JPS6323564B2 - - Google Patents
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- JPS6323564B2 JPS6323564B2 JP55152697A JP15269780A JPS6323564B2 JP S6323564 B2 JPS6323564 B2 JP S6323564B2 JP 55152697 A JP55152697 A JP 55152697A JP 15269780 A JP15269780 A JP 15269780A JP S6323564 B2 JPS6323564 B2 JP S6323564B2
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- Japan
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- signal
- origin
- movable part
- deceleration
- limit switch
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G—PHYSICS
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- G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
- G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
- G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50031—Zero setting, go to reference with gauge
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、可動部を所定の格子位置に復帰させ
るドツグ或いはリミツトスイツチ等の装着位置の
調整が容易な数値制御装置に関する。
るドツグ或いはリミツトスイツチ等の装着位置の
調整が容易な数値制御装置に関する。
レゾルバ等を用いた数値制御工作機械の原点復
帰は、一般に次のように行われる。尚、機械可動
部には原点復帰用ドツグが、機械固定部の原点近
傍には減速用リミツトスイツチがそれぞれ設けら
れているものとする。さて、原点復帰モードにす
ると、機械可動部は原点に向つて早送りVRで移
動する。そして、時刻t1（第１図）において原点
近傍に到達してドツクが減速用リミツトスイツチ
を踏むと第１図に示す如く減速信号XDLが“０”
となる。この減速信号XDLの立下りにより原点
復帰速度は減速され、所定時間後に（時刻t2）に
おいて瞬時にモータが停止できる速度VLに到達
し、以後該速度で機械可動部は原点に向かつて移
動する。時刻t3になるとドツグは減速用リミツト
スイツチから離れるため、該リミツトスイツチは
復旧し、減速信号XDLは“１”になる。さて、
数値制御装置はリミツトスイツチが復旧してから
最初のグリツド位置（グリツド信号GRSが発生
する位置であり後述する）を原点とみなすから、
時刻t4（グリツドGo）において機械可動部が停止
し原点復帰が完了する。尚、ここでグリツド（格
子点）について説明しておく。第２図はグリツド
を説明する説明図である。さて、レゾルバーは一
般にその回転に応じて、１回転１周期の位置信号
を発生する。即ち、レゾルバの１回転が可動部の
Ｌ（mm）に相当するものとし、又第２図に示す如
く横軸に可動部の位置をとれば、Ｌ（mm）につき
１周期の位置信号PDWが発生する。この位置信
号PDWが零クロスするポイントGo1、G1、G2、
G3…は格子点と呼ばれ、可動部のＬ（mm）移動毎
に発生する。
帰は、一般に次のように行われる。尚、機械可動
部には原点復帰用ドツグが、機械固定部の原点近
傍には減速用リミツトスイツチがそれぞれ設けら
れているものとする。さて、原点復帰モードにす
ると、機械可動部は原点に向つて早送りVRで移
動する。そして、時刻t1（第１図）において原点
近傍に到達してドツクが減速用リミツトスイツチ
を踏むと第１図に示す如く減速信号XDLが“０”
となる。この減速信号XDLの立下りにより原点
復帰速度は減速され、所定時間後に（時刻t2）に
おいて瞬時にモータが停止できる速度VLに到達
