JPS625844B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS625844B2 JPS625844B2 JP9755180A JP9755180A JPS625844B2 JP S625844 B2 JPS625844 B2 JP S625844B2 JP 9755180 A JP9755180 A JP 9755180A JP 9755180 A JP9755180 A JP 9755180A JP S625844 B2 JPS625844 B2 JP S625844B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- roller
- striker
- pulse output
- stacker crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 229920006311 Urethane elastomer Polymers 0.000 description 1
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- 230000003466 anti-cipated effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は移動体の停止精度を測定する装置に関
するものである。
するものである。
第１図で示すスタツカークレーン１は床上のレ
ール２を走行するフレームに荷台３を上下動自在
に備えるものであり、この荷台３を立体式格納棚
の位置に合せて荷役作業を行う。この位置で停止
するためのブレーキングタイミングを得るために
第２図で示す如く床上に設置したストライカー４
を、スタツカークレーン１に取り付いた２組の光
電検出器５が検出した時点でブレーキがかかり、
移動慣性等により若干遅れてスタツカークレーン
１が所望の位置へ停止する。この若干遅れを見込
んでストライカー４の据付位置を前進方向Ｅや後
進方向Ｆに調整しておけば±10mmの高精度でスタ
ツカークレーン１を棚に対して位置決めできる。
この精度を達成するためにスタツカークレーン１
を試運転して停止精度を測定してストライカー４
の設置位置を調整するのであるが、この調整にあ
たつては、従来、第２図の距離６を移動通路で人
手により測定しており、しかも棚数が多くなると
ストライカー４の数も多くなるから極めて多くの
時間と測定者の危険を伴うものであつた。荷台３
の上下停止精度調整にあつても同様であつた。
ール２を走行するフレームに荷台３を上下動自在
に備えるものであり、この荷台３を立体式格納棚
の位置に合せて荷役作業を行う。この位置で停止
するためのブレーキングタイミングを得るために
第２図で示す如く床上に設置したストライカー４
を、スタツカークレーン１に取り付いた２組の光
電検出器５が検出した時点でブレーキがかかり、
移動慣性等により若干遅れてスタツカークレーン
１が所望の位置へ停止する。この若干遅れを見込
んでストライカー４の据付位置を前進方向Ｅや後
進方向Ｆに調整しておけば±10mmの高精度でスタ
ツカークレーン１を棚に対して位置決めできる。
この精度を達成するためにスタツカークレーン１
を試運転して停止精度を測定してストライカー４
の設置位置を調整するのであるが、この調整にあ
たつては、従来、第２図の距離６を移動通路で人
手により測定しており、しかも棚数が多くなると
ストライカー４の数も多くなるから極めて多くの
時間と測定者の危険を伴うものであつた。荷台３
の上下停止精度調整にあつても同様であつた。
本発明の目的は移動体の停止精度の測定を容易
且つ安全に達成することにある。
且つ安全に達成することにある。
以下に本発明の一実施例を第３図から第６図ま
での各図に基づいて説明する。
での各図に基づいて説明する。
本実施例は第１図、第２図で示したスタツカー
クレーン１に本発明を採用した例である。本実施
例は、第３図の如く、スタツカークレーン１の走
行用レール２上面にローラー７の外周面を当てが
う。このローラー７は外周面がローラー７本体に
付けたウレタンゴム８板により構成されており、
スリツプを生じない正確な回転をローラー７が起
すようにされている。ローラー７の回転軸９はブ
ラケツト１０により支持され、その回転軸９はブ
ラケツト１０に設けたパルス発生器であるロータ
リーエンコーダー１１の測定入力軸１２に連結さ
れている。ブラケツト１０の頂部は第４図で示す
断面の摺動ロツド１３が一体成形される。この摺
動ロツド１３の断面とはまり合う断面に加工され
た案内ロツド１４がスタツカークレーン１に固定
される。この案内ロツド１４と摺動ロツド１３と
は第３図、第４図の如くはめ合わせて上下に摺動
自在に組み合わせてレール２の上下変位やスタツ
カークレーン１の傾き等による無理な力を吸収可
能にしてある。各ロツド１３，１４を納めるよう
にしてコイルばね１５がブラケツト１０とスタツ
カークレーン１との間に設けられており、コイル
ばね１５の力でローラー７をレール２側に押し当
て、確実にローラー７をレール２側へ接するよう
にしてスリツプ等をなくして確実にローラー７が
回転するようにしてある。
クレーン１に本発明を採用した例である。本実施
例は、第３図の如く、スタツカークレーン１の走
行用レール２上面にローラー７の外周面を当てが
う。このローラー７は外周面がローラー７本体に
付けたウレタンゴム８板により構成されており、
スリツプを生じない正確な回転をローラー７が起
すようにされている。ローラー７の回転軸９はブ
ラケツト１０により支持され、その回転軸９はブ
ラケツト１０に設けたパルス発生器であるロータ
リーエンコーダー１１の測定入力軸１２に連結さ
