JPS628835B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS628835B2 JPS628835B2 JP5878982A JP5878982A JPS628835B2 JP S628835 B2 JPS628835 B2 JP S628835B2 JP 5878982 A JP5878982 A JP 5878982A JP 5878982 A JP5878982 A JP 5878982A JP S628835 B2 JPS628835 B2 JP S628835B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bar
- detector
- mark
- circuit
- light receiving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
- G06K7/10544—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum
- G06K7/10821—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum further details of bar or optical code scanning devices
- G06K7/10861—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum further details of bar or optical code scanning devices sensing of data fields affixed to objects or articles, e.g. coded labels
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Toxicology (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はマーク、即ちバーコードの読取装置
に関するものである。
に関するものである。
一般に所定の軌道を自動的に走行できる無人車
において、該無人車がその走行中の位置情報を検
出できるようにするために、床面上に一連のバー
標識からなるバーコードを貼付しておき、無人車
がこのマーク（バーコード）を読取つてその位置
情報等を検出する方式が採用されている。
において、該無人車がその走行中の位置情報を検
出できるようにするために、床面上に一連のバー
標識からなるバーコードを貼付しておき、無人車
がこのマーク（バーコード）を読取つてその位置
情報等を検出する方式が採用されている。
そして従来のマーク読取装置の１つとして、バ
ーを無人車の移動方向に対して直角の方向に配列
し、そのバーの有無を複数の検出器で一度に検出
してバーの有無情報を読取る並列読取方式のもの
がある。しかるにこの方式ではバーコードのビツ
ト数と同数の検出器が必要で、高価になるという
欠点があつた。
ーを無人車の移動方向に対して直角の方向に配列
し、そのバーの有無を複数の検出器で一度に検出
してバーの有無情報を読取る並列読取方式のもの
がある。しかるにこの方式ではバーコードのビツ
ト数と同数の検出器が必要で、高価になるという
欠点があつた。
また他の方式として、バーを無人車の移動方向
に配列し、そのバーを１つの検出器で直列的に検
出し、この検出したパルス数を計数してそのカウ
ント値から情報を読取る直列読取方式があり、こ
の方式は上記並列読取方式と異なり、検出器は１
つで済むという利点がある。しかしながらこの方
式ではスキヤン回路、パルス発生回路、計数回路
等の多くの回路を必要とし、装置が複雑かつ高価
になるという欠点があつた。しかもバーの検出時
に一定周波数のパルスを発生するようにしたもの
では無人車の移動速度が変化した場合パルスのカ
ウント値に変動が起こるため、正確な情報を検出
できず、該移動速度の変化に対応できるためには
移動速度に同期したパルスを発生する必要があ
り、これはより一層の装置の複雑化、コストアツ
プを招くこととなつた。
に配列し、そのバーを１つの検出器で直列的に検
出し、この検出したパルス数を計数してそのカウ
ント値から情報を読取る直列読取方式があり、こ
の方式は上記並列読取方式と異なり、検出器は１
つで済むという利点がある。しかしながらこの方
式ではスキヤン回路、パルス発生回路、計数回路
等の多くの回路を必要とし、装置が複雑かつ高価
になるという欠点があつた。しかもバーの検出時
に一定周波数のパルスを発生するようにしたもの
では無人車の移動速度が変化した場合パルスのカ
ウント値に変動が起こるため、正確な情報を検出
できず、該移動速度の変化に対応できるためには
移動速度に同期したパルスを発生する必要があ
り、これはより一層の装置の複雑化、コストアツ
プを招くこととなつた。
さらに他のマーク読取方式として、例えば第１
図に示すように無人車にその移動方向Ｂと直角な
方向に２個の検出器（図示せず）を搭載し、その
うち一方の検出器が検出位置２５ａでバーを検出
したタイミングに他方の検出器が検出位置２４ａ
でバー２６の有無を検出して情報を読取るように
したタイミングビツト方式の直列読取方式があ
る。ここで２６は２進の“１”を意味するバー、
２７は２進の“０”を意味するバーである。しか
しながらこの方式では実際の移動方向Ａが同図に
示すように正しい移動方向Ｂからずれた場合、タ
イミング用検出器が検出位置２５ａでバー２６を
検出したときバーの有無を検出する他方の検出器
の実際の検出位置２４ｂが本来あるべき検出位置
２４ａから大きくずれてしまい、このような移動
方向の誤差が読取精度に敏感に影響してしまうこ
ととなる。しかもこの場合バーの長さ方向に２つ
