JPS6316554B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ドア開閉制御装置により、特にドア
の開閉動作をおこなうに好適な制御装置に関する
ものである。

一般にガレージドア開閉装置は第１図に示すご
とく、駆動装置を内蔵した本体１と該本体１と連
結されたレール２と該レール２によつて案内さ
れ、且つ該本体１の駆動力によつて作動するロー
ラチエン３に固着され、水平移動するトロリ４の
主要部から成る。該本体１は吊り金具にて、ガレ
ージの天井に吊るされ、他方、該レール２の端部
はヘツダーブラケツト５によつてガレージの一部
に固定される。一方、ガレージドア６は、一般に
は、数枚に分割され且つ、互いに連結されて、両
側に設けられたドアレール７に沿つて開閉され
る。さらに該ガレージドア６の重量はドアバラン
ススプリング８によつてバランスされて入力によ
つて開閉可能な状態にある。上記状態にあるガレ
ージドア６にドアブラケツト９を固定し、さらに
該ドアブラケツト９と該トロリ４をドアアーム１
０を介して回動自在に連結する。このことによ
り、前記本体１の駆動力によつて作動するローラ
チエン３、該ローラチエンの作動によつてレール
２に沿つて水平移動するトロリ４に連動して、該
ガレージドア６はドアレール７に沿つて開閉され
る。前記本体１への電源供給は電源ケーブル１１
を経由してなされる。

さらに、前記本体１への作動指令はガレージの
壁に取付けられた押釦スイツチ１２を押すこと、
あるいは電波等による信号を受信器を内蔵した制
御装置１３によつて受信し、本体１に動作指令を
出す。又、万一停電等によつて、ガレージドア開
閉装置が動作不能になつた場合には、離脱用ひも
１４によつて該ローラチエン３と該トロリ４との
連結を外して、人力によりガレージドア６を単独
で開閉できるようにしている。

まず第２図、第３図によりガレージドア開閉装
置の本体構造を説明する。第２図は縦断側面図、
第３図は一部横断上面図である。

本体フレーム１５の下側に固定されたモータ１
６の回転はモータシヤフト１６―ａに固定された
るモータプーリ１７、Ｖベルト１８、大プーリ１
９に伝達される。さらに該大プーリ１９の回転は
スプロケツトシヤフト２０を介してスプロケツト
２１に伝達される。該スプロケツト２１にはロー
ラチエン３が噛合わされる。該ローラチエン３の
ローラ部は本体フレーム１内において両側面から
チエンガイドＡ２２、チエンガイドＢ２３、チエ
ンガイドＣ２４によつてガイドされる。レール２
は、前記フレーム１５に、レール固定金具２５に
よつて該チエンガイドＡ２２と該チエンガイドＣ
２４によつて構成される溝部と段差及びすき間な
く固定される。ローラチエン３のローラ部は両側
面を該レール２によつてガイドされる。

一方、前記スプロケツト２１によつて巻取られ
たる該ローラチエン３の収納は、該チエンガイド
Ａ２２と該チエンガイドＢ２３とによつて構成さ
れる溝部と段差及びすき間なく固定されたるチエ
ン収納ケース２７のチエン収納溝２７―ａによつ
てなされる。以上の構成により前記モータ１６の
回転駆動によつて前記スプロケツト２１が廻さ
れ、ローラチエン３が、該レール２に沿つて往復
動される。

次に第１図にて説明したるガレージドア６の開
閉動作の上限点、下限点すなわち、トロリ４の水
平移動量を制限するリミツト機構につき以下説明
する。該ローラチエン３の移動量を、該スプロケ
ツト２１と同回転数で回転する大プーリ１９の外
周に設けたプーリラツク２８の移動量に変換す
る。該プーリラツク２８に噛合うピニオン２９を
介して、上限リミツトスイツチ３０、下限リミツ
トスイツチ３１に、前記プーリラツク２８の移動
量を伝達する。該上限リミツトスイツチ３０、下
限リミツトスイツチ３１の各々に上限点調整つま
み３２、下限点調整つまみ３３を設け、これによ
つて本体外部から自由に上限点、下限点を調整可
能にする。

前記ガレージドアが下降中に障害物に当つた場
合は安全上早かに検知し、反転動作すなわち上昇
しなければならず、又、前記ガレージドアが上昇
中に障害物に当つた場合、安全上早かに検知し、
停止しなければならない。以上に述べた障害物検
知機構について以下説明する。前記、チエンガイ
ドＡ２２とチエンガイドＢ２３とチエンガイドＣ
２４で形成されたるチエン案内溝の一部を曲路に
形成し、該ローラチエン３にドア下降時加わる圧
縮力、ドア上昇時加わる引張力の各々によつて発
生する力によつて移動されたるオブストラクシヨ
ン検知金具３４を設ける。該オブストラクシヨン
検知金具３４の動きを規制するオブストラクシヨ
ンスプリング３５の圧縮力をオブストラクシヨン
動作力調整ねじ３６を廻すことによりスプリング
押え板３７を移動させて自由に変えることができ
る。また、オブストラクシヨン検知金具３４の動
きによつてオン、オフするオブストラクシヨン検
知スイツチ５２によつて前述した障害物を検知し
て、ドア下降時は上昇に、ドア上昇時は停止する
ようにする。

また、ガレージ内の照明を行うランプ３８を設
け、ガレージドアの動きに連動して点消燈を行う
ようにする。更に、該モータ１６及び該ランプを
コントロールするコントローラ３９をフレーム１
５内に固定し、さらに本体カバー４０、ランプカ
バー４１によつて、該モータ１６、大プーリ１
９、ランプ３８をカバーする。尚、ランプカバー
４１は半透明にて、該ランプ３８の光を透過さ
せ、ガレージ内を明るく照らすものとする。以上
ガレージドア開閉装置の本体構造を説明したが次
に、レール及びトロリ部について第４図により説
明する。

レール２の断面構造は第４図に示すごとく、薄
肉の鉄板、もしくはプラスチツク板を成形したも
のであり、該レールの外周部においてトロリ４を
摺動案内させるようにする。さらに該レール２に
よつて、ローラチエン３のローラ部を両側面から
挾みこんで、該ローラチエン３の往復動を直線的
に行なうよう案内している。次に該トロリ４と該
ローラチエン３の連結は該ローラチエン３の先端
部に固定され、前記レール２によつて該ローラチ
エン３と同様に案内されたるローラチエンアタツ
チメント３―ａの溝部に連結金具４―ａを挿入す
ることによつてなされる。該連結金具４―ａは、
前記トロリ４内にあつて、上下に摺動可能であ
り、常時はスプリング等の力によつて上方向に押
上げられており、従つて、該トロリ４と該ローラ
チエン３は連結状態にある。万一停電時等に、ガ
レージドア開閉装置と、ドアとを切離して、人間
の力でドアを開閉する場合には、該連結金具４―
ａを下方に引張つて該ローラチエンアタツチメン
ト３―ａから離脱して行う。次に前記トロリ４の
動作をドアに伝達するためのドアアーム１０は、
Ｌ字状ドアアーム１０―ａとストレートドアアー
ム１０―ｂから構成され各々はドアとレールの位
置関係によつて自由に長さを変えて連結される。
前記ドアアーム１０の一端は該トロリ４に、他端
は第１図のドアブラケツト９を介してドア６に連
結される。前記ドアアーム１０とトロリ４の結合
は、該トロリ４に長溝４―ｂを設けて、該長溝４
―ｂにピン４―ｃを差込むことで行う。該ピン４
―ｃは、常時は、スプリング等によつて第４図に
示す状態に押付けられている。これは、ドアの下
降中に障害物に衝突した場合の衝撃吸収を行うも
のである。

さらに、ガレージドア開閉装置は、床面が雪、
氷等によつて盛上つた場合、あるいは水道用ホー
ス等の小物品があつてもドア下降時オブストラク
シヨン検知によつてリバースしないような対策が
必要である、すなわち床面上２インチ以下では、
障害物を検知しても反転せず、停止することが必
要である。この場合のトロリ４とドア６の移動量
の差を該長溝４―ｂで吸収する。

従来のガレージドア開閉装置の一般的な実施例
として、リレーコイルがオンする度に、リレー接
点が反転し、又その状態が次にオンするまで保持
される記憶継電器（ラツチングリレー）を用いた
一実施例制御回路を第５図を用いて説明する。

モータ１８０はコンデンサ１８１と結合され用
いられ、上限リミツトスイツチ１８５、下限リミ
ツトスイツチ１８６を介して、ラツチングリレー
１８４により制御される。又該ラツチングリレー
１８４を動作させるドア開閉指令用押釦スイツチ
１８９、障害物検知リミツトスイツチ１９０があ
り、これらの制御電源はトランス１９１により作
られる。さらに、ランプ１８３はサーマルリレー
１８２により点灯される。