れている。ブラケツト１０の頂部は第４図で示す
断面の摺動ロツド１３が一体成形される。この摺
動ロツド１３の断面とはまり合う断面に加工され
た案内ロツド１４がスタツカークレーン１に固定
される。この案内ロツド１４と摺動ロツド１３と
は第３図、第４図の如くはめ合わせて上下に摺動
自在に組み合わせてレール２の上下変位やスタツ
カークレーン１の傾き等による無理な力を吸収可
能にしてある。各ロツド１３，１４を納めるよう
にしてコイルばね１５がブラケツト１０とスタツ
カークレーン１との間に設けられており、コイル
ばね１５の力でローラー７をレール２側に押し当
て、確実にローラー７をレール２側へ接するよう
にしてスリツプ等をなくして確実にローラー７が
回転するようにしてある。
第２図で示す光電検出器５とロータリーエンコ
ーダー１１との信号は第３図で示す測定装置１６
へ送られている。装定装置１６はマイクロコンピ
ユーター１７部とデジタルスイツチ１８部と光電
表示機１９部とプリンター２０部とを備えてい
る。マイクロコンピユーター１７部へは光電検出
器５とロータリーエンコーダー１１のパルス出力
信号が送られており、両方の光電検出器５がスト
ライカー４を同時に検出した時、即ち、両方の光
電検出器５の各光線がストライカー４でしや断さ
れることにより両方の光電検出器５がON出力信
号を送信した時からロータリーエンコーダー１１
からのパルス出力信号をマイクロコンピユーター
１７で計数するようにしてある。このON出力信
号を発生した時がスタツカークレーン１のブレー
キ作動タイミングでもある。
ーダー１１との信号は第３図で示す測定装置１６
へ送られている。装定装置１６はマイクロコンピ
ユーター１７部とデジタルスイツチ１８部と光電
表示機１９部とプリンター２０部とを備えてい
る。マイクロコンピユーター１７部へは光電検出
器５とロータリーエンコーダー１１のパルス出力
信号が送られており、両方の光電検出器５がスト
ライカー４を同時に検出した時、即ち、両方の光
電検出器５の各光線がストライカー４でしや断さ
れることにより両方の光電検出器５がON出力信
号を送信した時からロータリーエンコーダー１１
からのパルス出力信号をマイクロコンピユーター
１７で計数するようにしてある。このON出力信
号を発生した時がスタツカークレーン１のブレー
キ作動タイミングでもある。
本実施例では、スタツカークレーン１は光電検
出器５の信号をマイクロコンピユーターが取り込
み、そのON信号とOFF信号との組み合わせ状態
に応じて番地をカウントしてゆき、目的地まで速
度パターン制御される。
出器５の信号をマイクロコンピユーターが取り込
み、そのON信号とOFF信号との組み合わせ状態
に応じて番地をカウントしてゆき、目的地まで速
度パターン制御される。
停止精度の調整作業時においては、デジタルス
イツチ１８部の操作で初期値をセツトする。次に
スタツカークレーン１を走行させると、レール２
上をローラー７が転動してロータリーエンコーダ
ー１１の測定入力軸１２を回転する。よつて、ロ
ータリーエンコーダー１１はパルス出力信号をマ
イクロコンピユーター１１部に入力される。この
時点では両方の光電検出器５ともにON信号にな
つていないからブレーキがかからず、しかもロー
タリーエンコーダー１１からのパルス出力信号も
計数しない。スタツカークレーン１がさらに進行
すると、ついに両方の光電検出器５ともにストラ
イカー４にしや光されてON信号となる。この両
方の光電検出器５のON信号でスタツカークレー
ン１に停止指令が与えられてブレーキがかかり、
同時に両方の光電検出器５のON信号がマイクロ
コンピユーター１７に送信されてマイクロコンピ
ユーター１７はロータリーエンコーダー１１から
のパルス出力信号を計数するプログラムを実行す
る。計数結果を直接表示してもよいが、わかりや
すくするためにこの計数結果に基づいてマイクロ
コンピユーター１７が計数に応じた移動距離値を
演算（前記パルス出力信号の計数値と予じめ定ま
つている１パルス出力信号当りの距離とから演算
する）して光電表示機１９とプリンター２０に演
算結果を出力表示する。その結果、移動距離値が
設定値よりも多い場合にはスタツカークレーン１
が進行方向側へ行きすぎて外れていることを示
し、少ない場合には反進行方向へ外れていること
を示す。よつて、前者の場合にはブレーキタイミ
ングを早めるべくストライカーの設置位置を反進
行側へずらしたり長くしたり調整し、後者の場合
には逆の調整作業となる。このようなことは、ス
タツカークレーン１の荷台の上下停止調整作業に
も採用され得る。
イツチ１８部の操作で初期値をセツトする。次に
スタツカークレーン１を走行させると、レール２
上をローラー７が転動してロータリーエンコーダ
ー１１の測定入力軸１２を回転する。よつて、ロ
ータリーエンコーダー１１はパルス出力信号をマ
イクロコンピユーター１１部に入力される。この
時点では両方の光電検出器５ともにON信号にな
つていないからブレーキがかからず、しかもロー
タリーエンコーダー１１からのパルス出力信号も
計数しない。スタツカークレーン１がさらに進行
すると、ついに両方の光電検出器５ともにストラ
イカー４にしや光されてON信号となる。この両
方の光電検出器５のON信号でスタツカークレー
ン１に停止指令が与えられてブレーキがかかり、
同時に両方の光電検出器５のON信号がマイクロ
コンピユーター１７に送信されてマイクロコンピ
ユーター１７はロータリーエンコーダー１１から
のパルス出力信号を計数するプログラムを実行す
る。計数結果を直接表示してもよいが、わかりや
すくするためにこの計数結果に基づいてマイクロ
コンピユーター１７が計数に応じた移動距離値を
演算（前記パルス出力信号の計数値と予じめ定ま