の検出器を設けることとなるため、バー２６とし
ては長いバーが必要となるという欠点もある。
図に示すように無人車にその移動方向Ｂと直角な
方向に２個の検出器（図示せず）を搭載し、その
うち一方の検出器が検出位置２５ａでバーを検出
したタイミングに他方の検出器が検出位置２４ａ
でバー２６の有無を検出して情報を読取るように
したタイミングビツト方式の直列読取方式があ
る。ここで２６は２進の“１”を意味するバー、
２７は２進の“０”を意味するバーである。しか
しながらこの方式では実際の移動方向Ａが同図に
示すように正しい移動方向Ｂからずれた場合、タ
イミング用検出器が検出位置２５ａでバー２６を
検出したときバーの有無を検出する他方の検出器
の実際の検出位置２４ｂが本来あるべき検出位置
２４ａから大きくずれてしまい、このような移動
方向の誤差が読取精度に敏感に影響してしまうこ
ととなる。しかもこの場合バーの長さ方向に２つ
の検出器を設けることとなるため、バー２６とし
ては長いバーが必要となるという欠点もある。
この発明は以上のような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、幅の異なる第１、第２のバーを
移動体の移動方向に配列してマークを構成し、第
１、第２の検出器を移動体に、その移動方向、即
ちバーの幅方向に配置搭載するとともに、第３の
検出器を移動体の第１、第２の検出器の間に搭載
し、第１の検出器がバーの幅方向の一端を検出
し、かつ第３の検出器がバーの存在を検出したと
きの第２の検出器のバーの有無を検出出力に応じ
てバーの種類を判別することにより、移動方向が
前進、後退のいずれの方向であつても常時正確に
読取りを行なうことができ、しかも移動方向のず
れや移動速度の変動による影響を受けることな
く、読取精度を高く維持できるマーク読取装置を
提供することを目的としている。
なされたもので、幅の異なる第１、第２のバーを
移動体の移動方向に配列してマークを構成し、第
１、第２の検出器を移動体に、その移動方向、即
ちバーの幅方向に配置搭載するとともに、第３の
検出器を移動体の第１、第２の検出器の間に搭載
し、第１の検出器がバーの幅方向の一端を検出
し、かつ第３の検出器がバーの存在を検出したと
きの第２の検出器のバーの有無を検出出力に応じ
てバーの種類を判別することにより、移動方向が
前進、後退のいずれの方向であつても常時正確に
読取りを行なうことができ、しかも移動方向のず
れや移動速度の変動による影響を受けることな
く、読取精度を高く維持できるマーク読取装置を
提供することを目的としている。
以下本発明の実施例を図について説明する。
第２図ないし第５図は本願の第１の発明の一実
施例によるマーク読取装置を示す。図において、
１は被検出体である路面であり、該路面１上には
位置情報を符号化して形成したバーコード（マー
ク）３が貼付されている。２は上記路面１上を矢
印Ａ方向に走行する無人運搬車（移動体）であ
り、該運搬車２が上記マーク３上を通過すると、
マーク３を読んでその位置を知る訳である。上記
マーク３は幅a1の第１のバー（２進の“０”を意
味する）と、幅a2（a2＞a1）の第２のバー（２進
の“１”を意味する）とを相互に間隔ｂをあけて
任意に配列して構成されており、第４，５図の例
では４，５が第１のバー、６が第２のバーとなつ
ている。なおこれらのバーはいずれも反射板を用
いて形成されている。
施例によるマーク読取装置を示す。図において、
１は被検出体である路面であり、該路面１上には
位置情報を符号化して形成したバーコード（マー
ク）３が貼付されている。２は上記路面１上を矢
印Ａ方向に走行する無人運搬車（移動体）であ
り、該運搬車２が上記マーク３上を通過すると、
マーク３を読んでその位置を知る訳である。上記
マーク３は幅a1の第１のバー（２進の“０”を意
味する）と、幅a2（a2＞a1）の第２のバー（２進
の“１”を意味する）とを相互に間隔ｂをあけて
任意に配列して構成されており、第４，５図の例
では４，５が第１のバー、６が第２のバーとなつ
ている。なおこれらのバーはいずれも反射板を用
いて形成されている。
一方運搬車２の底面には検出装置７が配設さ
れ、該検出装置７はバーの幅方向の一端を検出す
る第１の受光センサ（第１の検出器）８及びバー
の有無を検出する第２、第３の受光センサ（第
２、第３の検出器）９，１０により構成されてい
る。上記第２の受光センサ９の路面１上を検出位
置９ａは第１の受光センサ８の検出位置８ａから
矢印Ａ方向、即ちバーの幅方向に距離ｄの位置に
来るように設定され、又第３の受光センサ１０の
検出位置１０ａは第１の受光センサ８の検出位置
８ａからバーの幅方向に距離ｅの位置に来るよう
に設定されている。ただしここでｅ＜a1＜ｄ＜a1
＋ｂ、ｄ＜a2、ｅ＜ｂである。また運搬車２には
下方に向けて光を発射する発光素子（図示せず）
が設けられるとともに、第１〜第３の受光センサ
８〜１０の出力を受け、第１の受光センサ８がバ
ーの幅方向の一端を検出しかつ第３の受光センサ
１０がバーの存在を検出しているときの第２の受
光センサ９の出力に応じて第１の受光センサ８が
検出しているバーが第１、第２のいずれのバーか
を判別しマーク３の２進情報を直列情報として出
力する読取回路（図示せず）が搭載されている。
れ、該検出装置７はバーの幅方向の一端を検出す
る第１の受光センサ（第１の検出器）８及びバー
の有無を検出する第２、第３の受光センサ（第
２、第３の検出器）９，１０により構成されてい
る。上記第２の受光センサ９の路面１上を検出位
置９ａは第１の受光センサ８の検出位置８ａから
矢印Ａ方向、即ちバーの幅方向に距離ｄの位置に
来るように設定され、又第３の受光センサ１０の
検出位置１０ａは第１の受光センサ８の検出位置
８ａからバーの幅方向に距離ｅの位置に来るよう
