JPS626945B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は搬送桿の上昇端、下降端のみならず、
その間の点における速度、加速度をも制御するよ
うにした搬送桿昇降装置に関する。

トランスフアマシンやオートローダ或いはその
他の搬送桿昇降装置における搬送桿の上昇端、下
降端での停止に伴うシヨツクを軽減させるための
手段が従来より種々提案されている。その代表的
なものとしては、停止位置直前にて駆動装置の油
を絞る方法、停止位置に緩衝装置を設ける方法、
或いは機械的に加減速を制御する方法などがあ
る。しかし、いずれの方法にせよ、上下の２点し
かシヨツクを軽減できず、搬送物が着脱される中
間位置での速度、加速度は考慮されていない。こ
のため、搬送物が軽量である場合には、着脱時の
シヨツクにより搬送物の位置がずれたり、脱落す
ることがある。

本発明は上記のような欠点を解消するため、搬
送桿昇降装置における搬送桿の速度、加速度を上
昇端、下降端だけでなく、その間の搬送物着脱位
置においても制御するようにすることを目的とす
る。かかる目的を達成するための本発明の構成
は、往復回転駆動される駆動腕にその回転中心に
対し偏心させてクランク軸を枢支すると共にこの
クランク軸に遊星歯車を設け、この遊星歯車が噛
み合う太陽歯車を前記駆動腕の回転中心に中心を
一致させて固定支持し、前記クランク軸にその軸
心に対し偏心させてローラを枢支し、このローラ
が係合する溝を有す出力軸を回転自在に支持し、
この出力軸に原動節を結合し、この原動節に搬送
桿に係合する従動節を中間節を介して滑節結合し
てなることを特徴とする。

つまり、本発明では、搬送桿の上昇端、下降端
だけでなく、その間の位置における速度、加速度
を制御するため、搬送桿を駆動させる手段として
サイクロイド創成機構と４節リンク機構とを利用
したのである。

以下、本発明に係る搬送桿昇降装置を図面に示
す一実施例に基づき詳細に説明する。

第１図には一実施例におけるサイクロイド創成
機構の断面を示し、第２図には第１図中の―
線に沿う断面を示し、第３図には４節リンク機構
を示す。

同一軸上で対向させてケーシング１に取付けら
れているシリンダ２ａ，２ｂ内には、これらに跨
がつてピストン状のラツク３が挿入されている。
このラツク３は、シリンダ２ａ，２ｂの端部を塞
ぐシリンダ蓋４ａ，４ｂに形成されている流路５
ａ，５ｂより供給される圧力流体により往復動さ
れる。６は往復動するラツク３の上面に当接する
押えローラである。前記ラツク３の往復動方向に
直交する方向において前記ケーシング１には固定
ブラケツト７により固定軸８が固定支持されてい
る。この固定軸８には軸受を介して回転自在に駆
動腕９が装着されており、この駆動腕９に前記ラ
ツク３に噛み合うピニオン１０が一体に結合され
ている。つまり、駆動腕９は、前記ラツク３の往
復動によりピニオン１０を介して往復回転運動さ
れるのである。前記固定軸８には太陽歯車１１が
固着されている一方において、前記駆動腕９には
その回転中心に対し偏心させてクランク軸１２が
枢支され、このクランク軸１２に前記太陽歯車１
１に噛み合う遊星歯車１３が結合されている。前
記駆動腕９の回転により遊星歯車１３及びクラン
ク軸１２は自転しながら旋回（公転）する。１４
は駆動腕９と一体で前記固定軸８に対し軸受を介
して回転自在となつている軸受支えで、前記クラ
ンク軸１２をも支持する。クランク軸１２にはそ
の軸心に対し偏心させてローラ（カムフオロア）
１５が枢支されている。このローラ１５はクラン
ク軸１２の動きに伴い、クランク軸１２の軸心回
りに旋回運動し且つ駆動腕９の回転中心回りに旋
回運動する。

一方、前記ケーシング１における前記固定軸８
を固定ブラケツト７で固定支持している側の反対
側には、前記駆動腕９の回転中心（固定軸８の中
心に同じ）に中心を一致させて出力軸１６が軸受
を介して回転自在に支持されている。出力軸１６
の中央部には孔１７が設けてあり、その中に前記
固定軸８の端部が挿入され、軸受を介して支持さ
れている。この出力軸１６には半径方向に溝１８
が形成してあり、ここに前記ローラ１５が嵌め合
わされている。ローラ１５のクランク軸１２の自
転による旋回及び駆動腕９の回転中心回りでの旋
回によつてローラ１５が回転しながら出力軸１６
の溝１８内を移動することにより、出力軸１６は
速度及び加速度が変化しながら回転される。駆動
腕９の回転角速度が一定とすると、出力軸１６の
中心に対するローラ１５の回転半径（公転半径）
が最小のとき出力軸１６の回転角速度は最小とな
り、回転半径が最大のとき回転角速度も最大とな
る。本発明では、回転半径が最小のとき、出力軸
１６の回転角速度が０となるように、クランク軸
１２の軸心に対するローラ１５の偏心量，駆動腕
９の回転中心に対するクランク軸１２の偏心量及
び遊星歯車１３，太陽歯車１１の歯数等を設定し
てある。