し、以後該速度で機械可動部は原点に向かつて移
動する。時刻t3になるとドツグは減速用リミツト
スイツチから離れるため、該リミツトスイツチは
復旧し、減速信号XDLは“１”になる。さて、
数値制御装置はリミツトスイツチが復旧してから
最初のグリツド位置（グリツド信号GRSが発生
する位置であり後述する）を原点とみなすから、
時刻t4（グリツドGo）において機械可動部が停止
し原点復帰が完了する。尚、ここでグリツド（格
子点）について説明しておく。第２図はグリツド
を説明する説明図である。さて、レゾルバーは一
般にその回転に応じて、１回転１周期の位置信号
を発生する。即ち、レゾルバの１回転が可動部の
Ｌ（mm）に相当するものとし、又第２図に示す如
く横軸に可動部の位置をとれば、Ｌ（mm）につき
１周期の位置信号PDWが発生する。この位置信
号PDWが零クロスするポイントGo1、G1、G2、
G3…は格子点と呼ばれ、可動部のＬ（mm）移動毎
に発生する。
以上から明らかなように、もし減速リミツトス
イツチ、或いは原点復帰用ドツグの装置位置がく
るつて、１グリツドピツチ以上ずれると原点復帰
位置がずれる事態を生じる。たとえば、原点復帰
用ドツグの装着位置がづれて第１図の点線に示す
ように時刻t3′において減速信号XDLが“１”に
なると機械可動部は時刻t4′において、換言すれ
ば原点Goより１つ手前のグリツド位置G1に停止
してしまう。又、グリツドGoとG1間で減速信号
XDLが“１”になるように原点復帰用のドツグ
或いは減速用リミツトスイツチを装着しても、第
１図一点鎖線或いは二点鎖線に示すようにXDL
＝“１”の位置がグリツドGo、G1の近傍にある場
合には、ドツグやリミツトスイツチへの接触或い
は経年変化によるXPL＝“１”の位置グリツドGo
とG1間の範囲をはずれてしまい、この結果正し
い原点復帰ができなくなる。特にグリツド間の長
さが２mm程度であることを考えると上記の如き事
態は往々にして生じるから、原点復帰用のドツグ
或いはリミツトスイツチ等の装着位置の調整が必
要になる。
イツチ、或いは原点復帰用ドツグの装置位置がく
るつて、１グリツドピツチ以上ずれると原点復帰
位置がずれる事態を生じる。たとえば、原点復帰
用ドツグの装着位置がづれて第１図の点線に示す
ように時刻t3′において減速信号XDLが“１”に
なると機械可動部は時刻t4′において、換言すれ
ば原点Goより１つ手前のグリツド位置G1に停止
してしまう。又、グリツドGoとG1間で減速信号
XDLが“１”になるように原点復帰用のドツグ
或いは減速用リミツトスイツチを装着しても、第
１図一点鎖線或いは二点鎖線に示すようにXDL
＝“１”の位置がグリツドGo、G1の近傍にある場
合には、ドツグやリミツトスイツチへの接触或い
は経年変化によるXPL＝“１”の位置グリツドGo
とG1間の範囲をはずれてしまい、この結果正し
い原点復帰ができなくなる。特にグリツド間の長
さが２mm程度であることを考えると上記の如き事
態は往々にして生じるから、原点復帰用のドツグ
或いはリミツトスイツチ等の装着位置の調整が必
要になる。
従つて、本発明は、可動部が所定の位置に来た
とき、例えばドツグ或いはリミツトスイツチ等の
信号発生手段から発生される減速信号XDLが、
所定の格子点位置（グリツドGo）とそれに隣接
する格子点位置（グリツドG1）との間の略中央
の位置で発生するように、可動部への信号発生手
段の取付位置を容易に調整ができる数値制御装置
を提供することを目的としている。
とき、例えばドツグ或いはリミツトスイツチ等の
信号発生手段から発生される減速信号XDLが、
所定の格子点位置（グリツドGo）とそれに隣接
する格子点位置（グリツドG1）との間の略中央
の位置で発生するように、可動部への信号発生手
段の取付位置を容易に調整ができる数値制御装置
を提供することを目的としている。
以下、本発明の実施例を図面に示つて詳細に説
明する。
明する。
第３図は本発明の実施例をＸ軸についてのみ示
すブロツク図であり、第４図は原点復帰完了信号
を発生する原点復帰完了信号発生回路である 第３図において、１はパルス分配器であり、位
置示令ΔX或いは原点復帰信号ZRNに基いてパル
ス分配演算を実行し、分配パルスXpを発生する。
２は一定周波数のパルス列Cpを発生する発振器、
３は分配パルスXpとパルス列Cpの両者を加算
し、最上位桁を構成するフリツプ・フロツプ（以
後Ｆ・Ｆという）から、指令位相信号CPSを発生