に設定されている。ただしここでｅ＜a1＜ｄ＜a1
＋ｂ、ｄ＜a2、ｅ＜ｂである。また運搬車２には
下方に向けて光を発射する発光素子（図示せず）
が設けられるとともに、第１〜第３の受光センサ
８〜１０の出力を受け、第１の受光センサ８がバ
ーの幅方向の一端を検出しかつ第３の受光センサ
１０がバーの存在を検出しているときの第２の受
光センサ９の出力に応じて第１の受光センサ８が
検出しているバーが第１、第２のいずれのバーか
を判別しマーク３の２進情報を直列情報として出
力する読取回路（図示せず）が搭載されている。
次に本装置の動作を第４，５図を用いて説明す
る。
る。
運搬車２が路面１上を走行している際その発光
素子は常に下方に光を発射しており、運搬車２が
矢印Ａ方向、即ち前進方向に走行してマーク３上
を通過すると、第１〜第３の受光センサ８〜１０
はマーク３のバー４〜６からの反射光を順次受光
する。そして第１の受光センサ８が最初のバー４
の始端４ａを検出したとき、第３の受光センサ１
０の検出位置１０ａはｅ＜a1と設定されているこ
とからバー４上にあり、該センサ１０はバー４の
存在を検出し、一方第２の受光センサ９の検出位
置９ａはｄ＞a1と設定されていることからすでに
バー４の終端４ｂを通過し、該センサ９はバーの
存在を検出しないため、このバー４は読取回路に
より第１のバーと判別される。またバー５につい
ても同様に、第１の受光センサ８がバー５の始端
５ａを検出したときに、第３の受光センサ１０は
バー５の存在を検出し、第２の受光センサ９はバ
ーの存在を検出しないため、該バー５も読取回路
により第１のバーと判別される。さらにバー６に
おいては、その幅a2がa2＞ｄと設定されているた
めに第１の受光センサ８がバー６の始端６ａを検
出したときには第２、第３の受光センサ９，１０
の検出位置９ａ，１０ａはともにバー６上にあ
り、両センサ９，１０はともにバー６の存在を検
出するため、該バー６は読取回路により第２のバ
ーと判別される。このようにして複数のバーから
なるマーク３の２進化位置情報を順次読取ること
ができ、その結果を読取回路から読取順に出力す
ればマークの２進情報を直列情報として出力する
ことができる。
素子は常に下方に光を発射しており、運搬車２が
矢印Ａ方向、即ち前進方向に走行してマーク３上
を通過すると、第１〜第３の受光センサ８〜１０
はマーク３のバー４〜６からの反射光を順次受光
する。そして第１の受光センサ８が最初のバー４
の始端４ａを検出したとき、第３の受光センサ１
０の検出位置１０ａはｅ＜a1と設定されているこ
とからバー４上にあり、該センサ１０はバー４の
存在を検出し、一方第２の受光センサ９の検出位
置９ａはｄ＞a1と設定されていることからすでに
バー４の終端４ｂを通過し、該センサ９はバーの
存在を検出しないため、このバー４は読取回路に
より第１のバーと判別される。またバー５につい
ても同様に、第１の受光センサ８がバー５の始端
５ａを検出したときに、第３の受光センサ１０は
バー５の存在を検出し、第２の受光センサ９はバ
ーの存在を検出しないため、該バー５も読取回路
により第１のバーと判別される。さらにバー６に
おいては、その幅a2がa2＞ｄと設定されているた
めに第１の受光センサ８がバー６の始端６ａを検
出したときには第２、第３の受光センサ９，１０
の検出位置９ａ，１０ａはともにバー６上にあ
り、両センサ９，１０はともにバー６の存在を検
出するため、該バー６は読取回路により第２のバ
ーと判別される。このようにして複数のバーから
なるマーク３の２進化位置情報を順次読取ること
ができ、その結果を読取回路から読取順に出力す
ればマークの２進情報を直列情報として出力する
ことができる。
また運搬車２がＡ方向と逆方向、即ち後退方向
に走行した場合もマーク３を読取ることができる
もので、この場合第１の受光センサ８がバーの端
縁を検出しかつ第３の受光センサ１０がバーの存
在を検出したとき、即ち第１の受光センサ８が上
記と同様に各バーの始端を検出したときの第２の
受光センサ９の出力に応じてバーの種類が判別さ
れるものである。
に走行した場合もマーク３を読取ることができる
もので、この場合第１の受光センサ８がバーの端
縁を検出しかつ第３の受光センサ１０がバーの存
在を検出したとき、即ち第１の受光センサ８が上
記と同様に各バーの始端を検出したときの第２の
受光センサ９の出力に応じてバーの種類が判別さ
れるものである。
以上のような本実施例の装置では、第１、第２
の受光センサを走行方向に配列するとともに、両
センサの間に第３の受光センサを設け、第１の受
光センサがバーの幅方向の一端を検出しかつ第３
の受光センサがバーの存在を検出したときの第２
の受光センサの出力に応じてバーの種類を判別し
情報を読取るようにしているので、運搬車の移動
方向が前進、後退のいずれの方向であつても、又
読取中に移動速度が変化しても常時正確な読取り
を行なうことができる。また本装置では、第１、
第３の受光センサの間隔をどのバーの幅よりも小
さくしているので、第１の受光センサがバーの幅
方向の一端を検出したときの第３の受光センサの
出力によつて移動方向が前進、後退いずれの方向
であるかを判別することが可能である。
の受光センサを走行方向に配列するとともに、両
センサの間に第３の受光センサを設け、第１の受
光センサがバーの幅方向の一端を検出しかつ第３
の受光センサがバーの存在を検出したときの第２
の受光センサの出力に応じてバーの種類を判別し
情報を読取るようにしているので、運搬車の移動
方向が前進、後退のいずれの方向であつても、又
読取中に移動速度が変化しても常時正確な読取り
を行なうことができる。また本装置では、第１、
第３の受光センサの間隔をどのバーの幅よりも小
さくしているので、第１の受光センサがバーの幅
方向の一端を検出したときの第３の受光センサの
出力によつて移動方向が前進、後退いずれの方向