次に、これらの動作を説明する。まずドア開閉
指令用押釦スイツチ１８９がオンされ、ラツチン
グリレー１８４が接点Ａ，A′側にオンすると、
モータ１８０はドア上昇方向に回転し、同時にモ
ータ１８０端子間の電圧によりサーマルリレー１
８２のヒータ部が加熱され、バイメタル構造とな
つている該リレー接点がオンし、ランプを点灯す
る。ドアが上限にくると上限リミツトスイツチ１
８５がオフし、モータ１８０は停止する。さらに
再び、ドア開閉指令用押釦スイツチ１８９がオン
されると、ラツチングリレー１８４が今度は接点
Ｂ，B′側に反転し、モータ１８０はドア下降方
向に回転する。この時もランプ１８３は前記のラ
ンプ点灯動作に従つて点灯される。ドア下降動作
は下限リミツトスイツチ１８６がオフすることに
より完了する。ただし、該動作中に障害物検知ス
イツチ１９０がオンすると、ラツチングリレー１
８４のリレーコイルは励磁され、該リレー接点は
Ａ，A′側に反転し、ドアは下降動作から上昇動
作に反転する。前記の様なドア反転動作は、上昇
又は下降動作中に、ドア開閉指令用押釦スイツチ
１８９をオンしても同様に行われる。また、障害
物検知動作は上昇動作中においては無効となつて
いる。なお、前記したランプ１８３の消灯は、サ
ーマルリレー１８２のバイメタル接点がモータ１
８０の停止後、冷却される一定時間ののち自動的
にオフされる。前述の如く従来例では、下記に示
す欠点がある。

(1) ドアは下限端又は上限端でしか停止せず、コ
ンセント等により電源をオフしないと途中停止
ができない。これはガレージ内に入りきらない
長尺の物品等を格納した場合等に必要とされる
ものである。

(2) モータはラツチングリレーが反転すると同時
に、回転が反転されるため、機械的構造物であ
る駆動部やドア等に大きな衝撃負荷がかかり、
摩耗や機械疲労が起り易い。

(3) ドア開閉指令用押釦スイツチがオンされたま
まになつていると、下降中の障害物検知動作が
働かない。

(4) ガレージドア開閉装置に用いられているモー
タは一般に、短時間定格（約２〜３分程度）で
あるため、何回も連続動作させるとモータ内の
サーマルスイツチ１９２が動作する。これが一
度動作するとモータが冷却されるまで復帰しな
いため、約20〜30分を待たなければならない。

(5) (4)における動作が発生し、サーマルスイツチ
１９２が復帰した時、自動的に元の動作が開始
されるため、その時に下降動作で子供達がドア
の下に居たなら危険な状態が発生することにな
る。

(6) ドア開閉指令用押釦スイツチが直接ラツチン
グリレーを動作させるため、ラツチングリレー
が応答可能な約100ms以上のチヤタリングが該
スイツチの押し方で発生すると、ドア開閉動作
が思つた様に行われない。

(7) ランプ点灯用のサーマルリレーは、そのヒー
タとしてニクロム線等を用いているため、寿命
が短い。

(8) ランプ点灯時間は、モータが起動されている
時間と本装置がおかれている周囲温度によつて
大きく変化する。

本発明の目的は、汎用性のある制御回路を構成
することができる制御装置を提供することにあ
る。

本発明は、ドアの移動方向や来歴を、ドアの動
作により更新しながら記憶する手段を備え、ドア
開閉装置の各種状態検知装置の検知信号や、ドア
の操作入力信号の状態と、実行中のプログラムの
状態から論理判断して最適なドアの操作状態を選
定し、操作部である、ドア開閉装置を制御するよ
うにしたことにある。

以下、本発明による一実施例を第６図から第３
７図を用いて説明する。

第６図は、本発明なるガレージドアの基本動作
順序を示した状態遷移図である。この第６図にお
いて、ガレージドア６は、電源投入後、停止状態
３０３にある。この状態より、操作指令を受ける
たびに、ガレージドア６は上昇状態３００→停止
状態３０１→下降状態３０２→停止状態３０３を
繰り返す。このような操作指令とは別に、上昇状
態３００にあるガレージドア６に応動して上限リ
ミツトスイツチ３０からの入力があると、状態３
０７を経由し、すみやかに停止状態３０１に移行
する。また、下降状態３０２にあるガレージドア
６に応動して下限リミツトスイツチ３１からの入
力があると、状態３０９を経由し、定時間下降状
態３０４に移行し、定時間経過後、停止状態３０
３になる。この定時間下降する理由についての詳
細は後述する。

ガレージドア６を安全に操作するため、ガレー
ジドア６の移動が阻止された場合の処置について
説明する。ガレージドア６が上昇状態にあり、オ
ブストラクシヨン検知入力があつた場合には、状
態３０８を経由し、すみやかに停止状態３０１に
移行する。また、ガレージドア６が下降状態３０
２にあり、オブストラクシヨン検知入力があつた
場合には、状態３１０を経由し、一旦停止状態３
０５に移行し、定時間経過後、１フイート上昇状
態３０６になる。この１フイート上昇は、時間管
理されており、定時間経過後、停止状態３０１に
移行する。ここで、１フイート上昇状態にあつて
途中で上限リミツトスイツチ３０からの入力があ
つた場合には、該上限リミツトスイツチを優先処
理し、すみやかに停止状態３０１に移行する。

前記定時間下降する理由について以下説明す
る。一般に、冬になるとドア下端に位置する床面
は結氷するか、あるいは積雪のため変動しやす
い。もし、床面が初期設定時よりも変動し、前記
理由により盛り上ると、ドアが下降した場合に常
にオブストラクシヨン検知スイツチ５２が働き前
記状態３１０になつてしまい、ドアを閉めること
ができなくなる。これらの理由により、本実施例
では下限リミツトスイツチ３１をドア全開以前の
状態で働かせ、その後の定時間下降でドアが全閉
するようにしている。そして下限リミツトスイツ
チ３１からの入力があつた場合にはオブストラク
シヨン検知入力を無視している。このようにする
ことにより、ドア下端部床面が変動しても、ドア
の開閉には影響しなくなる。さらに、下限点調整
が容易になり（米国規格UL325.27.1項記載内容
を十分満足するため、）ドア操作性が著しく向上
する。

具体的には、床面から２インチの高さのところ
で、下限リミツトスイツチ３１が動作するように
調整し、第６図、定時間下降状態３０４で、十分
にドアが閉じるようにする。しかして、もし、定
時間下降状態３０４において、オブストラクシヨ
ン検知スイツチ５２が、動作した場合は、該オブ
ストラクシヨン動作を優先処理し、すみやかに停
止状態３０３に移行する。このようにすることに
より、床面まで２インチ以内にある障害物に対す
る押付力を緩和している。

以上のような本発明になるガレージドア制御に
ついての詳細は、後述する処理フローチヤート第
１４図から第３７図を用い説明する。

第７図は、制御部の基本ブロツク図を示したも
のであり、基本的には入力回路３１２、論理処理
回路３１１、出力回路３１３より構成される。入
力回路３１２は、一般に言う信号レベル置換機能
を有するインターフエイス回路であり、この回路
へはガレージドア６の各種状態を示す上限リミツ
トスイツチ３０、下限リミツトスイツチ３１、オ
ブストラクシヨン検知スイツチ５２などの信号の
他にガレージドア６操作用信号として、押釦スイ
ツチ１２やラジオコントロールのための受信器３
３０などの信号が入力されている。これらの信号
を、論理処理回路３１１であらかじめ記憶されて
いる処理ステツプに従い、最適な処理をおこな
い、その結果を出力する。その出力信号が入力さ
れる出力回路３１３では、該出力信号を増幅し、
モータの正逆転制御やガレージ内照明ランプ３８
のオン―オフ制御などをおこなう。

第８図は、前記基本ブロツク図を実施例として
展開したものである。

本実施例では受信器を内蔵した制御装置１３は
前記論理処理回路３１１を中心にし信号処理部全
てを内蔵する。本体１には、モータ１６、ランプ
３８からなる駆動部分及び照明部分と、該部品を
駆動するためのドライバ回路、具体的にはトラン
ス３１４、リレーからなるモータドライブ回路３
２７，３２８、リレーからなるランプドライブ回
路３２９等を内蔵する。制御装置１３と本体１の
間は７本の電線でつないでいる。

電源コード１１により供給された一次電源
115Vは、トランス３１４により、AC14Vに降圧
され定電圧回路３１５でDC10Vに定電圧化され
回路電圧となる。上限リミツトスイツチ３０、下
限リミツトスイツチ３１、オブストラクシヨン検
知スイツチ５２の出力は、抵抗―コンデンサで構
成されるインターフエイス回路３１７，３１８，
３１９に入力され、それら回路出力が各々論理回
路３１１に入力されている。

操作用押釦スイツチ１２は、抵抗―コンデンサ
で構成されるインターフエイス回路３２０に入力
されてその回路出力が論理処理回路３１１に入力
されている。論理処理回路３１１の出力はトラン
ジスタにより構成されるドライブ回路３２２に入
力され、モータ１６を正転させるためにリレーに
より構成されたドライブ回路３２７を駆動する。
また、トランジスタにより構成されるドライブ回
路３２３は論理処理回路３１１の出力を入力し、
モータ１６を逆転させるためにリレーにより構成
されたドライブ回路３２８を駆動する。また、ラ
ンプ３８をオン，オフするドライブ回路として、
リレーより構成されるドライブ回路３２９は、該
リレーをドライブする。トランジスタにより構成
されるドライブ回路３２４を介して論理処理回路
３１１により駆動される。

