm（又は２２rm）を一定時
間T₁だけ正転させる。これによりデバイダ２bl
（又は２br）は左方（又は右方）へ所定角度拡く
ことになる。而してモータ２２lm（又は２２
rm）の正転が終了するとタイマ回路により一定
時間T₂だけそのままの回路状態が維持される。
そして時間T₂の経過後、フリツプフロツプのリ
セツト端子にはリセツト信号が入力され、これに
よつてモータ２２lm（又は２２rm）は一定時間
T₁だけ逆転され、分草板２ｌ，２ｒは元の位
置、即ちフレーム前部２１ｌ１（又は２１ｒ１）
とフレーム後部２１ｌ２（又は２１ｒ２）が直線
をなす状態に復帰するようになつている。ただ
し、リセツト信号が入力された時点でリミツトス
イツチ２２１（又は２２５）が閉路しているとき
はこれが開路される迄フリツプフロツプはリセツ
トされずモータ２２lm（又は２２rm）の逆転は
行われないようにしてある。なお時間T₁はモー
タ２２lm（又は２２rm）の回転速度、減速ギア
群２２lg（又は２２rg）の減速比及びデバイダ２
bl（又は２br）の左方（又は右方）への回動可能
角度を考慮してデバイダ２bl（又は２br）がこの
回動角度一杯に回動するのに要する時間に定めて
ある。また時間T₂は自動操向装置の応答性の遅
速に応じてその長短が選択される。更にモータ２
２lm（又は２２ｒ）の正逆回転量を制御するに
はタイマ回路によらず、フレーム前部２１ｌ１
（又は２１ｒ１）の回動域の両端部夫々に配した
リミツトスイツチを用いることとしてもよい。

叙上の如く構成された本発明機の動作を条刈の
場合につき説明する。選択スイツチ１６の共通端
子１６ｃと切換側端子１６ｂとを接続し、圃場に
入ると、第１表の６〜８欄に示す如く、右側の操
向センサ２０ｒはそのセンサアーム２３ｒが領域
(C)に位置する一方、左側の操向センサ２０ｌはそ
のセンサアーム２３ｌが領域(1)〜(3)の範囲に位置
するようにして走行が行われていく。すなわち機
体が穀稈条に倣う直進を続けている場合はセンサ
アーム２３ｌは領域(2)に位置し旋回を行うことな
く機体はそのまま直進を継続する。一方、機体が
左方へ偏進してデバイダ２blがその右側の穀稈条
30lから離隔すると操向センサ２０ｌのリミツト
スイツチ２２２，２２３の閉路によつて機体は右
旋回し、これによつて操向センサ２０ｌのセンサ
アーム２３ｌが領域(2)に入ると再び穀稈条３０ｌ
に倣う直進状態に戻ることになる。これに対して
機体が右方へ偏進し、又は穀稈条３０ｌが左方へ
湾曲している場合には、リミツトスイツチ２２１
が閉路することになるが、この場合にはその閉路
によりソレノイドVSlに通電が行われると共にモ
ータ制御回路１１ｌのフリツプフロツプもセツト
され、モータ２２lmが正転駆動されてフレーム
前部２１ｌ１及び分草板２ｌが左方へ回動する。
この分草板２ｌの左方への回動は、重量の車体の
操向に比して迅速に行われるので、機体の左旋回
が行われるよりも先にセンサアーム２３ｌは領域
(2)にて穀稈条３０ｌと接触する状態となり、リミ
ツトスイツチ２２１は開路する。

上述のようなデバイダ２blの左方への回動によ
り穀稈条３０ｌはデバイダ２blの左方（機体外側
方）に位置することがなく条ずれは確実に回避さ
れる。

なお穀稈条３０ｌが極端に左方へ湾曲している
ような場合には分草板２ｌが最左方まで回動した
後にもリミツトスイツチ２２１が閉路しているよ
うなことがある。この場合には機体の左旋回も分
草板２ｌの回動に併せて、また分草板２ｌの回動
後にも行われることになる。そして操向センサ２
０ｌのセンサアーム２３ｌが領域(2)にて穀稈条３
０ｌに接触する状態になると機体は直進状態にな
る。

而して分草板２ｌが左方へ回動し終えて時間
T₂が経過し、この時リミツトスイツチ２２１が
既に開路している場合、又は時間T₂の経過後に
おいて機体の左旋回によりリミツトスイツチ２２
１が開路した場合にはモータ制御回路１１ｌによ
りモータ２２lmは逆転されフレーム前部２１ｌ
１とフレーム後部２１ｌ２とが直線状となる状態
に復帰することになる。なお復帰の間に再度リミ
ツトスイツチ２２１が開路した場合はソレノイド
VSlへの通電が行われて機体は左旋回することに
なる。

以上左側のデバイダ２bl及び左側の操向センサ
２０ｌの動作につき説明したが、横刈作業又は中
割作業の場合にあつては主として右の操向センサ
２０ｒを基準に操向が行われるのでこれに伴うリ
ミツトスイツチ２２５の開閉により右側のデバイ
ダ２brも右方への回動、更には左方への復帰が行
われることになる。

以上のように本発明機においては左，右端のデ
バイダ２bl，２brの内側方に穀稈条が接近した状
態になつた場合には迅速に各デバイダが左，右へ
拡がるように回動するので機体走行速度が早く機
体の自動操向が追従しきれないような場合におい
ても、その穀稈条を各デバイダの機体内方に位置
せしめておくことができるので条ずれの虞れは皆
無となり、二度刈を強いられたり、条ずれした穀
稈条を損傷することが確実に回避され、作業能
率，収穫率の向上が図れる実益がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであつて、第
１図は本発明機の左側外観図、第２図はデバイダ
のフレームの接合部の構造を示す部分破砕側断面
図、第３図はデバイダ部分の略示平面図、第４図
は本発明機の要部電気回路図である。 ２bl，２br……デバイダ、２０ｌ，２０ｒ……
操向センサ、２１１，２２２…２２５……スイツ
チ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 機体左右のデバイダ夫々に刈取対象の穀稈条
   と機体との相対的位置関係を検出するセンサを設
   け、該センサの出力信号に基き穀稈条に倣う自動
   操向を行わせるようにした収穫機において、前記
   デバイダはその先端部の機体左右方向への回動を
   可能とするようにその基端部側で枢支され、且つ
   左右のデバイダを夫々に回動駆動する手段を備え
   ており、前記センサの出力信号により左右のデバ
   イダ夫々を所定方向へ回動し得べく構成したこと
   を特徴とする収穫機。 ２ 左のデバイダに設けたセンサが機体の左旋回
   を指令する信号を発した場合には左のデバイダを
   左方へ回動させ、右のデバイダに設けたセンサが
   機体の右旋回を指令する信号を発した場合には右
   のデバイダを右方へ回動させるべく構成した特許
   請求の範囲第１項記載の収穫機。