する指令カウンタ、４は指令カウンタ３と同一容
量の基準カウンタであり、発振器２から発生する
パルス列Cpを計数し、最上位桁を構成するＦ・
Ｆから信号S1を発生する。５は分配パルスXpと
パルス列Cpを合成する合成回路、６は移相器で、
信号S1をπ／２進み又は遅らせた信号S2を発生す
る。７はレゾルバで互いにπ／２の角度を持つよ
うに配設された固定子巻線７ａ，７ｂと、後述す
る直流モータの回転に応じて回転する回転子巻線
７ｃを備え、固定子巻線７ａには信号S1が、固定
子巻線７ｂには信号S2がそれぞれ入力され、回転
子巻線７ｃの回転角θにより位相がシフトする検
出位相信号DSPが出力される。８はシユミツト
トリガ等の波形整形回路、９は位相比較器で指令
位相信号CPSと検出位相信号DSPの位相差を判
別し、該位相差に比例した電圧を出力する。１０
は増幅器、１１は可動部たとえばテーブルを駆動
する直流モータである。１２はテーブル、１３は
テーブル１２に取付けられたインダクトシン（商
標）等の位置検出器で、テーブル１２が所定量移
動する毎に移動方向に応じた１個のフイードバツ
クパルスFPを発生する。１４は位置検出器１３
から発生するフイードバツクパルスFPをテーブ
ルの移動方向に応じてカウントアツプ或いはカウ
ントダウンするプリセツト可能な可逆カウンタ、
１５は可逆カウンタ１４から発生する桁上げ及び
桁下りパルスODPを可逆計数する可逆カウンタ
である。今レゾルバ７が１回転する間に、換言す
れば可動部がＬmm（第２図）移動する間に、位置
検出器１３からＮ個のパルスが発生するものと
し、しかもＮを可逆カウンタ１４の容量とすれば
可逆カウンタ１５は原点RP又はGo（第２図）か
ら可動部位置AP迄のグリツドの数をカウントし、
可逆カウンタ１４はグリツドから可動部位置AP
（第２図）迄の距離δに相当するパルス数をカウ
ントしていることになる。
すブロツク図であり、第４図は原点復帰完了信号
を発生する原点復帰完了信号発生回路である 第３図において、１はパルス分配器であり、位
置示令ΔX或いは原点復帰信号ZRNに基いてパル
ス分配演算を実行し、分配パルスXpを発生する。
２は一定周波数のパルス列Cpを発生する発振器、
３は分配パルスXpとパルス列Cpの両者を加算
し、最上位桁を構成するフリツプ・フロツプ（以
後Ｆ・Ｆという）から、指令位相信号CPSを発生
する指令カウンタ、４は指令カウンタ３と同一容
量の基準カウンタであり、発振器２から発生する
パルス列Cpを計数し、最上位桁を構成するＦ・
Ｆから信号S1を発生する。５は分配パルスXpと
パルス列Cpを合成する合成回路、６は移相器で、
信号S1をπ／２進み又は遅らせた信号S2を発生す
る。７はレゾルバで互いにπ／２の角度を持つよ
うに配設された固定子巻線７ａ，７ｂと、後述す
る直流モータの回転に応じて回転する回転子巻線
７ｃを備え、固定子巻線７ａには信号S1が、固定
子巻線７ｂには信号S2がそれぞれ入力され、回転
子巻線７ｃの回転角θにより位相がシフトする検
出位相信号DSPが出力される。８はシユミツト
トリガ等の波形整形回路、９は位相比較器で指令
位相信号CPSと検出位相信号DSPの位相差を判
別し、該位相差に比例した電圧を出力する。１０
は増幅器、１１は可動部たとえばテーブルを駆動
する直流モータである。１２はテーブル、１３は
テーブル１２に取付けられたインダクトシン（商
標）等の位置検出器で、テーブル１２が所定量移
動する毎に移動方向に応じた１個のフイードバツ
クパルスFPを発生する。１４は位置検出器１３
から発生するフイードバツクパルスFPをテーブ
ルの移動方向に応じてカウントアツプ或いはカウ
ントダウンするプリセツト可能な可逆カウンタ、
１５は可逆カウンタ１４から発生する桁上げ及び
桁下りパルスODPを可逆計数する可逆カウンタ
である。今レゾルバ７が１回転する間に、換言す
れば可動部がＬmm（第２図）移動する間に、位置
検出器１３からＮ個のパルスが発生するものと
し、しかもＮを可逆カウンタ１４の容量とすれば
可逆カウンタ１５は原点RP又はGo（第２図）か
ら可動部位置AP迄のグリツドの数をカウントし、
可逆カウンタ１４はグリツドから可動部位置AP
（第２図）迄の距離δに相当するパルス数をカウ
ントしていることになる。
１６はゲート回路であり、図示しない減速用リ
ミツトスイツチから発生する減速信号XDLが
“０”から“１”に変化して可動部が原点近傍領
域にあるあいだのみ開き、その減速信号XDLが