この他に、論理処理回路３１１の出力回路とし
てはガレージドア６の状態を表示するためのドア
インジケータ回路３２５や、盗難防止用警報回路
３２６があるが詳細については後述する。

押釦スイツチ１２は、制御装置１３のケース上
に装着された、ドア操作用スイツチであるが、こ
れとは別に、送受信機能を応用したラジオコント
ロール操作指令係がある。これはガレージより離
れた位置からドアを操作するためのものであり、
電波としてUHF帯を利用している。操作として
は、送信器３３１に内蔵されたビツト設定部と制
御装置１３内のビツト設定回路３２１を、まず合
せておく。送信器３３１から送られてくる情報と
しては、このビツト設定部が順次送られてくる。
情報のフオーマツトの詳細は後述する。送られて
きた情報は受信回路３３０で復調二値化信号化さ
れ、論理処理回路３１１に入力される。ここで用
いている受信回路の主構成として、超再生回路
（一般にはスーパリゼと称する）を採用している。
送られて来た情報は、ビツト設定回路３２１の内
容と順次比較し全てのビツトが一致するとはじめ
て操作信号として処理する。当然ビツトの設定が
異なる場合は、ガレージドアの操作は不可能であ
る。

この他に、ランプ３８の点灯時間を設定するよ
うな機能を有する付加回路３１６がある。

次に論理処理回路３１１の構成について第９図
を用いて説明する。ガレージドア６を前記したよ
うに最適に制御するために必要な処理順序はあら
かじめプログラム化して保持され、順次読出して
実行される。このために、該論理処理回路３１１
は、プログラム記憶回路３４０（この記憶回路３
４０は、一般に、リード、オンリー、メモリ＝
READ ONLY MEMORY＝ROMが用いられ
る。）と、該プログラム記憶回路３４０から読出
される命令コードを一時的に記憶する命令レジス
タ３４１と、該命令レジスタに記憶された命令コ
ードの内容を解読するための命令デコーダ３４２
を備えており、動作タイミングを制御するタイミ
ング制御回路３５１から出力されるタイミングパ
ルスと解読された前記命令コードに従つて該論理
処理回路３１１は動作する。このために、命令デ
コーダ３４２及びタイミング制御回路３５１の出
力（矢印で示す。）は、該論理処理回路３１１を
構成するすべての回路要素に与えられこれらを選
択的に活性化するが、接続回路の図示は省略す
る。前記プログラム記憶回路３４０における命令
コードのアドレスの指定及びアドレスの更新のた
めにプログラムカウンタ３４３があり、該プログ
ラムカウンタ３４３には、プログラムでスキツプ
処理（例えばサブルーチンジヤンプ）をするとき
などにそのリターンアドレスを記憶させるための
レジスタであるスタツクレジスタ３４４が接続さ
れる。

さらに、２進加算などの論理演算をおこなう論
理演算回路３４５、該論理演算結果状態を一時記
憶する状態表示レジスタ３４６、論理演算時に使
用されるアキユームレータ等のレジスタ３４７、
演算結果の格納や状態フラグ（例えばドアが今ど
のようになつているかを示すもので、動作中；１
停止中；０）等の一時記憶回路３４９（この一
時記憶回路３４９は一般にランダム、アクセス、
メモリ＝RANDOM ACCESS MEMORY＝
RAMが用いられる。）、前記論理演算回路３４５
によつてアドレスされるバツフアレジスタ３４８
が設けられ、個々の回路要素はバスライン３５２
により接続されている。また、該バスライン３５
２は入出力回路３５０を介して前記入力回路３１
２と出力回路３１３に接続され、入力される入力
状態を論理演算回路３４５、レジスタ３４７、状
態表示レジスタ３４６等で構成される論理判定手
段で処理して出力する。

以上のような構成で、特に処理を進める上で重
要な役割をはたす一時記憶回路３４９について第
１０図を例にとり説明する。

前記の如く、一時記憶回路３４９は、演算結果
の格納や状態フラグ等の一時記憶に利用する。記
憶する単位としては、４ビツト２バイトとする。
本発明の実施例では、22バイトのマツプエリアを
有する。前記した状態フラグとしては、０，１，
２の３バイトを割付けており、個々のフラグの意
味は後述するフローチヤートで説明する。

また、10〜21の12バイトは、タイマ要素として
利用する。タイマ群で基本となるのは、基本タイ
マTM₁であり、本実施例では15.625msecである。
これは、一つのプログラムの処理ステツプ所要時
間があらかじめわかるので一定数のステツプ数を
カウントし、それにあてている。つまり本発明の
一実施例では外部ハードで構成するようなタイヤ
系は一切使用していない。

これらの状態フラグ、タイマ群を、その処理ス
テツプに従い順次更新しておき、該内容と、プロ
グラム記憶回路に記憶されている命令コードによ
り論理演算回路３４５で、論理判断し、最適のプ
ログラム処理を決定する。

次に、本発明になるガレージドアの動作順序に
ついて、具体的に説明する。

ガレージドアの動作遷移図については、すでに
第６図を用い説明してあるが、ここで、フローチ
ヤートを説明する前に処理内容で特記すべき項目
について述べておく。

１ 不連続入力信号制御 操作用押釦スイツチあるいは受信器からの入
力信号が、あらたな信号か、あるいはその前か
ら連続している信号かを識別する。この方法と
しては、入力信号がオフになつてからタイマー
TM₄をセツトし、該タイムオーバするまえに
再度入力信号があつた場合には連続として処理
し、タイムオーバ後であれば、あらたな入力信
号として処理する。前者のタイムオーバするま
えの入力信号はその信号がオフになつてからあ
らたにタイマーTM₄がセツトされる。さらに
本発明の実施例では、操作性を向上させるため
次のようにしている。

ドアが動作しはじめたときに「すぐにドア
を止めたい」という状態が生じる。たとえ
ば、ドアの移動方向に障害物があるような状
態である。そこで、ドアが動作中の不連続タ
イマーTM₄値として、0.25秒を採用した。

ドアが停止後、再起動する場合は、駆動部
やドアに大きな衝撃負荷がかかることを軽減
するために、その停止時間を十分にとる必要
がある。モータの回転慣性が、0.15秒程度で
十分消滅することを実験で確認し、このドア
の停止中の不連続タイマーTM₄値として0.5
秒を採用した。

２ 起動回数制御 ガレージドアに用いられているモータは、一
般に短時間定格のものが多く、何回も連続動作
させると、モータ内のサーマルスイツチ１９２
が働いてしまう。その結果、モータのハウジン
グが冷却しないとサーマルスイツチは復帰せ
ず、約20分程度の間ガレージドア操作が不可能
となる。さらに、上記状態は、普通の使用状態
では起りにくく、子供等によるいたずらによる
場合が多い。特に、子供等によるいたずらがあ
り、しよつちゆうサーマルスイツチが働いてい
るとモータ寿命の低下につながり好ましくな
く、また、重大事故につながるおそれが生じ
る。それを防ぐ案として、第１１図に示すよう
な起動回数制御アルゴリズムを採用した。

ドアが停止後２分タイマーTM₁₀をセツト
する。

該TM₁₀がタイムオーバしないうちに再起
動操作指令が入力された（例えば状態）と
きはEDカウンタ（起動回数カウンタ）を歩
進させる。

該TM₁₀がタイムオーバ後に、再起動操作
指令が入力された（例えば状態）ときは
EDカウンタをそのままとする。

ドアが停止後６分以内に、再起動操作指令
が入力されない（例えば状態）ときは、
EDカウンタをクリアする。このタイマは
TM₁₁である。

，，項の処理をおこない、EDカウ
ンタ値が12になつたら、それ以降の操作指令
を６分間受付けない。ドアは６分後に再び操
作することが可能となる。

３ オープンドアインジケータ（以下ODiと称
す） 第１図に示したガレージドア６の状態を表示
するもので、具体的な素子としてランプや、発
光ダイオードを点滅するドアインジケータ回路
３２５より構成される。点滅の状態例を第１２
図に示す。

４ ダブルセーフテイ制御 移動領域を設定する上限リミツトスイツチ３
０や、下限リミツトスイツチ３１が故障した場
合には、ドアが下降中であれば床面衝突、ドア
が上昇中であれば、上端ストツパに衝突し、オ
ブストラクシヨンスイツチ５２が働く。しかし
て、もし、オブストラクシヨンスイツチ５２が
故障した場合には、モータがロツクトルクを発
生しサーマルスイツチ１９２がオンするまで障
害物を強力に押し続ける。この状態は安全上好
ましくなく、以下の点に着目対策する。ドアの
移動距離は限定できる（例えば９フイート＝
2.7ｍ）ので移動時間もおのずと限定される。
（ドア速度を10ｍ／分とすると、移動時間T_T＝
2.7ｍ／10ｍ／分＝16秒）そこで、ドアが動作
してからタイマーTM₈をセツトし、該タイマ
ーTM₈がタイムオーバするまでに、上限、下
限、オブストラクシヨンスイツチ信号が入力さ
れない場合は、異常と判定し障害物検知処理を
おこなう。この機能があると、例えば駆動系の
一部が故障しドアが動作しない場合、具体的に
はベルトスリツプして動力伝達せず、該スリツ
プによりベルト破損が起る可能性もあり、一定
時間後、モータを停止することは安全上向上の
点から有効である。

