JPS631225B2 - - Google Patents
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- JPS631225B2 JPS631225B2 JP56089306A JP8930681A JPS631225B2 JP S631225 B2 JPS631225 B2 JP S631225B2 JP 56089306 A JP56089306 A JP 56089306A JP 8930681 A JP8930681 A JP 8930681A JP S631225 B2 JPS631225 B2 JP S631225B2
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- rotary arm
- arm body
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/022—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members consisting of members having both rotational and walking movements
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は悪路や障害物の多い路面等の走行に適
した走行装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a traveling device suitable for traveling on rough roads or road surfaces with many obstacles.
一般に走行装置は車輪を用いたもの、クローラ
走行機構を用いたもの、および脚を用いた歩行形
のもの等がある。ところで上記車輪形およびクロ
ーラ形のものは路面に凹凸や障害物があるとこれ
を乗り越える際に大きな抵抗を受け、また路面が
軟弱で車輪やクローラが路面にめり込むような場
合には土砂等を押しのけるようにして進むため大
きな抵抗を受ける。したがつてこれらの抵抗が車
輪またはクローラと路面との摩擦力より大きくな
つた場合には走行不能となり、悪路等の走破能力
が低い不具合があつた。これに対し前記走行形の
ものは路面に凹凸や障害物があつてもこれを跨い
で通るので抵抗を受けることがなく、また路面が
軟弱であつても大きな抵抗を受けることがなく、
悪路等の走破能力が大きい。しかし、このような
走行形のものは脚の構造が複雑となり、またその
作動も複雑となるので駆動機構も複雑となる等の
不具合があつた。また、従来の走行形のものは脚
の作動が往復作動であるため走行速度をあまり早
くすることができないとともに車体の揺れが大き
い不具合があつた。 In general, there are various types of traveling devices, such as those using wheels, crawler traveling mechanisms, and walking devices using legs. By the way, the above-mentioned wheel-type and crawler-type vehicles face a lot of resistance when they get over unevenness or obstacles on the road surface, and if the road surface is soft and the wheels or crawlers sink into the road surface, they have to push away dirt, etc. As they move forward, they encounter great resistance. Therefore, when these resistances become larger than the frictional force between the wheels or the crawler and the road surface, the vehicle becomes unable to travel, resulting in a problem of low ability to travel on rough roads. On the other hand, the traveling type does not receive any resistance even if there are unevenness or obstacles on the road surface because it straddles them, and even if the road surface is soft, it does not receive large resistance.
It has great ability to travel on rough roads. However, such a traveling type has a complicated leg structure, and its operation is also complicated, resulting in problems such as a complicated drive mechanism. In addition, in the conventional traveling type, the legs operate in a reciprocating manner, so the traveling speed could not be increased very much, and the vehicle body swayed significantly.
本発明は以上の事情にもとづいてなされたもの
で、その目的とするところは悪路や障害物の多い
路面の走破能力が大であり、しかも構造が簡単で
かつ走行速度も大きくし得るとともに車体の揺れ
も小さくできる走行装置を得ることにある。 The present invention has been made based on the above-mentioned circumstances, and its purpose is to increase the ability to travel on rough roads and road surfaces with many obstacles, to have a simple structure, to increase the running speed, and to improve the vehicle body. The object of the present invention is to provide a traveling device that can reduce vibrations.
すなわち、本発明は３本以上のアームを有する
回転アーム体を車体に回転自在に取付け、これら
アームの先端部には接地部材を取付け、この回転
アーム体を駆動機構によつて回転させて上記アー
ムの先端部の接地部材を次々に接地させるととも
にこれらアームを回転に対応して伸縮させ、脚を
備えた歩行形のものと同等の走破能力を得るとと
もに構造を簡単とし、また走行速度を早くするこ
とができるとともに車体の揺れを小さくできるも
のである。 That is, in the present invention, a rotary arm body having three or more arms is rotatably attached to a vehicle body, a grounding member is attached to the tips of these arms, and this rotary arm body is rotated by a drive mechanism to rotate the above-mentioned arm. The ground-contacting members at the tips of the robots are brought into contact with the ground one after another, and these arms are expanded and contracted in response to the rotation, thereby achieving the same running ability as a walking type with legs, simplifying the structure, and increasing the running speed. It is possible to reduce the shaking of the vehicle body.
