JPS627784B2 - - Google Patents
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- JPS627784B2 JPS627784B2 JP56016053A JP1605381A JPS627784B2 JP S627784 B2 JPS627784 B2 JP S627784B2 JP 56016053 A JP56016053 A JP 56016053A JP 1605381 A JP1605381 A JP 1605381A JP S627784 B2 JPS627784 B2 JP S627784B2
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- motor
- circuit
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、サーボモータの制御方式に係り、特
にサーボモータの回転を回転途中においてデジタ
ル制御モードからアナログ制御モードに切替えて
制御することにより、モータを目的アドレスに確
実に停止させる制御方式に関する。
にサーボモータの回転を回転途中においてデジタ
ル制御モードからアナログ制御モードに切替えて
制御することにより、モータを目的アドレスに確
実に停止させる制御方式に関する。
通常、直流モータ等のサーボモータは種々の駆
動源として使用されているが、シリアルプリンタ
のタイプホイールを回転するための駆動源として
使用した場合について述べると、従来のモータ制
御回路１は、第１図に示すように、サーボモータ
２を有しており、サーボモータ２にはトランスデ
ユーサ３が設けられている。トランスデユーサ３
には反転微分回路５、加算器９及びカウントパル
ス発生器６が接続しており、発生器６には制御回
路７が接続している。微分回路５には加算器９を
介して切替回路１０が接続しており、回路１０に
は制御回路７、制御回路７に接続された回転電圧
設定回路１１及びサーボモータ２に接続されたモ
ータ駆動回路１２が接続している。
動源として使用されているが、シリアルプリンタ
のタイプホイールを回転するための駆動源として
使用した場合について述べると、従来のモータ制
御回路１は、第１図に示すように、サーボモータ
２を有しており、サーボモータ２にはトランスデ
ユーサ３が設けられている。トランスデユーサ３
には反転微分回路５、加算器９及びカウントパル
ス発生器６が接続しており、発生器６には制御回
路７が接続している。微分回路５には加算器９を
介して切替回路１０が接続しており、回路１０に
は制御回路７、制御回路７に接続された回転電圧
設定回路１１及びサーボモータ２に接続されたモ
ータ駆動回路１２が接続している。
従つて、タイプホイールをサーボモータ２で回
転位置決めする場合、モータ２を正方向に回転す
る場合には、第２図ａに示すように、モータ２に
負の駆動電流ＩMを流してモータ２を加速し、次
いで電流ＩMを正に転換してモータ２を減速し、
目的アドレス近傍で更に停止電流ＩSを正方向、
即ち減速方向に流してモータ２を目的アドレスに
停止させる。また、逆方向に回転する場合には、
第２図ｂに示すように、まず正の電流ＩMで加速
し、次いで電流ＩMを負に転換して減速し、負の
停止電流ＩSで停止させる。これらの制御は、駆
動電流ＩMが流れる部分はデジタル制御モード
DCMで行なわれ、停止電流ＩSが流れる部分はア
ナログ制御モードACMで行なわれる。即ち、第
１図に示すように、制御回路７は、サーボモータ
２を駆動する場合、モータ２の、従つてタイプホ
イールの現在位置（出発アドレス）と次に印字す
べき文字の位置（目的アドレス）に応じて、モー
タ２の回転方向を決定すると共に、モータ２を駆
動すべき速度を決定し、方向信号Ｓ１及び速度デ
ータDATAとして回転電圧設定回路１１に出力