５ オブストラクシヨン無視制御 一般に、摩擦は静摩擦と、動摩擦に分けられ
静摩擦の方が大きい。ガレージドアの場合も同
様であり、該ガレージドアの起動時には大きな
力を必要とする。しかしドア動作中はそれほど
大きな力を必要としない。しかしてドアの起動
時にオブストラクシヨン検知スイツチ５２が働
かないようにするには、動作設定値を大きくし
なければならず、その結果ドア移動中のオブス
トラクシヨン検知力も大きな値になつてしま
う。そうなるとドアの操作性、安全性の上から
は小さなオブストラクシヨン検知力が要求され
ることと相反してしまう。その対策として本発
明の実施例では起動後、一定時間（本発明の実
施例では１秒間）は、オブストラクシヨン検知
を無視している。この根拠はどのようなドアで
も起動後１秒間は十分に定常移動状態にあると
の仮定のもとにある。

６ 上下限リミツトスイツチ制御 上限リミツトスイツチと、下限リミツトスイ
ツチの、同時入力という状態はあり得ない。こ
のような状態としては、次の場合が考えられ
る。

ドアは、下限位置にあり、下限リミツトスイ
ツチ３１がオンしているときに、上限リミツト
スイツチ３０の接点が溶着しているような状
態、あるいは配線の一部が断線し、シヤーシに
接触しているような状態が考えられる。またド
アは上限位置にあり、上限リミツトスイツチ３
０がオンしているときに下限リミツトスイツチ
３１の接点が溶着しているような状態、あるい
は、配線の一部が断線しシヤーシに接触してい
るような状態が考えられる。また前記断線現象
や接点溶着が上、下限リミツトスイツチ共に生
じる可能性がある。そのような場合の対策とし
て、同時入力がある場合には操作入力信号をう
けてもドアを停止状態のままとする。

７ ランプ点灯時間制御 第８図に示す付加回路３１６には、ランプ点
灯時間２分または６分が設定できるようになつ
ている。本発明の実施例では、ドアが動作しは
じめてからランプを点灯し、ドアが停止後設定
されたタイマTM₁₂をセツトし、該タイマのタ
イムオーバで、ランプを消灯している。

８ 受信信号制御 ラジオコントロール送信器より送信された信
号は、超再生回路３３０で、復調二値化され、
論理処理回路３１１に入力される。該入力信号
のフオーマツトを第１３図に示す。該フオーマ
ツト方式は通信方式での分類上、NRZ（ノン・
リターン・ゼロ＝NON RETURN ZERO）
方式に属する。仕様について以下説明する。

(1) 同期信号SYNCは16ビツトで構成し、同期
信号SYNC長さをカウントし、その長さが一
定の範囲にあることを確認した後に、同期信
号として処理される。

まず、同期信号SYNC長を1/16にし、サン
プリング周期を決定する。

(2) サンプリングは、同期信号SYNCの立下り
より開始する。但し、スタートビツトSTだ
けは、サンプリング長を1/32に設定する。ス
タートビツトは常に“０”とする。

(3) データ６ビツトを、サンプリングチエツク
後ストツプビツトSPが“１”であることを
チエツクする。該ストツプビツトSPの立下
りより次のサンプリングを開始する。こうす
ることによりサンプリングの誤差集積は、８
ビツト単位にとどめることができる。

(4) フレームストツプビツトFSTのチエツク
完了“1110”後、操作信号として処理され
る。

第１４図に、本発明なるメインフローチヤート
を示す。電源投入後より処理は、スタートする。
まず、一時記憶回路３４９を、初期状態にするた
めRAMクリア３６０をおこなう。次に障害物処
理下限点検出後処理中３６１をチエツクする。障
害物処理中は、第６図の状態３１０であることを
示し、下限点検出後処理中は状態３０９であるこ
とを示す。この処理中は、押釦スイツチや送受信
によるドア操作を不可としている。処理中でない
時は、ED（起動回数）値オーバフラグ３６２のチ
エツクをおこない、もし、フラグが“１”であれ
ば押釦スイツチや送受信によるドア操作を不可と
している。フラグが“０”であれば、押釦スイツ
チ（以下WLSWと称す）のオン―オフをチエツ
クする。WLSW３６３がオンであれば起動入力
不連続タイマセツト３６６をおこなう。オフであ
れば受信（以下Rxと称す）入力３６４のチエツ
クをおこないもし“１”レベルであれば、次の受
信処理３６５にうつる。次に運転処理３６７とタ
イマ処理３６８を経由し障害物処理下限点検出後
処理中３６１に戻り、１サイクルが形成される。

このメインフローチヤートで、運転処理３６７
を第１５図から第２３図を用い説明する。

第１５図は、運転処理のメインフローチヤート
である。ED値オーバフラグ３７０のチエツクを
する。このED値オーバフラグは第１１図で説明
した如く、限られた時間での多頻度起動があつた
ことを検知したときたてられるもので、フラグが
オンであれば、停止中継続処理３７１をおこな
い、動作モードとしては停止のままとしている。
フラグがオフのときは、動作中フラグ３７２のチ
エツクをする。

動作中フラグがオフのときは、停止を意味し、
ドア状態表示であるオープンドアインジケータ回
路３２５（以下ODiと称す）を一旦消灯する。こ
のODi消灯３７３の後にドアの停止状態が下限リ
ミツトスイツチの位置にあるかどうか下限リミツ
トSW３７４をチエツクする。もしオフであれ
ば、ODi点灯３７５を行い、オンであれば、ODi
３２５は消灯のままとする。この処理で第１２図
に示した停止状態３０１あるいは状態３０３が表
示されることになる。

動作中フラグ３７２がオンであれば、障害物無
視期間３７６かどうかをチエツクする。一時記憶
回路でのタイマTM₆の時間に相当する。該タイ
マTM₆の値をチエツクし、設定値になつていな
ければ、ドア起動後１秒以内でありオブストラク
シヨン入力を無視する。障害物無視期間３７６の
理由は前述したので省略する。

障害物無視期間でなければ、ドアの定常移動中
であることを示し、オブストラクシヨンかあるか
どうか障害物検知３７７をチエツクする。もしオ
ブストラクシヨン信号が入力されていたら、障害
物フラグオン３７８、リバースモードオフ処理後
に障害物処理３７９をおこなう。

前記障害物無視期間３７６であつた時は、障害
物フラグ３８０がオンかオフかをチエツクする。
障害物フラグがオンの場合は、障害物処理中であ
り障害物処理３７９をおこなう。障害物フラグが
オフの場合は、起動入力不連続タイマ３８１がセ
ツトされているかリセツトされているかをチエツ
クする。一時記憶回路でのタイマーTM₄に相当
する。該TM₄はドアが動作中であれば0.28秒、ド
アが停止状態であれば0.5秒がセツトされている。
該TM₄がリセツトされているということは、操
作信号が入力されていないことを意味しており、
そのままのドア状態を継続する必要がある。そこ
で、動作中フラグ３８２のチエツクをおこない、
該フラグがオンのときは、ドアが動作中であり動
作継続処理３８３をおこない、オフのときは停止
中継続処理３７１をおこなう。

前記動入力不連続タイマ３８１がセツトされて
いるときは、起動入力処理済フラグ３８４のチエ
ツクをおこなう。すなわち、まつたく新しい操作
信号であるのか、一旦処理済のものであるのかを
識別する。該フラグがオンのときは、そのままの
ドア状態を継続する必要があり動作中フラグ３８
２チエツクをする処理にジヤンプする。

もし、起動入力処理済フラグがオフの場合は、
起動入力処理済フラグオン３８５をおこない、次
に、動作中フラグ３８６をチエツクする。該フラ
グがオンのときは、ドアは動作中であり、ドアを
止めることが必要である。そのため、動作中→停
止処理３８７をおこなう。

また、動作中フラグ３８６がオフのときは、ド
アは停止中であり、ドアを動作させることが必要
である。そのため、停止中→動作処理３８８をお
こなう。

次に、障害物処理３７９について第１６図によ
り説明する。ここの処理では、第６図に示した状
態３０８、状態３０９、状態３１０をおこなう。
但し、状態３０９では、定時間下降中に検知され
たオブストラクシヨンの場合である。