以上がサイクロイド創成機構の構造であり、こ
れと４節リンク機構が組み合わされる。前記出力
軸１６には４節リンク機構の原動節である原動リ
ンク１９ａが結合されている。この原動リンク１
９ａは、出力軸１６の中心の延長上に中心をとつ
て回転自在に支持部材（静止節）２０に枢支され
ている原動リンク１９ｂに軸２１によつて結合さ
れており、両者は一体となつて回動する。軸２１
には中間リンク（中間節）２２の一端が滑節結合
され、中間リンク２２の他端には、支持部材２３
に一端が枢支されたくの字形の従動リンク（従動
節）２４の中央部（曲がり部）が滑節結合されて
いる。この従動リンク２４の他端にはローラ２５
が備え付けてあり、このローラ２５によつて搬送
桿２６が支えられている。搬送桿２６上には搬送
物（ワーク）２７を支えるワーク受台２８が設け
られている。尚、２９は連結ロツドで、隣接する
リンク機構（被駆動）に連結されている。前記原
動リンク１９ａ，１９ｂの回動により、中間リン
ク２２を介して従動リンク２４が揺動し、その先
端のローラ２５の動きにより搬送桿２６は上昇及
び下降される。揺動する従動リンク２４により昇
降されるので、搬送桿２６はその下降端、上昇端
でなめらかに加速し或いは減速停止する。この搬
送桿２６の下降端と上昇端との途中に搬送物２７
の着脱点（受け渡し位置）があるので、前記サイ
クロイド創成機構における出力軸１６の角速度が
０となるとき、つまり原動リンク１９ａ，１９ｂ
が停止するとき、前記搬送桿２６が着脱点に位置
するように、４節リンク機構は設計される。

この実施例装置による搬送桿２６の速度変化の
一例を第４図に示す。この図に示すように、下降
端ではなめらかに速度が立ち上がり、搬送物着脱
点で一度速度が０になり、その後速度が上昇し、
再び上昇端ではなめらかに速度が０となつてい
る。

尚、サイクロイド創成機構におけるローラ１５
の偏心量、クランク軸１２の偏心量及び歯車１
１，１３の歯数或いはリンク機構における諸元を
変えることにより、搬送桿２６の上昇、下降のス
トローク、搬送物の着脱点の位置などを自由に変
更することができる。

以上、一実施例に基づき詳細に説明した如く、
本発明による搬送桿昇降装置によれば、搬送桿
が、クランクモーシヨンにより下降端、上昇端で
なめらかに加速或いは減速停止し、更にサイクロ
イドモーシヨンにより搬送物着脱点においても減
速停止するので、全サイクルにわたつて搬送物の
姿勢が安定する。このため搬送物の位置ずれによ
る加工不良や搬送物の脱落がなくなり、機械の性
能が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例におけるサイクロイ
ド創成機構の断面図、第２図は第１図中の―
線断面図、第３図は一実施例における４節リンク
機構の正面図、第４図は一実施例による搬送桿の
速度変化を示す線図である。 図面中、３はラツク、８は固定軸、９は駆動
腕、１０はピニオン、１１は太陽歯車、１２はク
ランク軸、１３は遊星歯車、１５はローラ、１６
は出力軸、１８は溝、１９ａ，１９ｂは原動リン
ク、２２は中間リンク、２４は従動リンク、２５
はローラ、２６は搬送桿である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 往復回転駆動される駆動腕にその回転中心に
   対し偏心させてクランク軸を枢支すると共にこの
   クランク軸に遊星歯車を設け、この遊星歯車が噛
   み合う太陽歯車を前記駆動腕の回転中心に中心を
   一致させて固定支持し、前記クランク軸にその軸
   心に対し偏心させてローラを枢支し、このローラ
   が係合する溝を有す出力軸を回転自在に支持し、
   この出力軸に原動節を結合し、この原動節に搬送
   桿に係合する従動節を中間節を介して滑節結合し
   てなることを特徴とする搬送桿昇降装置。