する。設定回路１１は信号Ｓ１及びデータ
DATAに応じて、正又は負のアナログ回転信号
Ｓ２を切替え回路１０を介してモータ駆動回路１
２に出力し、駆動回路１２は信号Ｓ２を増幅して
サーボモータ２に印加し、モータ２を正又は逆方
向に回転駆動させる。一方、モータ２が回転する
と、トランスデユーサ３からはモータ２の回転に
同期した形で、第３図に示すような位置信号Ｓ３
が出力されるが、信号Ｓ３はカウントパルス発生
器６に入力し、発生器６は信号Ｓ３に同期して信
号Ｓ３の半サイクル毎にカウントパルスCPを制
御回路７に出力する。制御回路７はパルスCPに
よりタイプホイール、従つてモータ２の現在のア
ドレスを示すカウンタをアツプ／ダウンし、現在
のアドレスと目的アドレスの差に応じて設定回路
１１へ出力する速度データDATAを変えてゆ
く。これにより、設定回路１１から出力される回
転信号Ｓ２も変化し、結局モータ２には第２図に
示すようなデジタル制御モードDCMに対応した
パターンの駆動電流ＩMが流れ、モータ２は加速
された後、減速されてゆく。モータ２の現在のア
ドレスが目的アドレスの近傍に達した時点で、制
御回路７は制御モード信号Ｓ４をそれまでの
“０”から“１”として切替回路１０に出力し、
回路１０は信号Ｓ４により制御モードをそれまで
のデジタル制御モードDCMからアナログ制御モ
ードACMに切替え、駆動回路１２へ出力される
信号をそれまでの回転信号Ｓ２より、加算器９か
らの停止信号Ｓ５とする。一方、反転微分回路５
は、位置信号Ｓ３を微分反転して出力することか
ら、例えば、モータ２を正方向に、アドレスＡ０
からＡ２へ回転移動させる場合には、第４図ａ一
点鎖線に示すアドレスＡ２付近の位置信号Ｓ３
は、同図ｂ一点鎖線に示す微分信号Ｓ６に変換さ
れ、更に加算器９により信号Ｓ３，Ｓ６が加算さ
れると共に極性が反転され、同図ｃ一点鎖線に示
す停止信号Ｓ５となつて回路１０に出力される。
（即ち、信号Ｓ３をθとすると、信号Ｓ６は―θ〓
なり、信号Ｓ５は―（θ−θ〓となる。）従つて、
回路１０によりアナログ制御モードACMに切替
わると、モータ２には正電圧の停止信号Ｓ５が印
加され、モータ２には、第２図ａに示す正の停止
電流ＩSが流れ、モータ２は所定のアドレスＡ２
で確実に停止する。また、モータ２を逆転させ、
アドレスＡ４からＡ０へ回転移動させる場合に
は、位置信号Ｓ３は、アドレスＡ０付近で第４図
ａ実線で示すようになり、微分信号Ｓ６は同図ｂ
実線で、更に停止信号Ｓ５は同図ｃ実線で示すよ
うになり、アナログ制御モードACMにより、モ
ータ２には負電圧の停止信号Ｓ５が印加され、第
２図ｂに示すように、負の停止電流ＩSが流れて
モータ２はアドレスＡ０に確実に停止する。
転位置決めする場合、モータ２を正方向に回転す
る場合には、第２図ａに示すように、モータ２に
負の駆動電流ＩMを流してモータ２を加速し、次
いで電流ＩMを正に転換してモータ２を減速し、
目的アドレス近傍で更に停止電流ＩSを正方向、
即ち減速方向に流してモータ２を目的アドレスに
停止させる。また、逆方向に回転する場合には、
第２図ｂに示すように、まず正の電流ＩMで加速
し、次いで電流ＩMを負に転換して減速し、負の
停止電流ＩSで停止させる。これらの制御は、駆
動電流ＩMが流れる部分はデジタル制御モード
DCMで行なわれ、停止電流ＩSが流れる部分はア
ナログ制御モードACMで行なわれる。即ち、第
１図に示すように、制御回路７は、サーボモータ
２を駆動する場合、モータ２の、従つてタイプホ
イールの現在位置（出発アドレス）と次に印字す
べき文字の位置（目的アドレス）に応じて、モー
タ２の回転方向を決定すると共に、モータ２を駆
動すべき速度を決定し、方向信号Ｓ１及び速度デ
ータDATAとして回転電圧設定回路１１に出力
する。設定回路１１は信号Ｓ１及びデータ
DATAに応じて、正又は負のアナログ回転信号