再び‘0'に復旧した時点での可逆カウンタ１４，
１５の内容POS及びGNを後段のレジスタ１７に
出力する。１８はレジスタ１７に記憶されている
数値を表示する表示装置、１９は原点復帰完了信
号ZREを発生する原点復帰完了信号発生回路で
あり、その回路構成はたとえば第４図に示すよう
になつている。第４図においてFF1、FF2は初期
時リセツトされているフリツプ・フロツプ、
NOTはノツトゲート、AG1、AG2はアンドゲー
ト、DSCは可逆カウンタ１５の内容GNが零であ
るかを判別する判別回路であり、このように構成
された原点復帰完了信号発生回路１９では、減速
信号XDLに基づき可逆カウント１５の内容GNが
零になつたときに原点復帰完了信号ZRE＝“１”
を出力して、上記テーブル１１を停止制御してい
る。
ミツトスイツチから発生する減速信号XDLが
“０”から“１”に変化して可動部が原点近傍領
域にあるあいだのみ開き、その減速信号XDLが
再び‘0'に復旧した時点での可逆カウンタ１４，
１５の内容POS及びGNを後段のレジスタ１７に
出力する。１８はレジスタ１７に記憶されている
数値を表示する表示装置、１９は原点復帰完了信
号ZREを発生する原点復帰完了信号発生回路で
あり、その回路構成はたとえば第４図に示すよう
になつている。第４図においてFF1、FF2は初期
時リセツトされているフリツプ・フロツプ、
NOTはノツトゲート、AG1、AG2はアンドゲー
ト、DSCは可逆カウンタ１５の内容GNが零であ
るかを判別する判別回路であり、このように構成
された原点復帰完了信号発生回路１９では、減速
信号XDLに基づき可逆カウント１５の内容GNが
零になつたときに原点復帰完了信号ZRE＝“１”
を出力して、上記テーブル１１を停止制御してい
る。
尚、パルス分配器１と、発振器２と、指令カウ
ンタ３と、基準カウンタ４と、移送器６と、レゾ
ルバ７と、波形整形器８と位相判別器９と、増幅
器１０と、直流モータ１１とで周知の位相比較式
のクローズドループのサーボ回路が形成されてい
る。又、図では１軸（Ｘ軸）のみの場合を示して
いるが実際には他の制御軸に対しても同様な回路
が存在している。
ンタ３と、基準カウンタ４と、移送器６と、レゾ
ルバ７と、波形整形器８と位相判別器９と、増幅
器１０と、直流モータ１１とで周知の位相比較式
のクローズドループのサーボ回路が形成されてい
る。又、図では１軸（Ｘ軸）のみの場合を示して
いるが実際には他の制御軸に対しても同様な回路
が存在している。
次に、第３図及び第４図の動作を説明する。
（Ａ） 位置決め動作
位相比較式クローズドループのサーボ系は、指
令カウンタ３から発生する指令位相信号CPSとレ
ゾルバ７から発生する検出位相信号DSPの位相
差に応じたアナログ電圧を位相判別器９より発生
し、増幅器１０を介して直流モータ１１に印加し
て該直流モータを駆動する。直流モータ１１が回
転すればレゾルバ７の回転子巻線７ｃが回転し、
検出位相信号DSPの位相が回転量に応じてシフ
トし、該位相を指令位相信号CPSに一致させよう
とする。即ち、サーボ回路は両位相信号CPSと
DSPの位相差が零となるように長流モータ１１
を駆動してテーブルを移動させ、該位相差が零と
なると停止する。
令カウンタ３から発生する指令位相信号CPSとレ
ゾルバ７から発生する検出位相信号DSPの位相
差に応じたアナログ電圧を位相判別器９より発生
し、増幅器１０を介して直流モータ１１に印加し
て該直流モータを駆動する。直流モータ１１が回
転すればレゾルバ７の回転子巻線７ｃが回転し、
検出位相信号DSPの位相が回転量に応じてシフ
トし、該位相を指令位相信号CPSに一致させよう
とする。即ち、サーボ回路は両位相信号CPSと
DSPの位相差が零となるように長流モータ１１
を駆動してテーブルを移動させ、該位相差が零と
なると停止する。
一方、テーブル１２に取付けられた位置検出器
１３はテーブル１２が所定量移動する毎に移動方
向に応じて正方向のフイードバツクパルス又は負
方向のフイードバツクパルスを１個発生し、可逆
カウンタ１４に印加する。可逆カウンタ１４はテ
ーブル１２の移動方向に応じて、該正方向又は負
方向のフイードバツクパルスを可逆計数し、所定
パルス数毎に桁上げパルス又は桁下りパルス
ODPを発生し、可逆カウンタ１５に可逆計数せ
しめる。
１３はテーブル１２が所定量移動する毎に移動方
向に応じて正方向のフイードバツクパルス又は負