まず、動作方向フラグ３９０をチエツクし、該
フラグがオンの場合は、上昇を意味し停止させる
ための下限停止処理３９１をおこなう。もし、前
記フラグがオフの場合は、下降を意味しているの
で、下限リミツトスイツチSW３９２のチエツク
をおこなう。もし、該下限リミツトSWオンであ
れば、状態３０９であり、リバースする必要はな
く下限停止処理３９３をおこなう。

前記下限リミツトSW３９２がオフのときは、
リバース上昇しなければならない。次に、障害物
停止中フラグ３９４をチエツクし、オフであれば
オブストラクシヨン処理状態３０５にする必要が
ある。すなわち、障害物停止中フラグオン３９
５、障害物停止タイマセツト３９６（これは第１
０図タイマTM₆に相当する）、125msec基準タイ
マセツト３９７（これは第１０図タイマTM₃に
相当する）、停止中継続処理３９８をおこなう。

前記障害物停止中フラグオンの時は、障害物停
止タイマ３９９をチエツクし、リセツトされるま
で、ドアを停止させておく。該設定時間は、本発
明の実施例では0.5秒としている。

前記停止タイマ３９９がリセツトされた場合は
第６図の状態３０６を具体化するため、障害物フ
ラグ、障害物停止中フラグオフ４００、リバース
モードオン４０１、動作中フラグ、動作方向フラ
グオン４０２、モータ下降リセツト、モータ上昇
出力４０３、リバースタイマセツト４０４（これ
は第１０図のタイマTM₆に相当する）、125msec
基準タイマセツト４０５（これは第１０図のタイ
マTM₃に相当する）をおこなう。

次に、動作中→停止処理３８７について第１７
図を用い説明する。

停止処理として動作中フラグオフ４１０、ドア
上昇リセツト４１１、ドア下降リセツト４１２、
下限外停止処理４１３をおこなう。

次に、停止中→動作処理３８８について、第１
８図を用い説明する。

まずEDカウントタイマ４２０がセツトされて
いるかどうかをチエツクする。これは第１０図の
タイマTM₁₀に相当する。セツトであれば、第１
１図に示した状態にあり、EDカウンタ更新
（＋１）４２１をおこなう。もし、リセツトであ
れば状態にあることを意味する。

次にED値オーバ４２２をチエツクする。もし、
ED値がオーバした場合には、ED値オーバフラグ
オン４２３、ED値オーバタイマセツト４２４、
30sec基準タイマセツト４２５（これは第１０図
のタイマTM₉に相当する）をおこなう。

もしED値をオーバしていないときはEDカウン
タを初期クリアするため、EDカウントタイマリ
セツト４２６をおこなう。

次に、上下限リミツトSWオン４２７をチエツ
クする。これは、上、下限リミツトSWの状態と
して、どちらか一方がオンしている場合はある
が、同時にオンしている場合には故障であると判
定するものであり、停止中継続処理４２８をおこ
ないドアを動作させない。

次に、リミツトSW４２９をチエツクし、上限
リミツトSWオンのときは、下降出力、下限リミ
ツトSWオンのときは、上昇出力、どちらのリミ
ツトSWもオンしていないときは、動作方向フラ
グ４３０でモードを決定する。来歴モードとして
の動作方向よりリミツトSWの入力信号を優先さ
せている。また、前記動作方向フラグは第９図の
一時記憶回路３４９に記憶されるが、電源投入時
は全てクリアされるため、フラグはオフである。
つまりフラグの意味としては、逆方向の意味ずけ
をおこなつており、フラグオフは上昇、フラグオ
ンは下降としている。そのため、フラグオフの場
合は、ドア下降リセツトドア上昇出力４３１をお
こない、次の動作方向である下降を示すため、動
作方向フラグオン４３２をおこなう。すなわち、
前記処理により、電源投入後のドアの動作方向は
上昇に固定される。

また、動作方向フラグ４３０がオンのときは、
ドア上昇リセツト、ドア下降出力４３３、動作方
向フラグオフ４３４とし、次の動作方向を上昇と
する処理をおこなう。動作方向フラグ設定後に動
作開始処理４３５をおこなう。

次に、動作開始処理４３５について第１９図を
用い説明する。

この処理では、動作を開始するにあたり、全て
の関連するフラグ、タイマを設定し、ライト点灯
を出力する。

そして、ODi点滅フラグオン４４０、ドア移動
開始フラグオン４４１、動作中フラグオン４４
２、起動入力処理済フラグオン４４３、ランプ消
灯タイマリセツト４４４（これは第１０図のタイ
マTM₁₂に相当する）、EDクリアタイマリセツト
４４５（これは第１０図のタイマTM₁₁に相当す
る）、ODi点滅タイマセツト４４６（これは第１
０図のタイマTM₅に相当する）、ライト点灯４４
８、障害物無視タイマセツト４４９（これは第１
０図のタイマTM₆に相当する）、125msec基準タ
イマセツト４５０（これは第１０図タイマTM₃
に相当する）を順次おこなう。

次に、動作中継続処理３８３について、第２０
図，第２１図を用いて説明する。

この処理では、第６図に示した状態３０４、状
態３０６を主に実行する。

まず、動作方向フラグ４５１をチエツクし、オ
ンであれば、再びドア下降リセツト、ドア上昇出
力４５２を必ずおこなう。その後、上限リミツト
SWチエツク４５３をおこない、オンであれば下
限外停止処理４５６をおこなう。もし、上限リミ
ツトSWがオフであれば、リバースモード４５４
チエツクをおこない、該モードがオンの場合には
リバースタイマをチエツク４５５する。該タイマ
第１０図のタイマTM₆であり、リセツトされて
いる場合は、前記第６図の状態３０６の１フイー
ト上昇したことに相当するためには、次は下限停
止処理をおこなう。そしてセツトであれば続行す
る。

前記動作方向フラグ４５１をチエツクしオフで
あれば、再びドア上昇リセツト、ドア下降出力４
５７を必ずおこなう。その後、下限リミツトSW
４５８チエツクをおこない、オンであれば、下限
点検知フラグ４５９をチエツクする。該フラグが
オフであれば、今下限点入力がされた直後であ
り、下限点検知フラグオン４６０をすると共にモ
ータ停止遅延タイマセツト４６１をおこなう。こ
れは、第１０図のタイマTM₂に相当する。次に
ドア移動時間監視タイマリセツト４６２をおこな
う。これは第１０図のタイマTM₈に相当する。

前記、下限点検知フラグ４５９オンであれば、
モータ停止遅延タイマをチエツク４６３し、リセ
ツトされていれば、第６図の状態３０４の一定時
間下降したことが確認されたことになるため、次
は、下限停止処理４６４をおこなう。

なお、本発明の実施例では、タイマTM₂を
225msecに設定している。

次に、下限停止処理、下限外停止処理について
第２２図，第２３図、停止継続処理について第２
３図を用い説明する。

起動入力不連続タイマセツト４７０、障害物処
理、下限点検出後処理用フラグオフ４７１、起動
入力処理済フラグオン４７２をおこなう。これ
は、操作用指令入力で停止した場合でも、上、下
限リミツトスイツチ入力で停止した場合も同一と
して処理する。

次に、EDカウントタイマセツト４７３をおこ
な これは第１０図のタイマTM₁₀に相当する。

ライト点灯時間は、第８図の付加回路３１６で
設定される２分または６分セレクト信号をライト
点灯時間４７４でチエツクし、ライト消灯タイマ
２分セツト４７５、ライト消灯タイマ６分セツト
４７６のどちらかを選ぶ。次にODi点滅タイマリ
セツト４７７、ODi点滅フラグオフ４７８、ED
クリアタイマセツト４７９をおこなう。これは第
１０図のタイマTM₁₁に相当し本発明の実施例で
は、６分に設定している。次に30sec基準タイマ
セツト４８０をおこなう。

次の処理として、動作中フラグオフ４８１、ド
ア下降リセツト、ドア上昇リセツト４８２、ドア
移動時間監視タイマリセツト４８３をおこなう。

次に第１４図のメインフローチヤートでのタイ
マ処理３６８を、第２４図から第２７図を用い説
明する。このフローチヤート処理部では、自己の
ステツプ数を計数しタイマにおきかえており、
個々のタイマカウンタについては、第１０図と対
応している。ここでは、記号を付記し、マツプ上
との対応ずけを明確にする。

15.625msecタイマカウンタ更新４９０をおこ
ない、該タイマTM₁のタイムオーバをタイムオ
ーバ４９１でチエツクする。ここで前記メインフ
ローチヤートの１サイクルは、97ステツプであ
り、それを４ビツトでカウントすると16回目にタ
イムオーバということで、オーバフローが出る。
１ステツプが10μsecであり、16×97ステツプ×
10μsec＝15.52msecとなる。そのため、
15.625msecを考えたのはその上位カウンタ
125msecの関連があるためであり、基本部ですで
に１％程度の誤差は含むものとする。タイムオー
バ４９１の出力は15.625msec毎にでるため、そ
れをモータ停止遅延タイマカウンタ更新４９２
（タイマTM₂）、125msec基準タイマカウンタ更
新４９３（タイマTM₃、タイマTM₃は、＋２ずつ
カウントするため）、タイムオーバ４９４でのオ
ーバフロー時は125msecが保証される。