であるかを判別することが可能である。
さらに本装置では、受光センサをその移動方向
に配列しているので、実際の移動方向が正しい移
動方向からずれた場合でも各受光センサの路面上
の検出位置は正しい位置からほとんどずれず、そ
の結果移動方向のずれによつて読取精度はほとん
ど影響を受けない。また本装置では、マークのビ
ツト数が多くても、受光センサは３つだけでよい
ので、従来の並列読取方式に比し検出器は少なく
てよい。
に配列しているので、実際の移動方向が正しい移
動方向からずれた場合でも各受光センサの路面上
の検出位置は正しい位置からほとんどずれず、そ
の結果移動方向のずれによつて読取精度はほとん
ど影響を受けない。また本装置では、マークのビ
ツト数が多くても、受光センサは３つだけでよい
ので、従来の並列読取方式に比し検出器は少なく
てよい。
第２図ないし第５図はマークの情報を直列情報
として読取る本願の第１の発明によるマーク読取
装置を示したが、第６図は該第１の発明における
第１〜第３の受光センサの出力よりマークの情報
を並列情報として読取るようにした本願の第２の
発明のマーク読取装置の読取回路の回路構成を示
す。図において、８，９，１０は上述の第１、第
２、第３の受光センサである。１１は第１の受光
センサ８の出力ａを受け、該センサ８は出力ａの
立ち上り時にパルス信号ｆを発生する単安定マル
チバイブレータよりなる第１のパルス発生回路、
１２は第１の受光センサ８の出力ａの反転信号を
受け、該センサ８の出力ａの立ち下り時にパルス
信号ｇを発生する単安定マルチバイブレータより
なる第２のパルス発生回路、１３は第１のパルス
発生回路１１の出力ｆと第３の受光センサ１０の
出力ｃとを２入力とする第１のAND回路、１４
は第２のパルス発生回路１２の出力ｇと第３の受
光センサ１０の出力ｃとを２入力とする第２の
AND回路である。１５は第１のパルス発生回路
１１と第１のAND回路１３とにより構成され、
運搬車２の移動方向が前進方向か否かを判別する
第１の方向判別回路、１６は第２のパルス発生回
路１２と第２のAND回路１４とにより構成さ
れ、運搬車２の移動方向が後退方向か否かを判別
する第２の方向判別回路である。
として読取る本願の第１の発明によるマーク読取
装置を示したが、第６図は該第１の発明における
第１〜第３の受光センサの出力よりマークの情報
を並列情報として読取るようにした本願の第２の
発明のマーク読取装置の読取回路の回路構成を示
す。図において、８，９，１０は上述の第１、第
２、第３の受光センサである。１１は第１の受光
センサ８の出力ａを受け、該センサ８は出力ａの
立ち上り時にパルス信号ｆを発生する単安定マル
チバイブレータよりなる第１のパルス発生回路、
１２は第１の受光センサ８の出力ａの反転信号を
受け、該センサ８の出力ａの立ち下り時にパルス
信号ｇを発生する単安定マルチバイブレータより
なる第２のパルス発生回路、１３は第１のパルス
発生回路１１の出力ｆと第３の受光センサ１０の
出力ｃとを２入力とする第１のAND回路、１４
は第２のパルス発生回路１２の出力ｇと第３の受
光センサ１０の出力ｃとを２入力とする第２の
AND回路である。１５は第１のパルス発生回路
１１と第１のAND回路１３とにより構成され、
運搬車２の移動方向が前進方向か否かを判別する
第１の方向判別回路、１６は第２のパルス発生回
路１２と第２のAND回路１４とにより構成さ
れ、運搬車２の移動方向が後退方向か否かを判別
する第２の方向判別回路である。
１７は第１、第２の方向判別回路１５，１６の
両出力を２入力とするOR回路、１８はOR回路１
７の出力を受け、該回路１７の出力の立ち上り時
にパルス信号を発生する単安定マルチバイブレー
タよりなる第３のパルス発生回路、１９はOR回
路１７と第３のパルス発生回路１８とにより構成
され、上記２つの方向判別回路１５，１６の出力
から該判別出力に同期したクロツク信号CKを発
生するクロツク発生回路である。
両出力を２入力とするOR回路、１８はOR回路１
７の出力を受け、該回路１７の出力の立ち上り時
にパルス信号を発生する単安定マルチバイブレー
タよりなる第３のパルス発生回路、１９はOR回
路１７と第３のパルス発生回路１８とにより構成
され、上記２つの方向判別回路１５，１６の出力
から該判別出力に同期したクロツク信号CKを発
生するクロツク発生回路である。
また２０，２１は４ビツトの双方向シフトレジ
スタ（順送り記憶素子）であり、該両シフトレジ
スタ２０，２１のS0端子、S1端子、CK端子には
それぞれ第１のAND回路１３の出力、第２の
AND回路１４の出力、クロツク発生回路１９の
出力が加えられ、シフトレジスタ２０のＲ端子及
びシフトレジスタ２１のＬ端子には第２の受光セ
ンサ９の出力が入力され、又シフトレジスタ２０
のＬ端子にはシフトレジスタ２１の最下位桁の出
力D4が、シフトレジスタ２１のＲ端子にはシフ
トレジスタ２０の最上位桁の出力D3がそれぞれ
入力されている。２２は上記第１又は第２の方向
判別回路１５，１６からの方向判別信号を受けた
とき、上記クロツク発生回路１９からのクロツク
信号に応じてその最下位桁又は最下位桁に上記第
２の受光センサ９の出力を読込む上記シフトレジ
スタ２０，２１からなる直並列変換回路、２３は
上記第１、第２の方向判別回路１５，１６、クロ
ツク発生回路１９及び直並列変換回路２２により
構成された読取回路であり、該回路２３は第１〜
第３の受光センサ８，９，１０の出力を受け、第
１の受光センサ８がバーの幅方向の一端を検出し
かつ第３の受光センサ１０がバーの存在を検出し
たときの第２の受光センサ９のバーの有無を検出
信号に応じて第１の受光センサ８の検出している
バーが第１、第２のいずれのバーかを判別し、マ
ーク３の２進情報を並列情報として出力するもの
である。
スタ（順送り記憶素子）であり、該両シフトレジ