つている１パルス出力信号当りの距離とから演算
する）して光電表示機１９とプリンター２０に演
算結果を出力表示する。その結果、移動距離値が
設定値よりも多い場合にはスタツカークレーン１
が進行方向側へ行きすぎて外れていることを示
し、少ない場合には反進行方向へ外れていること
を示す。よつて、前者の場合にはブレーキタイミ
ングを早めるべくストライカーの設置位置を反進
行側へずらしたり長くしたり調整し、後者の場合
には逆の調整作業となる。このようなことは、ス
タツカークレーン１の荷台の上下停止調整作業に
も採用され得る。
以上の如く、本発明によれば、移動体の停止指
令からの移動量を自動測定するから移動体に近づ
いて測定する危険性なくして多数回の測定を容易
に行え、測定労力の増大や人手と目測による誤差
もなくなる効果が得られる。
令からの移動量を自動測定するから移動体に近づ
いて測定する危険性なくして多数回の測定を容易
に行え、測定労力の増大や人手と目測による誤差
もなくなる効果が得られる。
第１図はスタツカークレーンの全体図、第２図
はスタツカークレーンの位置検出装置の平面配置
図、第３図は本発明の一実施例による測定機構部
の拡大正面図、第４図は第３図のＡ―Ａ矢視図、
第５図は本発明の一実施例で採用した測定装置の
斜視図、第６図は本発明の一実施例における各種
信号の取り込み経路図である。 １……スタツカークレーン、２……レール、３
……荷台、４……ストライカー、５……光電検出
器、７……ローラー、１１……ロータリーエンコ
ーダー、１６……測定装置、１７……マイクロコ
ンピユーター、１９……光電表示機。
はスタツカークレーンの位置検出装置の平面配置
図、第３図は本発明の一実施例による測定機構部
の拡大正面図、第４図は第３図のＡ―Ａ矢視図、
第５図は本発明の一実施例で採用した測定装置の
斜視図、第６図は本発明の一実施例における各種
信号の取り込み経路図である。 １……スタツカークレーン、２……レール、３
……荷台、４……ストライカー、５……光電検出
器、７……ローラー、１１……ロータリーエンコ
ーダー、１６……測定装置、１７……マイクロコ
ンピユーター、１９……光電表示機。
Claims (1)
- １ 移動体に設置した検出器でストライカーを検
出して移動体の走行を停止させる移動体におい
て、移動路に転動面を当がつて前記移動体へ取り
付けたローラーと、このローラーに連動連結した
パルス発信装置と、前記検出器が停止指令を出す
ストライカーを検出した信号から移動体が停止す
るまでの前記パルス発信装置のパルス出力信号を
計数して、該パルス出力信号の数と１パルス出力
信号当りの距離とから走行距離を演算するコンピ
ユーターと、前記走行距離を入力して表示する表
示装置とからなることを特徴とする移動体の停止
精度測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9755180A JPS5723501A (en) | 1980-07-18 | 1980-07-18 | Device for measuring accuracy in stopping moving body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9755180A JPS5723501A (en) | 1980-07-18 | 1980-07-18 | Device for measuring accuracy in stopping moving body |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5723501A JPS5723501A (en) | 1982-02-06 |
| JPS625844B2 true JPS625844B2 (ja) | 1987-02-06 |
Family
ID=14195373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9755180A Granted JPS5723501A (en) | 1980-07-18 | 1980-07-18 | Device for measuring accuracy in stopping moving body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5723501A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58184406U (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-08 | 株式会社日立製作所 | クレ−ンの走行停止位置調整装置 |
| JPH0272213U (ja) * | 1988-11-21 | 1990-06-01 | ||
| JPH02182700A (ja) * | 1988-12-30 | 1990-07-17 | Daifuku Co Ltd | ロータリーエンコーダー付き移動装置 |
| JPH0325409U (ja) * | 1989-07-20 | 1991-03-15 | ||
| JPH0328106U (ja) * | 1989-07-27 | 1991-03-20 |
-
1980
- 1980-07-18 JP JP9755180A patent/JPS5723501A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5723501A (en) | 1982-02-06 |
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