Ｓ２を切替え回路１０を介してモータ駆動回路１
２に出力し、駆動回路１２は信号Ｓ２を増幅して
サーボモータ２に印加し、モータ２を正又は逆方
向に回転駆動させる。一方、モータ２が回転する
と、トランスデユーサ３からはモータ２の回転に
同期した形で、第３図に示すような位置信号Ｓ３
が出力されるが、信号Ｓ３はカウントパルス発生
器６に入力し、発生器６は信号Ｓ３に同期して信
号Ｓ３の半サイクル毎にカウントパルスCPを制
御回路７に出力する。制御回路７はパルスCPに
よりタイプホイール、従つてモータ２の現在のア
ドレスを示すカウンタをアツプ／ダウンし、現在
のアドレスと目的アドレスの差に応じて設定回路
１１へ出力する速度データDATAを変えてゆ
く。これにより、設定回路１１から出力される回
転信号Ｓ２も変化し、結局モータ２には第２図に
示すようなデジタル制御モードDCMに対応した
パターンの駆動電流ＩMが流れ、モータ２は加速
された後、減速されてゆく。モータ２の現在のア
ドレスが目的アドレスの近傍に達した時点で、制
御回路７は制御モード信号Ｓ４をそれまでの
“０”から“１”として切替回路１０に出力し、
回路１０は信号Ｓ４により制御モードをそれまで
のデジタル制御モードDCMからアナログ制御モ
ードACMに切替え、駆動回路１２へ出力される
信号をそれまでの回転信号Ｓ２より、加算器９か
らの停止信号Ｓ５とする。一方、反転微分回路５
は、位置信号Ｓ３を微分反転して出力することか
ら、例えば、モータ２を正方向に、アドレスＡ０
からＡ２へ回転移動させる場合には、第４図ａ一
点鎖線に示すアドレスＡ２付近の位置信号Ｓ３
は、同図ｂ一点鎖線に示す微分信号Ｓ６に変換さ
れ、更に加算器９により信号Ｓ３，Ｓ６が加算さ
れると共に極性が反転され、同図ｃ一点鎖線に示
す停止信号Ｓ５となつて回路１０に出力される。
（即ち、信号Ｓ３をθとすると、信号Ｓ６は―θ〓
なり、信号Ｓ５は―（θ−θ〓となる。）従つて、
回路１０によりアナログ制御モードACMに切替
わると、モータ２には正電圧の停止信号Ｓ５が印
加され、モータ２には、第２図ａに示す正の停止
電流ＩSが流れ、モータ２は所定のアドレスＡ２
で確実に停止する。また、モータ２を逆転させ、
アドレスＡ４からＡ０へ回転移動させる場合に
は、位置信号Ｓ３は、アドレスＡ０付近で第４図
ａ実線で示すようになり、微分信号Ｓ６は同図ｂ
実線で、更に停止信号Ｓ５は同図ｃ実線で示すよ
うになり、アナログ制御モードACMにより、モ
ータ２には負電圧の停止信号Ｓ５が印加され、第
２図ｂに示すように、負の停止電流ＩSが流れて
モータ２はアドレスＡ０に確実に停止する。
従来、タイプホイールの活字ピツチは、位置信
号Ｓ３の１サイクルに相当する回転量であり、従
つてタイプホイールの各活字は位置信号Ｓ３の半
サイクル毎に順次設定されたアドレスＡ０，Ａ
１，Ａ２，……のうち、アドレスＡ０，Ａ２，Ａ
４，……という偶数アドレスにしか存在せず、モ
ータ２は偶数アドレスＡ０，Ａ２，……で停止さ
えすれば、タイプホイール上の活字を正確に位置
決めすることが可能であつた。しかし、最近活字
数の増加の要請は強いものがあり、その結果、活
字を奇数アドレスＡ１，Ａ３……にも配置し、モ
ータ２を位置信号Ｓ３の半サイクル毎の全アドレ
スに停止させる必要が生じて来ている。しかし、
この場合、出発アドレスと目的アドレスによつ
て、停止信号Ｓ５の極性が変化することになる。
即ち、出発アドレスが奇数アドレスＡ１，Ａ３，
……で目的アドレスも奇数アドレスＡ１，Ａ３…
…の場合、及び出発アドレスが偶数アドレスＡ
０，Ａ２，Ａ４……で目的アドレスが奇数アドレ
スＡ１，Ａ３……の場合には、回転方向に拘わり
なく、停止信号Ｓ５の極性が、本来出すべき極性
とは反対の極性となり、第２図破線で示すよう
に、モータ２を加速する方向に停止電流ＩSが流
れ、モータ２を目的アドレスに停止させることが
困難になる欠点があつた。（例えば、アドレスＡ