次の処理である受信成立時タイマ補正４９５の
内容については後述するが、この処理ではタイマ
補正のときには不連続タイマの更新をおこなわな
いものとする。受信成立時タイマ補正でないとき
に起動入力不連続タイマカウンタ４９６をチエツ
クする。カウンタ値がゼロでないときにタイマカ
ウンタ更新４９７（タイマTM₄）をおこない、
タイムオーバ４９８でチエツクする。もし、タイ
ムオーバがあれば起動入力処理済フラグオフ４９
９をおこなう。

ODi点滅カウンタ５００をチエツクする。カウ
ンタ値がゼロでないとき、タイマカウンタ更新５
０１（タイマTM₅）をおこないタイムオーバ５
０２でチエツクする。もしタイムオーバがあれば
ODi点滅処理５０３をおこなう。すなわちODi点
滅フラグによりODiを点滅させ、第１２図の状態
３００、状態３０２をおこなう。

次に障害物無視タイマカウンタをチエツク５０
４する。ゼロでないとき、タイマカウンタ更新５
０５（タイマTM₆）をおこないタイムオーバ５
０６でチエツクする。もしタイムオーバがあれ
ば、移動時間監視タイマ処理５０７をおこなう。
ここでの処理は、ドア移動開始フラグをオフとし
移動時間監視タイマをセツトする。

次にここまでの処理で、2sec基準タイマカウン
タ更新５０８（タイマTM₇）をおこないタイム
オーバ５０９でチエツクする。

タイムオーバがあれば2sec経過となる。

次に、移動時間監視タイマカウンタ５１０をチ
エツクする。ゼロでないとき、タイマカウンタ更
新５１１（タイマTM₈）をおこない、タイムオ
ーバ５１２でチエツクする。もし、タイムオーバ
があれば移動時間オーバ処理をおこなう。ここで
は、障害物フラグオン、リバースモードオフとし
ている。すなわち、タイムオーバはドア起動後、
上限リミツトスイツチ、下降リミツトスイツチ、
オブストラクシヨンリミツトスイツチからのいず
れの入力もないとき25秒後に生じる。その出力は
オブストラクシヨン検知処理と同等となるように
している。

次に30sec基準タイマカウンタ更新５１４（タ
イマTM₉）をおこないタイムオーバ５１５でチ
エツクする。

タイムオーバがあれば30秒経過となる。

次に30sec基準タイマセツト５１６をおこなう。
これは30sec基準タイマTM₉はタイマTM₇がベー
スになつているためであり、15カウントでオーバ
フローさせる必要がある。ここではタイマTM₉
カウンタに“１”をセツトしている。

次にEDカウントタイマカウンタ５１７をチエ
ツクする。ゼロでなければタイマカウンタ更新５
１８（タイマTM₁₀）をおこなう。

次に、EDクリアタイマカウンタ更新５１９
（タイマTM₁₁）をおこないタイムオーバ５２０
でチエツクする。

もしタイムオーバがあれば、EDクリア処理５
２１をおこなう。ここでの処理は、EDカウンタ
クリア、ED値オーバフラグオフとし第１１図の
状態に相当する。

次にライト消灯タイマカウンタ更新５２２（タ
イマTM₁₂）をおこないタイムオーバ５２３でチ
エツクする。

もしタイムオーバがあればライト消灯処理５２
４をおこなう。

次に第１４図のメインフローチヤート受信処理
３６５を説明する前に、もう一度送受信方式につ
いて述べることにする。

送信器３３１の回路例として第２８図を用い説
明する。インバータ５３０，５３１、抵抗R₁，
R₂，C₁によりクロツク発振回路を形成し、イン
バータ５３２をとおしカウンタ５４３に入力す
る。カウンタ５４３の下位３ビツトはデコーダ５
４５，５４６，５４７に入力し、上位３ビツトを
デコーダ５４４に入力する。ここで上位３ビツト
をデコードしたQ₁〜Q₅出力は、各々カウンタ５
４３の下位QAビツトの８倍に相当する。そのた
め、デコーダ５４４の出力Q₁〜Q₅により40ビツ
トが形成される。ここで、Q₁，Q₂出力は３入力
NOR５５２に入力し、これで同期信号16ビツト
分となる。それからQ₃ではインバータ５３３に
よりデコーダ５４５が選定され、カウンタ５４３
の下位ビツトをデコードし、前記デコーダ５４５
の出力をオープンドレインタイプのインバータ５
３７（インバータ６個分）に出力し、該出力がビ
ツト設定部であるビツトスイツチ５４８（６接
点）を順次スキヤンしてオン―オフ情報をインバ
ータ５３６を介し３入力NOR５５２に入力する。
同様にしてデコーダ５４４のQ₄出力はインバー
タ５３４を介しデコーダ５４６が選定されオープ
ンドレインタイプのインバータ５３９（インバー
タ６個分）、ビツトスイツチ５４９（６接点）、同
様にしてデコーダ５４４のQ₅出力はインバータ
５３５を介しデコーダ５４７が選定されオープン
ドレインタイプのインバータ５４１（インバータ
３個分）、ビツトスイツチ５５０（３接点）を順
次スキヤンする。ここで、オープンドレインタイ
プのインバータ５３８，５４０は１個でありスト
ツプビツトSPに対応しオープンドレインタイプ
のインバータ５４２（インバータ３個分）は１フ
レームのストツプビツトFSPに対応する。

以上の操作をおこなうことによりUHF発振部
であるRFオシレータ５５１を３入力NOR５５２
でオン―オフ制御すれば送信器３３１の電波出力
として第１３図の如くになる。

このようにして送信されてきた情報を、超再生
回路である受信回路３３０で受信し、論理処理回
路３１１に入力する。該論理処理回路３１１には
ビツト設定回路３２１が配置されている。該ビツ
ト設定回路３２１の実施例を第２９図に示す。ビ
ツトスイツチ５６０，５６１，５６２とダイオー
ドDi₁〜Di₁₀から成り、論理処理回路出力R₀₀〜
R₀₃，R₁₀〜R₁₃，D₀₁，D₀₂の10ビツトの出力を順
次制御し、常に１ビツトのみ“１”となし、あと
の９ビツトは“０”（オープンドレインであるが
ハイインピーダンス状態である）にすることによ
りビツトスイツチのオン―オフ情報を入力ポート
である₁，₂から取りこんでいる。

第３０図は、上記ビツトスイツチの情報をとり
こむときの設定パターンである。ここでフレーム
No.とは、データに対応するものでありデータD₁
〜D₅はフレームNo.０、データD₆〜D₁₀はフレーム
No.１、データD₁₁〜D₁₅はフレームNo.２、フレー
ムストツプビツトはフレームNo.３とする。また、
ビツトカウンタとしてスタートビツトSTからス
トツプビツトSPまで偶数値でわりあてる。また、
ビツトスイツチの情報をとりこむときの出力パタ
ーン及び入力ポートは図の如くになる。

次に、受信処理３６５について第３１図から第
３７図を用い説明する。

第３１図を説明する。

障害物リミツトSWチエツク５７０はドアが動
作中のとき、障害物、動作方向のリミツトSWを
チエツクする。動作中でないときは処理ステツプ
数を一致させる。詳細は、第３７図に示す。この
処理で障害物があつた場合、あるいは動作方向の
リミツトSWがオンしていた場合は、ステータス
フラグ（これは第９図の状態表示レジスタ内にあ
る）をセツトする。

次の処理である障害物リミツトSW入力５７１
のチエツクは前記ステータスフラグをチエツクす
るだけでよい。

ステータスフラグオンの時はGFC１にジヤン
プする。ステータスフラグオフの時は、同期信号
カウンタ更新５７２をおこなう。同期信号カウン
タとしては第９図に示す一時記憶回路３４９の内
部に、第１０図の如く８ビツトを用意している。
次に、該カウンタの値が、一定時間以上続いてい
ないかどうかをチエツクする。つまり、本来の同
期信号として入力される波形の最大値を設定して
おき、それよりもカウンタ値が大きければ異常と
判断しGFC１へジヤンプする。

この同期信号カウンタ１上限値チエツク５７３
で結果がＮとでた場合には、受信データ＝０ ５
７４をおこないデータがゼロ、つまり同期信号が
終了したか否かをチエツクする。もし、データが
ゼロでなければ、処理は障害物リミツトSWチエ
ツク５７０に戻る。図に示したL₁のループを受
信データがゼロになるまでくり返す。受信データ
＝０ ５７４でデータがゼロになつた場合は、同
期信号カウンタ２下限値５７５をチエツクする。
つまり、本来の同期信号として入力される波形の
最小値を設定しておき、それよりもカウント値が
小さければ異常と判断し、GFC１へジヤンプす
る。

この同期信号カウンタ２下限値５７５で結果が
“Ｙ”とでた場合はDiPSW読込用出力パターン初
期値セツト５７６、フレームNo.初期値セツト５７
７を第３０図の如くおこなう。