スタ２０，２１のS0端子、S1端子、CK端子には
それぞれ第１のAND回路１３の出力、第２の
AND回路１４の出力、クロツク発生回路１９の
出力が加えられ、シフトレジスタ２０のＲ端子及
びシフトレジスタ２１のＬ端子には第２の受光セ
ンサ９の出力が入力され、又シフトレジスタ２０
のＬ端子にはシフトレジスタ２１の最下位桁の出
力D4が、シフトレジスタ２１のＲ端子にはシフ
トレジスタ２０の最上位桁の出力D3がそれぞれ
入力されている。２２は上記第１又は第２の方向
判別回路１５，１６からの方向判別信号を受けた
とき、上記クロツク発生回路１９からのクロツク
信号に応じてその最下位桁又は最下位桁に上記第
２の受光センサ９の出力を読込む上記シフトレジ
スタ２０，２１からなる直並列変換回路、２３は
上記第１、第２の方向判別回路１５，１６、クロ
ツク発生回路１９及び直並列変換回路２２により
構成された読取回路であり、該回路２３は第１〜
第３の受光センサ８，９，１０の出力を受け、第
１の受光センサ８がバーの幅方向の一端を検出し
かつ第３の受光センサ１０がバーの存在を検出し
たときの第２の受光センサ９のバーの有無を検出
信号に応じて第１の受光センサ８の検出している
バーが第１、第２のいずれのバーかを判別し、マ
ーク３の２進情報を並列情報として出力するもの
である。
次に第６，７図を用いて動作について説明す
る。ここで第７図ｂ〜ｑは同図ａに示すマーク３
上を運搬車２が矢印Ａ方向に走行したときの第２
の受光センサ９の検出タイミングを基準とした本
装置のタイミングチヤート図であり、マーク３は
“01001010”の２進情報を有する。
る。ここで第７図ｂ〜ｑは同図ａに示すマーク３
上を運搬車２が矢印Ａ方向に走行したときの第２
の受光センサ９の検出タイミングを基準とした本
装置のタイミングチヤート図であり、マーク３は
“01001010”の２進情報を有する。
運搬車２が矢印方向、即ち前進方向に走行し、
マーク３上をその最上位桁（MSB）のバーから
最下位桁（LSB）のバーに向けて通過すると、第
２の受光センサ９はバーの存在を検出し、各バー
の幅a1、a2に応じた検出信号ｈを発生し（第７図
ｂ参照）、第３、第１の受光センサ１０，８も同
様に各バーの幅a1、a2に応じた検出信号ｃ，ａを
第２の受光センサ９との間隔に応じた時間だけ遅
れて発生する（第７図ｃ，ｄ参照）。第１のパル
ス発生回路１１は第１の受光センサ８の出力を受
け、その検出信号ａの立ち上りに同期してパルス
信号ｆを発生し（第７図ｅ参照）、第２のパルス
発生回路１２は第１の受光センサ８の出力の反転
信号を受け、検出信号ａの立ち下りに同期してパ
ルス信号ｇを発生し（第７図ｆ参照）、第１の
AND回路１３は第１のパルス発生回路１１の出
力ｆと第３の受光センサ１０の検出信号ｃとのア
ンドをとり、一方第２のAND回路１４は第２の
パルス発生回路１２の出力ｇと第３の受光センサ
１０の検出信号ｃとのアンドをとる。今、運搬車
２が前進方向に走行していることから、第１の
AND回路１３はパルス信号FPを発生し（第７図
ｇ参照）、第２のAND回路１４の出力は“０”の
ままであり（第７図ｈ参照）、クロツク発生回路
１９は第１のAND回路１３のパルス信号FPの立
ち上りに同期したクロツク信号CKを発生する
（第７図ｉ参照）。
マーク３上をその最上位桁（MSB）のバーから
最下位桁（LSB）のバーに向けて通過すると、第
２の受光センサ９はバーの存在を検出し、各バー
の幅a1、a2に応じた検出信号ｈを発生し（第７図
ｂ参照）、第３、第１の受光センサ１０，８も同
様に各バーの幅a1、a2に応じた検出信号ｃ，ａを
第２の受光センサ９との間隔に応じた時間だけ遅
れて発生する（第７図ｃ，ｄ参照）。第１のパル
ス発生回路１１は第１の受光センサ８の出力を受
け、その検出信号ａの立ち上りに同期してパルス
信号ｆを発生し（第７図ｅ参照）、第２のパルス
発生回路１２は第１の受光センサ８の出力の反転
信号を受け、検出信号ａの立ち下りに同期してパ
ルス信号ｇを発生し（第７図ｆ参照）、第１の
AND回路１３は第１のパルス発生回路１１の出
力ｆと第３の受光センサ１０の検出信号ｃとのア
ンドをとり、一方第２のAND回路１４は第２の
パルス発生回路１２の出力ｇと第３の受光センサ
１０の検出信号ｃとのアンドをとる。今、運搬車
２が前進方向に走行していることから、第１の
AND回路１３はパルス信号FPを発生し（第７図
ｇ参照）、第２のAND回路１４の出力は“０”の
ままであり（第７図ｈ参照）、クロツク発生回路
１９は第１のAND回路１３のパルス信号FPの立
ち上りに同期したクロツク信号CKを発生する
（第７図ｉ参照）。
すると直並列変換回路２２においては、シフト
レジスタ２０，２１のS0端子に第１のAND回路
１３のパルス信号FPが加えられることから、一
方のシフトレジスタ２０はそのＲ端子に入力され
ている第２の受光センサ９の出力をCK端子に加
えられるクロツク発生回路１９のクロツク信号
CKのタイミングで読込んで、それを最下位桁D0
から最上位桁D3に向けてシフトしていき（第７
図ｊ〜ｍの矢印参照）、又他方のシフトレジスタ
２１はそのＲ端子に入力されているシフトレジス
タ２０の最上位桁D3の出力をこれもクロツク信
号CKのタイミングで読込んでいつてそれをD4か
らD7に向けてシフトする（第７図ｎ〜ｑの矢印
参照）。従つて第１〜第３の受光センサ８〜１０
がマーク３の最下位桁のバーを検出したとき、即
ちマーク３を読終つたときには直並列変換回路２
２の出力端D7〜D0には第７図ｇ〜ｊの右端に示
すような“01001010”の並列情報が出力されるこ
ととなる。
レジスタ２０，２１のS0端子に第１のAND回路
１３のパルス信号FPが加えられることから、一
方のシフトレジスタ２０はそのＲ端子に入力され
ている第２の受光センサ９の出力をCK端子に加
えられるクロツク発生回路１９のクロツク信号