１からＡ３へ、又はＡ２からＡ３へモータ２を正
回転させる場合、第２図ａ実線に示すように、モ
ータ２には正の停止信号Ｓ５が印加され、正の停
止電流ＩSが流れる必要があるが、実際の位置信
号Ｓ３、微分Ｓ６、停止信号Ｓ５は、第４図実線
に示すように流れ、信号Ｓ５は負電圧となり、電
流ＩSも、第２図ａ破線で示すように、負とな
り、モータ２はアナログ制御モードACMに入る
と加速されることになる。モータ２をアドレスＡ
３からＡ１へ、Ａ４からＡ３へ逆回転させる場合
も、第２図ｂ実線で示すように、停止電流ＩS、
従つて停止信号Ｓ５は負となる必要があるにも拘
わらず、第４図ｃ一点鎖線で示すように、信号Ｓ
５は正となり、従つて停止電流ＩSは、第２図ｂ
破線で示すように正となり、モータ２は加速され
る。） そこで、本発明は、モータの出発アドレスと目
的アドレスに応じて、アナログ制御モードにおけ
る停止信号の極性を変化させて構成し、もつて前
述の欠点を解消したサーボモータの制御方式を提
供することを目的とするものである。
号Ｓ３の１サイクルに相当する回転量であり、従
つてタイプホイールの各活字は位置信号Ｓ３の半
サイクル毎に順次設定されたアドレスＡ０，Ａ
１，Ａ２，……のうち、アドレスＡ０，Ａ２，Ａ
４，……という偶数アドレスにしか存在せず、モ
ータ２は偶数アドレスＡ０，Ａ２，……で停止さ
えすれば、タイプホイール上の活字を正確に位置
決めすることが可能であつた。しかし、最近活字
数の増加の要請は強いものがあり、その結果、活
字を奇数アドレスＡ１，Ａ３……にも配置し、モ
ータ２を位置信号Ｓ３の半サイクル毎の全アドレ
スに停止させる必要が生じて来ている。しかし、
この場合、出発アドレスと目的アドレスによつ
て、停止信号Ｓ５の極性が変化することになる。
即ち、出発アドレスが奇数アドレスＡ１，Ａ３，
……で目的アドレスも奇数アドレスＡ１，Ａ３…
…の場合、及び出発アドレスが偶数アドレスＡ
０，Ａ２，Ａ４……で目的アドレスが奇数アドレ
スＡ１，Ａ３……の場合には、回転方向に拘わり
なく、停止信号Ｓ５の極性が、本来出すべき極性
とは反対の極性となり、第２図破線で示すよう
に、モータ２を加速する方向に停止電流ＩSが流
れ、モータ２を目的アドレスに停止させることが
困難になる欠点があつた。（例えば、アドレスＡ
１からＡ３へ、又はＡ２からＡ３へモータ２を正
回転させる場合、第２図ａ実線に示すように、モ
ータ２には正の停止信号Ｓ５が印加され、正の停
止電流ＩSが流れる必要があるが、実際の位置信
号Ｓ３、微分Ｓ６、停止信号Ｓ５は、第４図実線
に示すように流れ、信号Ｓ５は負電圧となり、電
流ＩSも、第２図ａ破線で示すように、負とな
り、モータ２はアナログ制御モードACMに入る
と加速されることになる。モータ２をアドレスＡ
３からＡ１へ、Ａ４からＡ３へ逆回転させる場合
も、第２図ｂ実線で示すように、停止電流ＩS、
従つて停止信号Ｓ５は負となる必要があるにも拘
わらず、第４図ｃ一点鎖線で示すように、信号Ｓ
５は正となり、従つて停止電流ＩSは、第２図ｂ
破線で示すように正となり、モータ２は加速され
る。） そこで、本発明は、モータの出発アドレスと目
的アドレスに応じて、アナログ制御モードにおけ
る停止信号の極性を変化させて構成し、もつて前
述の欠点を解消したサーボモータの制御方式を提
供することを目的とするものである。
以下、図面に示す一実施例に基き、本発明を具
体的に説明する。
体的に説明する。
モータ制御回路１は、第５図に示すように、サ
ーボモータ２を有するが、既に第１図において説
明した部分は、第１図と同一の符号を付してその
部分の説明を省略する。加算器９と切替回路１０
の間には、切替え回路１３及び反転回路１５が接
続している モータ制御回路１は、以上のような構成を有す
るので、制御モード信号Ｓ４が“１”となつて、
切替回路１０が駆動され、回転信号Ｓ２によるデ
ジタル制御モードDCMから停止信号Ｓ５による