以下本発明の一実施例について説明する。図中
１は車体であつて、この車体１の前部および後部
には左右にそれぞれ一対ずつ合計４個の回転アー
ム体２…が設けられている。そして、これら回転
アーム体２は水平方向に設けられた回転軸３…を
中心として回転自在に取付けられている。そし
て、これらの回転アーム体２…にはそれぞれ３本
のアーム４…が形成されている。これらアーム４
…は外筒５…とこの外筒５…内に摺動自在に嵌合
した内筒６…とから構成され、伸縮自在となつて
いる。そして、これらアーム４…内の内筒６…の
先端部にはそれぞれ接地部材７…が取付けられて
いる。そして、これら接地部材７…は内筒６…に
対して全方向に自由に回動し得るように取付けら
れており、常に路面８に密接するように構成され
ている。そして、上記回転アーム体２…は車体１
内に設けられた駆動機構９…によつて回転駆動さ
れ、またこの回転に対応してアーム４…が伸縮す
るように構成されている。以下この駆動機構９…
の構成について説明する。図中３は前述した回転
軸であつて中空筒状をなし、回転アーム体２…の
中心に取付けられ、軸受１０，１１によつて車体
１に回転自在に取付けられている。そして、この
回転軸３には歯車１２が取付けられ、この歯車１
２には小歯車１３が噛合しており、この小歯車１
３はモーター１４の出力軸１５に取付けられてい
る。したがつてこの回転アーム体２はこのモータ
ー１４によつて回転駆動されるように構成されて
いる。また、上記アーム４…の外筒５内にはピニ
オン１６…が設けられ、このピニオン１６…は外
筒５…内にこの外筒５…の軸方向と直交する方向
に設けられた軸１７…によつて回転自在に支承さ
れている。なお、内筒６…にはスリツト１８…が
形成され、上記軸１７…はこのスリツト１８…内
に嵌合し、これら内筒６…の摺動を許すとともに
この内筒６…の回り止めをなしている。また、こ
の内筒６…の内面には軸方向に沿つてラツク１９
…が設けられており、このラツク１９…に上記ピ
ニオン１６…が噛合している。また、上記回転軸
３内には軸２０が同心状に配置され、この軸２０
は回転アーム体４に対して回転自在に支承されて
いる。そして、この軸２０の周囲には中空筒状の
２本の軸２１，２２が同心円状に配置され、これ
ら軸２０，２１，２２は互に軸受２３…によつて
回転自在に支持され、互に独立して回転し得るよ
うに構成されている。そして、これら軸２０，２
１，２２の一端部にはそれぞれスプロケツト２
４，２５，２６が取付けられている。また、上記
ピニオン１６…にはそれぞれスプロケツト２７…
が設けられており、これらスプロケツト２７…と
上記スプロケツト２４，２５，２６とはそれぞれ
チエン２８…によつて連結されている。また、上
記軸２０，２１，２２の他端部にはそれぞれ歯車
２９，３０，３１が取付けられ、これら歯車２
９，３０，３１にはそれぞれ小歯車３２，３３，
３４が噛合し、これら小歯車３２，３３，３４は
モータ３５，３６，３７の出力軸にそれぞれ取付
けられている。そして、これらモータ３５，３
６，３７を回転すると軸２０，２１，２２および
チエン２８…を介してピニオン１６…が回転さ
れ、各アーム４…の内筒６…が摺動してアーム４
…が伸縮するように構成されている。なお、上記
モータ３５，３６，３７は回転アーム体２の回転
軸３と一体的に回転するケース３８に取付けられ
ている。そして、これらモータ３５，３６，３７
は制御回路（図示せず）によつて制御された各ア
ーム４…は角度検出器３９で検出された回転アー
ム体２の回転角度に対応して伸縮され、この回転
アーム体２の中心の高さを一定に維持して車体１
の上下動を防止するように構成されている。 An embodiment of the present invention will be described below. In the figure, reference numeral 1 denotes a vehicle body, and a total of four rotary arm bodies 2 are provided at the front and rear portions of the vehicle body 1, one pair each on the left and right sides. These rotary arm bodies 2 are rotatably mounted around rotary shafts 3 provided in the horizontal direction. Three arms 4 are formed on each of these rotary arm bodies 2 . These arms 4
... is composed of an outer cylinder 5 and an inner cylinder 6 that is slidably fitted into the outer cylinder 5, and is expandable and retractable. Grounding members 7 are attached to the tips of the inner cylinders 6 in these arms 4, respectively. These grounding members 7 are attached to the inner cylinder 6 so as to be freely rotatable in all directions, and are always in close contact with the road surface 8. The rotating arm body 2 ... is the vehicle body 1