CKのタイミングで読込んで、それを最下位桁D0
から最上位桁D3に向けてシフトしていき（第７
図ｊ〜ｍの矢印参照）、又他方のシフトレジスタ
２１はそのＲ端子に入力されているシフトレジス
タ２０の最上位桁D3の出力をこれもクロツク信
号CKのタイミングで読込んでいつてそれをD4か
らD7に向けてシフトする（第７図ｎ〜ｑの矢印
参照）。従つて第１〜第３の受光センサ８〜１０
がマーク３の最下位桁のバーを検出したとき、即
ちマーク３を読終つたときには直並列変換回路２
２の出力端D7〜D0には第７図ｇ〜ｊの右端に示
すような“01001010”の並列情報が出力されるこ
ととなる。
また運搬車２がＡ方向と逆方向、即ち後退方向
に走行した場合、第１〜第３の受光センサ８〜１
０はマーク３のバーを最下位桁から最上位桁に向
けて検出し、第２のAND回路１４は第２のパル
ス発生回路１２のパルス信号ｇと第３の受光セン
サ１０の検出信号ｃとのアンドをとつてパルス信
号RPを発生する。するとシフトレジスタ２０，
２１はそのS1端子にパルス信号RPを受けること
から、第２の受光センサ９の出力をクロツク信号
CKのタイミングで読込むと、それを最上位桁D7
から最下位桁D0に向けてシフトさせる。従つて
この場合も直並列変換回路２２の出力端子D7〜
D0にはマーク３の並列情報“01001010”が出力
される。
に走行した場合、第１〜第３の受光センサ８〜１
０はマーク３のバーを最下位桁から最上位桁に向
けて検出し、第２のAND回路１４は第２のパル
ス発生回路１２のパルス信号ｇと第３の受光セン
サ１０の検出信号ｃとのアンドをとつてパルス信
号RPを発生する。するとシフトレジスタ２０，
２１はそのS1端子にパルス信号RPを受けること
から、第２の受光センサ９の出力をクロツク信号
CKのタイミングで読込むと、それを最上位桁D7
から最下位桁D0に向けてシフトさせる。従つて
この場合も直並列変換回路２２の出力端子D7〜
D0にはマーク３の並列情報“01001010”が出力
される。
ところで運搬車２があるマーク３上で前進、後
退を繰り返した後、マーク３の読取を完了した場
合、第１の受光センサ８がバーの始端を検出する
ごとに第２の受光センサ９の出力が直並列変換回
路２２に読込まれ、出力端D7〜D0には誤つた情
報が出力されるおそれがあるが、本装置では、直
並列変換回路２２において、運搬車２の前進時に
は第２の受光センサ９の出力を最下位桁D0から
最上位桁D7に向けてシフトさせ、運搬車２の後
退時にはその出力を最上位桁D7から最下位桁D0
に向けてシフトさせるようにしているので、運搬
車２が１つのマーク３上で前進、後退を繰り返し
ても、マーク３の読取を完了したときには常に正
確な並列情報が出力されるものである。
退を繰り返した後、マーク３の読取を完了した場
合、第１の受光センサ８がバーの始端を検出する
ごとに第２の受光センサ９の出力が直並列変換回
路２２に読込まれ、出力端D7〜D0には誤つた情
報が出力されるおそれがあるが、本装置では、直
並列変換回路２２において、運搬車２の前進時に
は第２の受光センサ９の出力を最下位桁D0から
最上位桁D7に向けてシフトさせ、運搬車２の後
退時にはその出力を最上位桁D7から最下位桁D0
に向けてシフトさせるようにしているので、運搬
車２が１つのマーク３上で前進、後退を繰り返し
ても、マーク３の読取を完了したときには常に正
確な並列情報が出力されるものである。
従つて本実施例の装置では、上記第１の発明装
置と同様、移動方向のずれや移動速度の変化の影
響を受けることなく、読取精度を高く維持でき、
しかも受光センサは３つだけでよく、構成を簡単
にできる。また本装置では、運搬車の前進、後退
に応じて直並列変換回路の最下位桁、最上位桁に
第２の受光センサの出力を入力してマークの情報
を並列情報として読取るようにしているので、運
搬車の移動方向が前進、後退のいずれの方向であ
つても、又運搬車が１つのマーク上で前進、後退
を繰り返した後マークを読取つた場合でも、常に
正確な並列情報を得ることができる。
置と同様、移動方向のずれや移動速度の変化の影
響を受けることなく、読取精度を高く維持でき、
しかも受光センサは３つだけでよく、構成を簡単
にできる。また本装置では、運搬車の前進、後退
に応じて直並列変換回路の最下位桁、最上位桁に
第２の受光センサの出力を入力してマークの情報
を並列情報として読取るようにしているので、運
搬車の移動方向が前進、後退のいずれの方向であ
つても、又運搬車が１つのマーク上で前進、後退
を繰り返した後マークを読取つた場合でも、常に
正確な並列情報を得ることができる。
なお上記２つの実施例では無人運搬車の位置情
報を読取るマーク読取装置について説明したが、
本発明は例えばコンベアや車両等で搬送される物
品の種類、番号等の情報を読取るものにも同様に
適用でき、この場合はマークを搬送される物品に
貼付し、これを固定側の検出器で読取るようにす
る。またバーの幅a1、a2、両者の間隔ｂ及び受光
センサの間隔ｄ、ｅは上述の条件ｅ＜a1＜ｄ＜a1
＋ｂ、ｄ＜a2、ｅ＜ｂを満たす範囲内であればそ
れぞればらつきがあつてもよいものである。さら
にはマーク読取に用いた検出器とバーとしては、
上記のような受光センサと反射板以外に、金属検
出器と金属板、あるいはは磁気センサと磁石とを
用いてもよい。
報を読取るマーク読取装置について説明したが、
本発明は例えばコンベアや車両等で搬送される物
品の種類、番号等の情報を読取るものにも同様に
適用でき、この場合はマークを搬送される物品に
貼付し、これを固定側の検出器で読取るようにす
る。またバーの幅a1、a2、両者の間隔ｂ及び受光
センサの間隔ｄ、ｅは上述の条件ｅ＜a1＜ｄ＜a1
＋ｂ、ｄ＜a2、ｅ＜ｂを満たす範囲内であればそ
れぞればらつきがあつてもよいものである。さら
にはマーク読取に用いた検出器とバーとしては、