アナログ制御モードACMになると、モータ２の
回転時における出発アドレスが奇数アドレスＡ
１，Ａ３，……で目的アドレスも奇数アドレスＡ
１，Ａ３，……の場合、及び出発アドレスが偶数
アドレスＡ０，Ａ２，Ａ４，……で目的アドレス
が奇数アドレスＡ１，Ａ３，……の場合には、制
御回路７からの切替信号Ｓ７が“０”となつて切
替回路１３に入力し、停止信号Ｓ５として反転回
路１５を介した入力を切替回路１０に出力させ
る。（即ち、位置信号Ｓ３をθとすると、反転回
路１５の出力はθ―θ〓となり、加算器９の出力―
（θ−θ〓）とは極性が反転したものとなる。）する
と、切替回路１０、駆動回路１２を介してモータ
２に印加される停止信号Ｓ５は、本来モータ２に
出力すべき極性となり、モータ２には、第２図実
線に示すようなモータ２を減速すべき方向に停止
電流ＩSが流れ、モータ２は目的のアドレスに正
確に停止する。（今、アドレスＡ１からＡ３へ、
又はＡ２からＡ３へモータ２を正回転させると、
第４図に示すように、停止信号Ｓ５は負電圧とな
るが、反転回路１５により極性が反転されて正電
圧となり、モータ２には、第２図ａ実線で示すよ
うに、正の停止電流ＩSが流れてモータ２は停止
する。アドレスＡ３からＡ１、Ａ４からＡ３へ逆
回転させる場合も、反転回路１５により信号Ｓ５
の極性は負となり、第２図ｂ実線で示すように、
負の停止電流ＩSが流れ、モータ２は停止する。） また、上述の場合以外の出発アドレスが奇数ア
ドレスＡ１，Ａ３，……で目的アドレスが偶数ア
ドレスＡ０，Ａ２，Ａ４，……の場合、出発アド
レスが偶数アドレスＡ０，Ａ２，Ａ４……で目的
アドレスも偶数アドレスＡ０，Ａ２，Ａ４……の
場合には、切替信号Ｓ７が“１”となつて切替回
路１３は加算器９と直接に接続され、加算器９の
出力はそのまま切替回路１０からモータ２に印加
されるが、加算器９からの停止信号Ｓ５は、モー
タ２に正常な停止電流ＩSを流し得る極性となつ
ているので、モータ２は目的のアドレスに正確に
停止する。（例えば、アドレスＡ１からＡ４へ、
Ａ０からＡ２へ正回転する場合、モータ２へ印加
される停止信号Ｓ５は、第４図ｃ一点鎖線で示す
ように正電圧となり、第２図ａに示すように、正
の正常な停止電流ＩSが流れる。また、アドレス
Ａ３からＡ２，Ａ２からＡ０へモータ２を逆回転
させると、信号Ｓ５は、第４図ｃ実線で示すよう
に負電圧となり、第２図ｂに示すように、負の正
常な停止電流ＩSが流れる。） なお、上述の実施例は、本発明をシリアルプリ
ンタのタイプホイール駆動用サーボモータに適用
した場合について述べたが、本発明はトランスデ
ユーサからの位置信号Ｓ３の半サイクル毎に設定
されたアドレスにサーボモータを停止させる必要
のある全ての制御系に適用することができること
は勿論である。
ーボモータ２を有するが、既に第１図において説
明した部分は、第１図と同一の符号を付してその
部分の説明を省略する。加算器９と切替回路１０
の間には、切替え回路１３及び反転回路１５が接
続している モータ制御回路１は、以上のような構成を有す
るので、制御モード信号Ｓ４が“１”となつて、
切替回路１０が駆動され、回転信号Ｓ２によるデ
ジタル制御モードDCMから停止信号Ｓ５による
アナログ制御モードACMになると、モータ２の
回転時における出発アドレスが奇数アドレスＡ
１，Ａ３，……で目的アドレスも奇数アドレスＡ
１，Ａ３，……の場合、及び出発アドレスが偶数
アドレスＡ０，Ａ２，Ａ４，……で目的アドレス
が奇数アドレスＡ１，Ａ３，……の場合には、制
御回路７からの切替信号Ｓ７が“０”となつて切
替回路１３に入力し、停止信号Ｓ５として反転回
路１５を介した入力を切替回路１０に出力させ
る。（即ち、位置信号Ｓ３をθとすると、反転回
路１５の出力はθ―θ〓となり、加算器９の出力―
（θ−θ〓）とは極性が反転したものとなる。）する