次に第３２図を説明する。

サンプリングタイミングカウンタ初期値セツト
５７８、これは、次のビツトカウンタ初期値セツ
ト５７９を合せ、第３１図同期信号カウンタ２下
限値５７５、DiPSW読込用出力パターン初期値
セツト及びフレームNo.初期値セツトに要する処理
時間長を、その次からはじまるサンプリング開始
までの誤差として修正する意味を有する。

障害物リミツトSWチエツク５８０は、ドアが
動作中のとき障害物、動作方向のリミツトSWを
チエツクする。動作中でないときは、処理ステツ
プ数を一致させる。詳細は第３７図に示す。この
処理で障害物があつた場合、あるいは、動作方向
のリミツトSWがオンしていた場合は、ステータ
スフラグ（これは第９図の状態表示レジスタ内に
ある）をセツトする。

次の処理である障害物リミツトSW入力５８１
のチエツクは前記ステータスフラグをチエツクす
るだけでよい。

ステータスフラグオンの時はGFC１にジヤン
プする。

次にスタートビツトのサンプリング５８２のチ
エツクをおこなう。前述の如くサンプリング周期
として、スタートビツトの時は1/32、それ以外
は、1/16となる。そのため、サンプリングカウン
タ更新５８３は＋２ずつ更新し、1/32とし、サン
プリングカウンタ５８４は＋１ずつ更新する。

次にサンプリングタイムオーバ５８５をチエツ
クし、結果がまだであれば処理は障害物リミツト
SWチエツク５８０に戻る。図に示したL₂のルー
プをサンプリングタイムオーバになるまでくりか
えす。

第３１図のL₁ループの処理ステツプ数と第３
２図のL₂ループの処理ステツプ数は同一にする。
サンプリングタイムオーバ５８５が“Ｙ”となつ
たら、サンプリング誤差補正５８６をおこなう。

前述したL₁ループでの処理ステツプ数は32で
ある。だから 32処理ステツプ／ループ×1/16 ＝２処理ステツプ／ループ となり、１カウント２処理ステツプとして同期カ
ウンタ下位デイジツトの値だけカウントして誤差
を補正する。

次に第３３図を説明する。

受信データをキヤリアに取込む処理７７８をお
こなう。ここでいうキヤリアとは、第９図に示す
状態表示レジスタ３４６にある。次に、フレーム
No.３であるかどうか、すなわち、フレームストツ
プビツトFSPであるかどうかフレームNo.３でチエ
ツク７７９する。もしそうであればGFC３へジ
ヤンプする。フレームNo.３でないのならば次の処
理にうつりスタートビツトのチエツク７８０をお
こなう。スタートビツトであるかどうかはビツト
カウント値をみて判定する。ビツトカウント値が
ゼロであればGFC４へジヤンプする。ビツトカ
ウント値がゼロでないのであれば、次の処理にう
つりストツプビツトのチエツク７８１をおこな
う。ストツプビツトであるかどうかは、ビツトカ
ウンタ値をみて判定する。ビツトカウント値が14
であればGFC５へジヤンプする。

もし、ストツプビツトでなければDiPSW出力
D₀₁，D₀₂のリセツト７８２、DiPSW読込用出力
パターンロード７８３を処理する。その次にフレ
ームNo.１のチエツク７８４をおこなう。フレーム
No.１でなければDiPSW出力０〜３出力７８５を
処理する。次に出力パターンのチエツク７８６を
おこない、ゼロであればDiPSW出力D₀₁出力７８
７と、また前記出力のパターンがゼロでなければ
DiPSW出力D₀₁のリセツト７８８を行う。つまり
出力パターンをみてもわかるようにR₀₀〜R₀₃は
４ビツトラツチであり、D₀₁は１ビツトラツチで
ある。この様な構成上の理由から上記出力パター
ン設定方法としている。これは、フレームNo.１で
あるときのDiPSW出力４〜７出力７８９、出力
パターンのチエツク７９０、DiPSW出力D₀₂出力
７９１、DiPSW出力D₀₂のリセツト７９２も同様
である。

次に、第３４図を説明する。第３３図のストツ
プビツトのチエツク７８１でストツプビツトの入
力であると判定された後、その信号がストツプビ
ツト、すなわち“１”である事をストツプビツト
正常５９３でチエツクする。もし、“０”入力で
あればストツプビツトではないので正常な受信状
態でなく以降のサンプリングを行わない、GFC
１にジヤンプする。

もし、ストツプビツト正常５９３でチエツクさ
れ、正常なストツプビツトであつたのならば、次
の処理をおこなう。受信データ５９４のチエツ
ク、障害物リミツトSWチエツク５９５、障害物
リミツトSW入力チエツク５９６を繰り返し、途
中、受信データ５９４で、受信データが“０”で
あることを確認した後、このループよりぬけ出し
次のサンプリングカウンタ初期値セツト５９８を
おこなう。

その後、GFC１０へジヤンプする。ここで、
受信データ５９４でレベルチエツクをおこないそ
の信号が立下つた時点より新たなサンプリングを
開始するため、サンプリングのその時点までの誤
差は解消することができる。

第３３図でスタートビツト７８０チエツクでス
タートビツトの入力であると判定された後その信
号がスタートビツト、すなわち“０”であること
をスタートビツト正常５９７でチエツクする。も
し“１”入力であればスタートビツトではないの
で、正常な受信状態でなく以降のサンプリングを
おこなわない。

GFC１にジヤンプする。

もしスタートビツト正常５９７でチエツクさ
れ、正常なスタートビツトであつたのならば、次
の処理であるサンプリングカウンタ初期値セツト
５９８をおこなう。

第３５図は、第３３図フレームNo.３チエツク７
７９でフレームNo.３であると判定された場合の処
理である。

ストツプビツト５９９でストツプビツトかどう
かをビツトカウンタでチエツクする。ビツトカウ
ンタ値が８，10，12値であるときは、受信データ
＝１ ６００をチエツクする。このビツトカウン
タ値のときは受信データは“１”でなければなら
ず、GFC７へのジヤンプは正常な場合を示す。
もし、受信データが“０”であれば受信状態は異
常でありGFC１へジヤンプする。

また、ストツプビツト５９９チエツクでビツト
カウンタが14の場合は、受信データ＝０ ６０１
をチエツクする。

このビツトカウンタ値のときは受信データは
“０”でなければならず、GFC８へのジヤンプは
正常な場合を示す。もし、受信データが“１”で
あれば受信状態は異常でありGFC１へジヤンプ
する。

第３６図は、第３３図からの継続である。フレ
ームNo.＝２ ６０２のチエツクにより設定された
DiPSWの入力ポートを区別している。第３０図
に示す如く、フレームNo.＝２であれば入力ポート
は₂でありDiPSW入力11〜15に対応する。そこ
でDiPSW入力11〜15 ６０５をチエツクし、
“１”であれば受信データ＝１ ６０４をチエツ
クする。また“０”であれば受信データ＝０ ６
０６をチエツクする。チエツクした結果、一致し
ていれば出力パターン＝０ ６０７チエツクをお
こなう。もし、不一致の場合は、受信処理用カウ
ンタゼロクリア、受信処理用ｉ／ｏポートリセツ
ト６１４をおこなう。

前記の場合でも、もしフレームNo.＝２でないと
きは入力ポートは₁でありDiPSW入力１〜10に
対応する。そこで、DiPSW入力１〜10 ６０３
をチエツクし“１”であれば受信データ＝１ ６
０４をチエツクする。また“０”であれば受信デ
ータ＝０ ６０６をチエツクする。チエツクした
結果一致していれば出力パターン＝０ ６０７チ
エツクをおこなう。もし不一致の場合は、受信処
理用カウンタゼロクリア、受信処理用ｉ／ｏポー
トリセツト６１４をおこなう。

次の処理として、出力パターン＝０ ６０７チ
エツクをおこなう。出力パターンが“０”であれ
ばデータ５ビツトのチエツクが完了したことを意
味し、次のフレームにおける新たなデータ取込み
パターンを設定する必要がある。

そのために、出力パターン初期値セツト６０８
をおこない、出力パターンとして“１”をセツト
する。また、フレームNo.更新（＋１）６０９をお
こなう。

次の処理として、サンプリングカウント初期値
セツト６１０をおこない、ビツトカウンタ更新
（＋２）６１１をおこなう。

第３２図に示すGFC９の位置にジヤンプする。

前記出力パターン＝０のチエツク６０７により
出力パターン“０”でないときは、まだ同一フレ
ーム内処理中であり出力パターン更新（２倍）６
４０をおこなう。

次の処理として、サンプリングカウンタ初期値
セツト６１０をおこない、ビツトカウンタ更新
（＋２）６１１をおこなう。

第３２図に示すGFC９位置にジヤンプする。

第３５図でGFC８へジヤンプするときは、デ
ータが一致したときであり、受信処理フローチヤ
ートで平均処理時間として、80ｍsecを要してい
る（これは１ビツトが２ｍsec、１フレーム40ビ
ツトよりなるためである）。