It is rotatably driven by a drive mechanism 9 provided therein, and the arms 4 are configured to expand and contract in response to this rotation. Below, this drive mechanism 9 ...
The configuration of is explained below. In the figure, reference numeral 3 denotes the above-mentioned rotating shaft, which has a hollow cylindrical shape and is attached to the center of the rotating arm body 2 . A gear 12 is attached to this rotating shaft 3, and this gear 1
A small gear 13 is meshed with the small gear 1.
3 is attached to the output shaft 15 of the motor 14. Therefore, this rotary arm body 2 is configured to be rotationally driven by this motor 14. Further, a pinion 16 is provided within the outer cylinder 5 of the arm 4, and this pinion 16 is connected to a shaft 17 provided within the outer cylinder 5 in a direction perpendicular to the axial direction of the outer cylinder 5. It is rotatably supported by. Note that a slit 18 is formed in the inner cylinder 6, and the shaft 17 fits into the slit 18, allowing the inner cylinder 6 to slide and preventing the inner cylinder 6 from rotating. I am doing it. In addition, a rack 19 is provided along the axial direction on the inner surface of the inner cylinder 6.
... are provided, and the pinions 16 are meshed with the racks 19. Further, a shaft 20 is disposed concentrically within the rotating shaft 3, and this shaft 20
is rotatably supported on the rotary arm body 4. Two hollow cylindrical shafts 21 and 22 are arranged concentrically around this shaft 20, and these shafts 20, 21, 22 are rotatably supported by bearings 23... It is constructed so that it can be rotated independently. And these axes 20, 2
Sprocket 2 is installed at one end of 1 and 22, respectively.
4, 25, and 26 are attached. Further, each of the pinions 16... has a sprocket 27...
These sprockets 27... and the sprockets 24, 25, 26 are connected by chains 28, respectively. Further, gears 29, 30, 31 are attached to the other ends of the shafts 20, 21, 22, respectively.
9, 30, 31 have small gears 32, 33, respectively.
34 mesh with each other, and these small gears 32, 33, and 34 are attached to the output shafts of motors 35, 36, and 37, respectively. And these motors 35, 3
When the arms 6 and 37 are rotated, the pinions 16 are rotated via the shafts 20, 21, 22 and the chain 28, and the inner cylinders 6 of each arm 4 are slid to rotate the arms 4.