と、切替回路１０、駆動回路１２を介してモータ
２に印加される停止信号Ｓ５は、本来モータ２に
出力すべき極性となり、モータ２には、第２図実
線に示すようなモータ２を減速すべき方向に停止
電流ＩSが流れ、モータ２は目的のアドレスに正
確に停止する。（今、アドレスＡ１からＡ３へ、
又はＡ２からＡ３へモータ２を正回転させると、
第４図に示すように、停止信号Ｓ５は負電圧とな
るが、反転回路１５により極性が反転されて正電
圧となり、モータ２には、第２図ａ実線で示すよ
うに、正の停止電流ＩSが流れてモータ２は停止
する。アドレスＡ３からＡ１、Ａ４からＡ３へ逆
回転させる場合も、反転回路１５により信号Ｓ５
の極性は負となり、第２図ｂ実線で示すように、
負の停止電流ＩSが流れ、モータ２は停止する。） また、上述の場合以外の出発アドレスが奇数ア
ドレスＡ１，Ａ３，……で目的アドレスが偶数ア
ドレスＡ０，Ａ２，Ａ４，……の場合、出発アド
レスが偶数アドレスＡ０，Ａ２，Ａ４……で目的
アドレスも偶数アドレスＡ０，Ａ２，Ａ４……の
場合には、切替信号Ｓ７が“１”となつて切替回
路１３は加算器９と直接に接続され、加算器９の
出力はそのまま切替回路１０からモータ２に印加
されるが、加算器９からの停止信号Ｓ５は、モー
タ２に正常な停止電流ＩSを流し得る極性となつ
ているので、モータ２は目的のアドレスに正確に
停止する。（例えば、アドレスＡ１からＡ４へ、
Ａ０からＡ２へ正回転する場合、モータ２へ印加
される停止信号Ｓ５は、第４図ｃ一点鎖線で示す
ように正電圧となり、第２図ａに示すように、正
の正常な停止電流ＩSが流れる。また、アドレス
Ａ３からＡ２，Ａ２からＡ０へモータ２を逆回転
させると、信号Ｓ５は、第４図ｃ実線で示すよう
に負電圧となり、第２図ｂに示すように、負の正
常な停止電流ＩSが流れる。） なお、上述の実施例は、本発明をシリアルプリ
ンタのタイプホイール駆動用サーボモータに適用
した場合について述べたが、本発明はトランスデ
ユーサからの位置信号Ｓ３の半サイクル毎に設定
されたアドレスにサーボモータを停止させる必要
のある全ての制御系に適用することができること
は勿論である。
以上説明したように、本発明によれば、直流モ
ータ等のサーボモータ２の出発アドレスと目的ア
ドレスに応じて、アナログ制御モードACMにお
ける停止信号Ｓ５の極性を変化させてモータ２に
印加させるようにしたので、モータ２をトランス
デユーサ３から発生する位置信号Ｓ３の半サイク
ル毎の任意のアドレスに停止させることが可能と
なる。
ータ等のサーボモータ２の出発アドレスと目的ア
ドレスに応じて、アナログ制御モードACMにお
ける停止信号Ｓ５の極性を変化させてモータ２に
印加させるようにしたので、モータ２をトランス
デユーサ３から発生する位置信号Ｓ３の半サイク
ル毎の任意のアドレスに停止させることが可能と
なる。
第１図は従来のサーボモータの制御回路を示す
ブロツク図、第２図はサーボモータの回転及び停
止における駆動電流及び停止電流を示すタイムチ
ヤート、第３図はトランスデユーサからの位置信
号を示すタイムチヤート、第４図は停止時の位置
信号、微分信号及び停止信号を示すタイムチヤー
ト、第５図は本発明が適用されたサーーボモータ
の制御回路の一例を示すブロツク図である。 ２……サーボモータ、３……トランスデユー
サ、Ａ０，Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，……アドレ
ス、ACM……アナログ制御モード、DCM……デ
ジタル制御モード、DATA……速度データ、Ｓ
２……回転信号、Ｓ３……位置信号、Ｓ５……停
止信号、Ｓ６……微分信号。
ブロツク図、第２図はサーボモータの回転及び停
止における駆動電流及び停止電流を示すタイムチ
ヤート、第３図はトランスデユーサからの位置信
号を示すタイムチヤート、第４図は停止時の位置
信号、微分信号及び停止信号を示すタイムチヤー