上記のような受光センサと反射板以外に、金属検
出器と金属板、あるいはは磁気センサと磁石とを
用いてもよい。
以上のように、本発明に係るマーク読取装置に
よれば、幅の異なる第１、第２のバーを移動体の
移動方向に配列してマークを構成し、第１、第２
の検出器を移動体に、その移動方向、即ちバーの
幅方向に配置搭載するとともに、第３の検出器を
移動体の第１、第２の検出器の間に搭載し、第１
の検出器がバーの幅方向の一端を検出し、かつ第
３の検出器がバーの存在を検出したときの第２の
検出器のバーの有無を検出出力に応じてバーの種
類を判別するようにしたので、移動体の移動方向
が前進、後退のいずれの方向であつても常時正確
にマークを読取ることができ、しかも移動方向の
ずれや移動速度の変動による影響を受けることな
く高精度でマークを読取ることができ、さらには
ビツト数の多い情報でも３つの検出器で読取るこ
とができ、構成が簡単になる効果がある。
よれば、幅の異なる第１、第２のバーを移動体の
移動方向に配列してマークを構成し、第１、第２
の検出器を移動体に、その移動方向、即ちバーの
幅方向に配置搭載するとともに、第３の検出器を
移動体の第１、第２の検出器の間に搭載し、第１
の検出器がバーの幅方向の一端を検出し、かつ第
３の検出器がバーの存在を検出したときの第２の
検出器のバーの有無を検出出力に応じてバーの種
類を判別するようにしたので、移動体の移動方向
が前進、後退のいずれの方向であつても常時正確
にマークを読取ることができ、しかも移動方向の
ずれや移動速度の変動による影響を受けることな
く高精度でマークを読取ることができ、さらには
ビツト数の多い情報でも３つの検出器で読取るこ
とができ、構成が簡単になる効果がある。
第１図は従来のタイミングビツト方式のマーク
読取方式を説明するための平面図、第２図及び第
３図は本願第１の発明の一実施例によるマーク読
取装置の平面図及び側面図、第４図及び第５図は
上記装置の要部拡大側面図及び上記装置のマーク
の平面図、第６図は本願の第２の発明の一実施例
によるマーク読取装置の回路構成図、第７図は上
記装置のタイミングチヤート図である。 １……路面（被検出体）、２……無人運搬車
（移動体）、３……マーク、４，５……第１のバ
ー、６……第２のバー、８……第１の受光センサ
（第１の検出器）、８ａ……検出位置、９……第２
の受光センサ（第２の検出器）、９ａ……検出位
置、１０……第３の受光センサ（第３の検出
器）、１０ａ……検出位置、１５，１６……第
１、第２の方向判別回路、１９……クロツク発生
回路、２０，２１……シフトレジスタ（順送り記
憶素子）、２２……直並列変換回路、２３……読
取回路。
読取方式を説明するための平面図、第２図及び第
３図は本願第１の発明の一実施例によるマーク読
取装置の平面図及び側面図、第４図及び第５図は
上記装置の要部拡大側面図及び上記装置のマーク
の平面図、第６図は本願の第２の発明の一実施例
によるマーク読取装置の回路構成図、第７図は上
記装置のタイミングチヤート図である。 １……路面（被検出体）、２……無人運搬車
（移動体）、３……マーク、４，５……第１のバ
ー、６……第２のバー、８……第１の受光センサ
（第１の検出器）、８ａ……検出位置、９……第２
の受光センサ（第２の検出器）、９ａ……検出位
置、１０……第３の受光センサ（第３の検出
器）、１０ａ……検出位置、１５，１６……第
１、第２の方向判別回路、１９……クロツク発生
回路、２０，２１……シフトレジスタ（順送り記
憶素子）、２２……直並列変換回路、２３……読
取回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 幅a1、a2（a1＜a2）の第１、第２のバーを相互
の間隔ｂをもつて複数配列して構成されるマーク
が貼付された被検出体と、該被検出体に対しその
バーの幅方向に相対移動する移動体と、該移動体
に搭載されバーの幅方向の一端を検出する第１の
検出器と、上記被検出体上の各々の検出位置が上
記第１の検出器の検出位置からバーの幅方向に間
隔ｄ、ｅ（ｅ＜a1＜ｄ＜a1＋ｂ、ｄ＜a2、ｅ＜
ｂ）の位置に来るよう上記移動体にそれぞれ搭載
されバーの有無を検出する第２、第３の検出器
と、上記第１の検出器がバーの幅方向の一端を検
出しかつ上記第３の検出器がバーの存在を検出し
たとき上記第２の検出器のバーの有無の検出信号
に応じて上記第１の検出器が検出しているバーが
第１、第２のいずれのバーかを判別しマークの２
進情報を直列情報として出力する読取回路とを備
えたことを特徴とするマーク読取装置。 ２ 幅a1、a2（a1＜a2）の第１、第２のバーを相互
の間隔ｂをもつて複数配列して構成されるマーク
が貼付された被検出体と、該被検出体に対しその
バーの幅方向に相対移動する移動体と、該移動体
に搭載されバーの幅方向の一端を検出する第１の
検出器と、上記被検出体上の各々の検出位置が上
記第１の検出器の検出位置からバーの幅方向に間
隔ｄ、ｅ（ｅ＜a1＜ｄ＜a1＋ｂ、ｄ＜a2、ｅ＜
ｂ）の位置に来るように上記移動体にそれぞれ搭
載されバーの有無を検出する第２、第３の検出器
と、上記第１の検出器がバーの幅方向の一端を検
出しかつ上記第３の検出器がバーの存在を検出し
たとき上記第２の検出器のバーの有無の検出信号
に応じて上記第１の検出器が検出しているバーが
第１、第２のいずれのバーかを判別しマークの２
進情報を並列情報として出力する読取回路とを備
えたことを特徴とするマーク読取装置。 ３ 上記読取回路が、上記第１、第３の検出器の
両出力を受け上記移動体の移動方向がそれぞれ前
進方向又は後退方向であるか否かを判別する第
１、第２の方向判別回路と、該第１、第２の方向
判別回路の両出力に応じてクロツク信号を発生す
るクロツク発生回路と、上記第１又は第２の方向
判別回路からの方向判別信号を受けたとき上記ク