そのため、第１４図で受信処理３６５をおこな
うため、タイマ処理３６８が極めて大きな影響を
受けてしまう。これの対策として本発明の実施例
では、前記タイマ処理３６８における15.625ｍ
secタイマを、タイマカウンタ補正６１２で５回
コールして近似処理をおこないメインのタイマを
補正する。

次に、起動入力不連続タイマセツト６１３をお
こない、受信処理用カウンタゼロクリア、受信処
理用ｉ／ｏポートリセツト６１４をおこなう。

第３７図は、障害物リミツトSWチエツク処理
内容を示す。まず、動作中フラグ６１５をチエツ
クしオンしている。つまり動作中である場合は障
害物SW６１６チエツクをおこなう。障害物SW
オンであればステータスセツト６２０をおこな
う。障害物SWオフのときは、動作方向のリミツ
トSWをチエツク６１７する。オンであればステ
ータスセツト６２０をおこなう。

オフであればステータスリセツト６１８をおこ
なう。

また前記、動作中フラグ６１５がオフしてい
る、つまり停止中であれば、動作中で必要とされ
た処理ステツプ数と合せないと、停止と動作中で
タイマが変動することになる。そのため、ステツ
プ数合せ６１９をおこなつている。

発明の応用例としては、次のような場合があ
る。前記実施例では、時間の管理を前記一時記憶
回路の一部を計時手段として利用し、一定処理ス
テツプ毎に計時している。しかして、このような
方式では安価に構成はできるが、時間精度はあま
りよくない。この時間精度を向上させる手段とし
て、さらに時間のみを計時する手段を別途用いる
方法がある。具体的には、前記プログラム記憶回
路により起動をかけられ、特定の値が設定できる
ような回路、時間計時回路がある。または、それ
とは別に、一定周期でタイミングパルスを発生す
るような回路を、前記入出力回路に接続してお
き、該タイミングパルスの入力を、実行中のプロ
グラム処理より優先して処理するようにすればよ
い。このようにすれば、前記タイミングパルス数
をカウントするかあるいは、特定のタイミング長
であれば、その入力信号を利用して、計時処理を
おこなうことができる。

このような方法は、一般には割込み制御と称さ
れている。

前記実施例では、前記ドア開閉装置の基本状態
遷移例として、上昇―停止―下降―停止のサイク
ル動作としているが、本発明の応用として、次の
ような基本状態遷移例も当然考えられる。

操作入力信号を受けるたびに動作―停止をくり
かえし、上限位置あるいは、下限位置に前記ドア
開閉装置が到達した場合は、前記ドア開閉装置を
停止させる。その次の操作入力信号を受けると、
動作方向を反転し、該動作方向指示に従い、ドア
を移動させる。

上昇―停止 のくり返し 下降―停止 のくり返し さらに、前記実施例では操作入力信号としてド
アの移動方向を直接指示できる構成とはしていな
いが、前記付加回路に、上昇指示用スイツチ、下
降指示用スイツチを設けることにより、該スイツ
チが入力されているときは、該スイツチで指示さ
れる方向へドアを移動させることは、処理プログ
ラムに、前記処理を追加するだけでよく、容易に
具現化できる。

また、本実施例においても、前記ドアの移動方
向を直接指示する手段はある。上限リミツトスイ
ツチ、下限リミツトスイツチが入力される回路上
において、該スイツチと並列にスイツチを付加す
ればよく処理プログラムとして、上限リミツトス
イツチがオンしていれば下降指令、下限リミツト
スイツチがオンしていれば上昇指令がそれぞれ出
力されることが容易にわかる。

前記実施例ではオブストラクシヨン検知後の処
理として、上昇は停止、下降中は一定時間停止
後、一定時間上昇するような状態遷移例を示して
いる。本発明は、前記オブストラクシヨン検知後
の処理として、動作中のドア状態に応じた制御を
おこなうことにあり、ドアを反転動作させたり、
あるいは、一定時間停止処理を除去したりあるい
は、一定時間上昇ではなく、上限位置まで上昇す
る処理とするなど、前記状態遷移処理制御の自由
な拡張度を有する。

前記実施例では、実行処理手順において状態検
知装置からの検知入力として特に優先的に処理は
していない。但し、一般に割込み制御とされる実
行プログラムより優先して処理するように、前記
状態検知装置に優先度をつけて処理してもよい。

さらに、安全装置の付加や、特定の信号入力に
対し、前記の如く優先度処理をおこなうことによ
り、ドア開閉装置をシステム性能が向上すること
は言うまでもない。

前記実施例では、ドア開閉装置の動作時間管理
をおこない、動作時間以内に、前記ドア開閉装置
の各種状態検知信号が入力されない場合は、異常
と判断処理している。本発明によれば、前記動作
時間管理をおこなうことにより、動作中のドア状
態とは別の状態にするだけでよく、次のような処
理も考えられる。

１ 前記ドア開閉装置を停止させる。

２ 前記ドア開閉装置を反転させる。

３ 前記ドア開閉装置が開動作中であれば停止、
閉動作中であれば一定時間開動作させる。

４ 前記ドア開閉装置が開動作中であれば停止、
閉動作中であれば開動作させる。

上記２，３，４項で、ドアの動作方向が反転す
る場合は、一定時間停止させてもよい。

また、上記処理中は、該処理が完了するまでに
あらたな操作入力信号を受付けないようにしても
よい。また、上記処理中は、あらたな操作入力信
号を受付けるようにしてもよい。

さらに、前記オブストラクシヨン検知後の処理
として、該処理中はあらたな操作入力信号を受付
けないで処理し、前記処理が完了した後に、あら
たな操作入力信号を受付けるようにしてもよい。

さらに、前記オブストラクシヨン検知後の処理
として、該処理中のいかんにかかわらず、あらた
な操作入力を受付けて処理するようにしてもよ
い。

本発明による一実施例によれば、ドアの移動方
向や来歴を記憶更新した内容と、ドア開閉装置の
各種状態検知装置の検知信号や、ドアの操作入力
信号の状態と、実行中のプログラムの状態から、
論理判断して最適なドア操作状態を選定するため
に、ドアの操作性は著しく向上し、製品に対する
貢献度は極めて大きい。

本発明によれば、ドア開閉装置の処理プログラ
ムである前記プログラム記憶回路の内容をとりか
えるだけで、別の機能が具現化でき、製品開発、
仕様変更および設計が容易になり汎用性に富んだ
制御装置を構成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はドア開閉装置の斜視図、第２，第３図
はドア開閉装置の本体で、第２図は縦断面図、第
３図は平面図、第４図はレールとトロリーの連結
部を示す斜視図、第５図は従来装置の制御回路
図、第６図は本発明装置の基本動作フローチヤー
ト、第７図は制御部の基本ブロツク図、第８図は
その詳細ブロツク図、第９図は論理処理回路図、
第１０図は一時記憶回路パターン図、第１１図は
起動回数制御タイムチヤート、第１２図はドアイ
ンジケータフローチヤート、第１３図は送受信デ
ータフオーマツト、第１４図から第２７図は各動
作フローチヤート、第２８図はラジオコントロー
ル送信器の回路図、第２９図はビツト設定回路
図、第３０図はビツト設定パターン、第３１図か
ら第３７図は各動作フローチヤートを示す。 １…本体、２…レール、３…チエン、４…トロ
リー、６…ドア、１３…制御装置、３０，３１…
上限、下限リミツトスイツチ、５２…オブストラ
クシヨン検知スイツチ、３１１…論理処理回路、
３１６…付加回路、３２１…ビツト設定回路、３
３０…受信回路、３４０…プログラム記憶回路、
３４１…命令レジスタ、３４２…命令デコーダ、
３４３…プログラムカウンタ、３４５…論理演算
回路、３４９…一時記憶回路、３５１…タイミン
グ制御回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ドアを駆動する駆動装置を備えたドア開閉装
   置、該ドア開閉装置を制御する制御装置を備えた
   ドア開閉制御装置において、前記制御装置は、ド
   アの制御内容を命令コードの組合せによりプログ
   ラムして記憶するプログラム記憶回路３４０と、
   該記憶回路における命令コードのアドレスの指定
   及びアドレスを更新するためのプログラムカウン
   タ３４３と、該記憶回路から読出される命令コー
   ドを一時的に記憶する命令レジスタ３４１と、該
   命令レジスタに記憶された命令コード内容を解読
   する命令デコーダ３４２と、解読された命令コー
   ドに従い演算処理する演算処理回路３４５と、該
   演算処理回路の出力により制御されるドア開閉装
   置の移動方向及び来歴を一時記憶する記憶回路３
   ４９と、前記命令デコーダにつながり前記ドア開
   閉装置の各種状態検知装置の検知信号及びドア操
   作指令信号を入力し、かつ前記ドア開閉装置を制
   御する入出力回路３５０と、これらの制御回路全
   体のタイミングを制御するタイミング制御回路３
   ５１を備え、前記プログラム記憶回路から順次命
   令コードを読出し、入力状態と実行中のプログラ
   ムの状態を論理判断して前記ドア開閉装置を順次
   制御するようにしたことを特徴とするドア開閉制
   御装置。