...is configured to expand and contract. Note that the motors 35, 36, and 37 are attached to a case 38 that rotates integrally with the rotating shaft 3 of the rotating arm body 2. And these motors 35, 36, 37
Each arm 4 controlled by a control circuit (not shown) is expanded or contracted in accordance with the rotation angle of the rotary arm body 2 detected by the angle detector 39, and the height of the center of the rotary arm body 2 is adjusted. Car body 1 while maintaining a constant
It is configured to prevent vertical movement of the
以上の如く構成された本発明の一実施例は、モ
ータ１４によつて回転アーム体２…が回転し、ア
ーム４…の先端部に設けられた接地部材７…が
次々に路面８に接地し、車体１を走行させる。そ
して、この場合、各アーム４…は回転アーム体２
…の回転に対応して伸縮され、車体１の高さを一
定に維持する。次にこの作用を第６図ａ〜ｄを参
照して説明する。なお、第６図ａ〜ｄ中各アーム
４…の符号に４ａ，４ｂ，４ｃの如くアルフアベ
ツトを附して各アーム４ａ，４ｂ，４ｃを区別す
る。すなわち、まず第６図ａに示す如く２本のア
ーム４ａ，４ｃの接地部材７，７が接地している
場合からこの回転アーム体２が矢印の方向に回転
した場合、アーム４ａ，４ｃが伸縮しないとすれ
ばこの回転アーム体２の中心は前方のアーム４ａ
の接地部材７を中心とする円弧上を移動するので
車体１が上方に移動する。そしてこの一実施例は
このような車体１の上下動を防止するため、回転
アーム体２の回転角度を角度検出器３９で検出
し、第６図ｂに示す如く回転アーム体２の回転に
対応してアーム４ａを短縮させてゆく。よつて回
転アーム体２の中心は上下に移動することはなく
水平方向に移動する。そして、第６図ｃに示す如
くアーム４ａが垂直になつた場合にこのアーム４
ａは最も短縮され、以後は第６図ｄに示す如く上
述とは逆に回転アーム体２の回転に対応してこの
アーム４ａが伸長されてゆく。そして次のアーム
４ｂが接地すると第６図ａの状態に戻り、以下同
様の作動を繰返す。そして、このようなアーム４
ａ，４ｂ，４ｃの伸縮制御は次のようにしてなさ
れる。すなわち、第６図ａに示す如く２本のアー
ム４ａ，４ｃが接地し、残りのアーム４ｂが垂直
に正立している状態を０としてこの状態からの回
転アーム体２の回転角度をθとし、アーム４ａ，
４ｂ，４ｃの長さをＸとし、また路面８から回転
アーム体２の中心までの高さをＨとする。そし
て、この第６図ａの状態から前方のアーム４ａが
垂直の下向となるまで、すなわち第６図ｃの状態
になるまでの範囲を考えると、上記Ｘおよびθは
Ｈ≦Ｘ≦X0 ……(1)
60゜−cos-1Ｈ／X0≦θ≦60゜ ……(2)
の範囲で変化する。なおX0はアーム４ａが接地
する前の自由状態での長さである。そして、この
範囲での上記Ｘとθとの関係は
Ｘ＝Ｈ／cos（60゜−θ） ……(3)
となる。したがつて、前記角度検出器３９によつ
て回転アーム体２の回転角度θを検出し、このθ
が上記(2)式の範囲内にあるときアーム４ａの長さ
Ｘを上記(3)式の如く制御すれば回転アーム体２は
水平方向に前進する。なお、アーム４ａが第６図
ｃに示す如く垂直下向になつた場合以降は上記(3)
式とは逆の関係でアーム４ａを伸長させてゆく。
そして、このものは路面８に凹凸や障害物があつ
ても各アーム４…がこれを跨いでゆき、また路面
８が軟弱な場合でも車輪やクローラの場合の如く
走行抵抗が大幅に上昇することはないので、悪路
の走破能力がきわめて大きい。そして、このもの
は複雑な構造の脚等を必要とせず、構造が簡単で
あるとともに往復動部分がないので高速走行が可
能である。 In one embodiment of the present invention configured as described above, the rotary arm bodies 2 are rotated by the motor 14, and the grounding members 7 provided at the tips of the arms 4 are successively grounded on the road surface 8. , the vehicle body 1 is driven. In this case, each arm 4... is a rotary arm body 2
It expands and contracts in response to the rotation of... and maintains the height of the vehicle body 1 constant. Next, this operation will be explained with reference to FIGS. 6a to 6d. Incidentally, in FIGS. 6a to 6d, an alphanumeric character such as 4a, 4b, 4c is added to the reference numeral of each arm 4 to distinguish each arm 4a, 4b, 4c. That is, first, as shown in FIG. 6a, when the grounding members 7, 7 of the two arms 4a, 4c are in contact with the ground, when the rotary arm body 2 rotates in the direction of the arrow, the arms 4a, 4c expand and contract. If not, the center of this rotating arm body 2 is the front arm 4a.