ロツク発生回路からのクロツク信号に応じてその
最下位桁又は最上位桁に上記第２の検出器の出力
を読込む順送り記憶素子からなる直並列変換回路
とにより構成されていることを特徴とする特許請
求の範囲第２項記載のマーク読取装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5878982A JPS58175081A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | マ−ク読取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5878982A JPS58175081A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | マ−ク読取装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58175081A JPS58175081A (ja) | 1983-10-14 |
| JPS628835B2 true JPS628835B2 (ja) | 1987-02-25 |
Family
ID=13094333
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5878982A Granted JPS58175081A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | マ−ク読取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58175081A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2665714B2 (ja) * | 1992-06-08 | 1997-10-22 | 住友ゴム工業株式会社 | ゴルフボール用金型のマスターの製造方法 |
| JP2000181540A (ja) * | 1998-12-17 | 2000-06-30 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動走行車両 |
-
1982
- 1982-04-07 JP JP5878982A patent/JPS58175081A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58175081A (ja) | 1983-10-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5208767A (en) | Displacement measuring apparatus | |
| EP0042179B1 (en) | Encoder | |
| US4654527A (en) | Reference mark identification system for measuring instrument | |
| JPH09229717A (ja) | 位置測定装置 | |
| JPS628835B2 (ja) | ||
| JPS6248265B2 (ja) | ||
| JPH0528626A (ja) | カードリーダ | |
| US4025442A (en) | Coded label and decoding means and method | |
| US4329576A (en) | Data storage means and reading system therefor | |
| SU1269163A1 (ru) | Устройство дл определени положени объектов | |
| JPS6248264B2 (ja) | ||
| US4812982A (en) | Apparatus for recognizing code marks | |
| JPH0141925B2 (ja) | ||
| JP3134136B2 (ja) | 移動体の位置検出装置 | |
| SU1714633A1 (ru) | Устройство дл определени положени объектов | |
| JPS58175080A (ja) | マ−ク読取装置 | |
| JPH02168115A (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
| SU1181925A1 (ru) | Устройство дл определени негабаритности транспортных средств | |
| SU802977A1 (ru) | Устройство дл считывани инфор-МАции | |
| SU1181926A1 (ru) | Устройство дл считывани номеров транспортных средств | |
| SU1242415A1 (ru) | Устройство дл измерени пройденного транспортным средством пути | |
| JPH0727576A (ja) | アブソリュート・エンコーダ | |
| SU1610267A1 (ru) | Устройство дл измерени перемещени объекта | |
| SU1631604A1 (ru) | Устройство дл измерени скорости движени ленточного носител | |
| SU1216066A2 (ru) | Устройство дл считывани номера транспортного средства |