ト、第５図は本発明が適用されたサーーボモータ
の制御回路の一例を示すブロツク図である。 ２……サーボモータ、３……トランスデユー
サ、Ａ０，Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，……アドレ
ス、ACM……アナログ制御モード、DCM……デ
ジタル制御モード、DATA……速度データ、Ｓ
２……回転信号、Ｓ３……位置信号、Ｓ５……停
止信号、Ｓ６……微分信号。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 目的位置と現在位置との偏差に応じた速度デ
ータ（DATA）を出力する制御回路７、 サーボモータ２の回転に同期した位置信号Ｓ３
を出力する位置検出器３、 前記位置信号Ｓ３を反転微分して微分信号Ｓ６
を出力する反転微分回路５、 この微分信号Ｓ６と前記位置信号Ｓ３とを加算
して停止信号Ｓ５を出力する加算回路９、制御回
路７からの制御モード信号Ｓ４の状態により前記
速度データに対応した駆動信号あるいは前記停止
信号Ｓ５を選択的にサーボモータ駆動回路１２に
供給する切替回路１０よりなり、 駆動時には前記駆動信号をサーボモータに与え
るデジタル制御モードでモータを制御し、 停止時には前記停止信号をモータに与えるアナ
ログ制御モードでモータを制御するものであつ
て、 前記停止信号Ｓ６を反転して反転停止信号を出
力する反転回路１５、 前記制御回路７からの切替信号Ｓ７の状態に応
じて前記停止信号あるいは反転停止信号を選択的
に前記切替回路１０に供給する切替回路１３を有
し、 モータの前記目的位置に応じて前記切替信号の
状態を制御することを特徴とするサーボモータの
制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56016053A JPS57132783A (en) | 1981-02-05 | 1981-02-05 | Control system for servo motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56016053A JPS57132783A (en) | 1981-02-05 | 1981-02-05 | Control system for servo motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57132783A JPS57132783A (en) | 1982-08-17 |
| JPS627784B2 true JPS627784B2 (ja) | 1987-02-19 |
Family
ID=11905832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56016053A Granted JPS57132783A (en) | 1981-02-05 | 1981-02-05 | Control system for servo motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57132783A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2016067811A1 (ja) * | 2014-10-31 | 2017-07-27 | 日立工機株式会社 | 電動機器 |
-
1981
- 1981-02-05 JP JP56016053A patent/JPS57132783A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57132783A (en) | 1982-08-17 |
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