Since the vehicle body 1 moves on an arc centered on the grounding member 7, the vehicle body 1 moves upward. In order to prevent such vertical movement of the vehicle body 1, this embodiment detects the rotation angle of the rotary arm body 2 with an angle detector 39, and responds to the rotation of the rotary arm body 2 as shown in FIG. 6b. Then, the arm 4a is shortened. Therefore, the center of the rotating arm body 2 does not move up and down, but moves in the horizontal direction. Then, when the arm 4a becomes vertical as shown in FIG. 6c, this arm 4
The arm 4a is shortened the most, and thereafter, as shown in FIG. 6d, the arm 4a is extended in response to the rotation of the rotary arm body 2 , contrary to the above. When the next arm 4b touches the ground, the state returns to the state shown in FIG. 6a, and the same operation is repeated thereafter. And arm 4 like this
Expansion and contraction control of a, 4b, and 4c is performed as follows. That is, the state in which two arms 4a and 4c are in contact with the ground and the remaining arm 4b stands vertically as shown in FIG. 6a is 0, and the rotation angle of the rotating arm body 2 from this state is θ. , arm 4a,
Let X be the length of 4b and 4c, and let H be the height from the road surface 8 to the center of the rotary arm body 2 . Considering the range from the state shown in FIG. 6a until the front arm 4a becomes vertically downward, that is, the state shown in FIG. 6c, the above X and θ are H≦X≦X 0 ...(1) 60゜−cos -1 H/X 0 ≦θ≦60゜ ...(2) Changes within the range. Note that X 0 is the length of the arm 4a in a free state before it touches the ground. The relationship between X and θ in this range is as follows: X=H/cos(60°−θ) (3). Therefore, the rotation angle θ of the rotary arm body 2 is detected by the angle detector 39, and this θ
is within the range of equation (2) above, and if the length X of arm 4a is controlled as shown in equation (3) above, rotating arm body 2 moves forward in the horizontal direction. In addition, after the arm 4a is vertically downward as shown in Fig. 6c, the above (3) is applied.
The arm 4a is extended in a relationship opposite to the formula.
In this case, even if there are irregularities or obstacles on the road surface 8, each arm 4 will straddle them, and even if the road surface 8 is soft, the running resistance will significantly increase as in the case of wheels or crawlers. Since there is no road, its ability to travel on rough roads is extremely large. This device does not require complicated legs, has a simple structure, and has no reciprocating parts, so it can run at high speeds.
なお、本発明は上記の一実施例には限定されな
い。 Note that the present invention is not limited to the above embodiment.
たとえば、アームの数は必らずしも３本に限ら
ず、３本以上のであれば何本でもよい。 For example, the number of arms is not necessarily limited to three, but may be any number as long as it is three or more.
さらに駆動機構の構成は必らずしも上記のもの
に限定されない。 Furthermore, the configuration of the drive mechanism is not necessarily limited to the above.
上述の如く本発明は放射状に突設された３本以
上のアームを有する回転アーム体を車体に回転自
在に取付け、この回転アーム体の各アームの先端
部にそれぞれ接地部材を取付け、この回転アーム
体を駆動機構によつて回転させて上記接地部材を
次々に接地させるとともにアームを回転に対応し
て伸縮させて走行するものである。したがつて路
面に多少の凹凸や障害物があつてもこれを跨ぐこ
とができ、また路面が軟弱であつても走行抵抗は
あまり増加しないので悪路の走破能力が大きい。
しかもこのものは回転アーム体を回転させるだけ
であり、複雑な脚等を必要とせず、構造が簡単で
あるとともに往復動部分がないので高速走行が可
能である。また、回転アーム体の回転に対応して
アームを伸縮させるので車体の高さを一定に維持
し、揺れを少なくすることができる等その効果は
大である。 As described above, the present invention includes a rotating arm body having three or more arms projecting radially, which is rotatably attached to a vehicle body, a grounding member being attached to the tip of each arm of this rotating arm body, and a grounding member being attached to the tip of each arm of this rotating arm body. The body is rotated by a drive mechanism, the grounding members are brought into contact with the ground one after another, and the arm extends and contracts in accordance with the rotation to travel. Therefore, even if there are some irregularities or obstacles on the road surface, the vehicle can straddle them, and even if the road surface is soft, the running resistance does not increase much, so the vehicle has great ability to travel on rough roads.
Moreover, this device only rotates the rotary arm body, does not require complicated legs, has a simple structure, and has no reciprocating parts, so it can run at high speed. In addition, since the arm is extended and contracted in response to the rotation of the rotary arm body, the height of the vehicle body can be maintained constant and shaking can be reduced, which has great effects.
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は側面
図、第２図は平面図、第３図は第１図の―線
に沿う断面図、第４図は第３図の―線に沿う
断面図、第５図は第４図の―線に沿う断面
図、第６図ａ〜ｄは作動を説明する回転アーム体
の側面図である。
１……車体、２……回転アーム体、４……アー
ム、５……外筒、６……内筒、７……接地部材、
９……駆動機構、１４……モータ、１６……ピニ
オン、１９……ラツク、３５，３６，３７……モ
ータ、３９……角度検出器。
The drawings show an embodiment of the present invention; FIG. 1 is a side view, FIG. 2 is a plan view, FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line - in FIG. 1, and FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line - in FIG. FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line - in FIG. 4, and FIGS. 6 a to 6 d are side views of the rotary arm body for explaining the operation. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Vehicle body, 2 ... Rotating arm body, 4... Arm, 5... Outer cylinder, 6... Inner cylinder, 7... Grounding member,
9... Drive mechanism, 14... Motor, 16... Pinion, 19... Rack, 35, 36, 37... Motor, 39... Angle detector.
Claims (1)
射状に突設された伸縮自在の３本以上のアームを
有する回転アーム体と、この回転アーム体の先端
部にそれぞれ取付けられた接地部材と、上記回転
アーム体を回転駆動するとともにこの回転アーム
体の回転と対応して上記アームを伸縮させて上記
車体の高さを一定に維持する駆動機構とを具備し
たことを特徴とする走行装置。1. A vehicle body, a rotary arm body having three or more telescopic arms rotatably attached to the vehicle body and protruding radially, and a grounding member attached to each tip of the rotary arm body, and the above-mentioned A traveling device comprising: a drive mechanism that rotationally drives a rotary arm body and expands and contracts the arm in response to the rotation of the rotary arm body to maintain a constant height of the vehicle body.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56089306A JPS57205281A (en) | 1981-06-10 | 1981-06-10 | Traveling device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56089306A JPS57205281A (en) | 1981-06-10 | 1981-06-10 | Traveling device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57205281A JPS57205281A (en) | 1982-12-16 |
| JPS631225B2 true JPS631225B2 (en) | 1988-01-11 |
Family
ID=13966975
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56089306A Granted JPS57205281A (en) | 1981-06-10 | 1981-06-10 | Traveling device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57205281A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103522854A (en) * | 2013-10-25 | 2014-01-22 | 天津大学 | Wheeled-like movable robot with capacities of flying and water passing |
| RU2628285C2 (en) * | 2015-10-12 | 2017-08-15 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Лаборатория Эландис" | Chassis for moving over various support surfaces with wheel-step movers |
-
1981
- 1981-06-10 JP JP56089306A patent/JPS57205281A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57205281A (en) | 1982-12-16 |
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