方向のフイードバツクパルスを１個発生し、可逆
カウンタ１４に印加する。可逆カウンタ１４はテ
ーブル１２の移動方向に応じて、該正方向又は負
方向のフイードバツクパルスを可逆計数し、所定
パルス数毎に桁上げパルス又は桁下りパルス
ODPを発生し、可逆カウンタ１５に可逆計数せ
しめる。
従つて、原点において可逆カウンタ１４，１５
の内容が共に零になるようにしておけばこれら可
逆カウンタ１４，１５の内容は可動部の現在位置
を示すことになる。
の内容が共に零になるようにしておけばこれら可
逆カウンタ１４，１５の内容は可動部の現在位置
を示すことになる。
（Ｂ） 次に第１図を参照しつつ原点復帰動作を
説明する。
説明する。
操作盤上のスイツチ類を操作して原点復帰信号
ZRNを上げるとパルス分配器１はＸ軸現在位置
の符号をみて早送りで分配パルスXpを出力する。
これにより前述の通りテーブル１２は早送りで原
点に向かつて移動する。そして原点近傍に到達し
て原点復帰用ドツグが減速用リミツトスイツチを
踏むとＸ軸減速信号XDLが“１”から“０”に
変化する。この結果、フリツプ・フロツプFF1
（第４図）はセツトされ、又パルス分配器１は分
配速度を減小し、テーブルの移動速度を瞬時停止
可能な低速度VL迄減速する。そして、以後テー
ブル１２は速度VLで原点に向かつて移動し、し
ばらくしてドツグが減速用リミツトスイツチから
離れる。この結果減速用リミツトスイツチは復旧
しＸ軸減速信号XDL“０”から“１”に変化す
る。XDL＝“１”によりゲート回路１６が開らい
て可逆カウンタ１４，１５に記憶されている現在
位置がレジスタ１７に転送され表示装置１８に表
示される。一方、XDL＝“１”によりアンドゲー
トAG1（第４図）の出力が“１”となつてフリツ
プ・フロツプFF2がセツトされる。
ZRNを上げるとパルス分配器１はＸ軸現在位置
の符号をみて早送りで分配パルスXpを出力する。
これにより前述の通りテーブル１２は早送りで原
点に向かつて移動する。そして原点近傍に到達し
て原点復帰用ドツグが減速用リミツトスイツチを
踏むとＸ軸減速信号XDLが“１”から“０”に
変化する。この結果、フリツプ・フロツプFF1
（第４図）はセツトされ、又パルス分配器１は分
配速度を減小し、テーブルの移動速度を瞬時停止
可能な低速度VL迄減速する。そして、以後テー
ブル１２は速度VLで原点に向かつて移動し、し
ばらくしてドツグが減速用リミツトスイツチから
離れる。この結果減速用リミツトスイツチは復旧
しＸ軸減速信号XDL“０”から“１”に変化す
る。XDL＝“１”によりゲート回路１６が開らい
て可逆カウンタ１４，１５に記憶されている現在
位置がレジスタ１７に転送され表示装置１８に表
示される。一方、XDL＝“１”によりアンドゲー
トAG1（第４図）の出力が“１”となつてフリツ
プ・フロツプFF2がセツトされる。
しかる後、テーブル１２が速度VLでしばらく
移動すると可逆カウンタ１５の内容GNは零とな
り（グリツドGoに到達）、判別回路DSCの出力が
“１”となつて、アンドゲートAG2から原点復帰
完了信号ZREが発生しテーブル１２の移動は直
ちに停止せしめられると共に、指令カウンタ３及
び基準カウンタ４の内容はリセツトされ、又パル
ス分配器１はパルス分配を停止する。
移動すると可逆カウンタ１５の内容GNは零とな
り（グリツドGoに到達）、判別回路DSCの出力が
“１”となつて、アンドゲートAG2から原点復帰
完了信号ZREが発生しテーブル１２の移動は直
ちに停止せしめられると共に、指令カウンタ３及
び基準カウンタ４の内容はリセツトされ、又パル
ス分配器１はパルス分配を停止する。
（Ｃ） 原点復帰用ドツグ或いはリミツトスイツ
チの装着位置の調整 原点復帰完了時、表示装置１８にはＸ軸減速信
号XDLが“１”になつた時点の可逆カウンタ１
４，１５の内容が原点RPから現在位置APまでの
距離として表示されている。従つて表示装置１８
に表示されている数値をみることにより、Ｘ軸減
速信号XDLが“１”になつた位置が原点である
グリツドGoと次のグリツドG1の間にあるか、及
びその中央に存在しているかの判定をすることが
できる。そして、もしグリツドG0〜G1間になく、
或いはその中央になければ原点復帰用ドツグ或い
は減速用リミツトスイツチの装着位置を調整し、
前記と同様に原点復帰をやり直す。最終的に
XDL＝“１”となる位置がグリツドG0〜G1のほ
ぼ中央に存在するときドツク或いはリミツトスイ
ツチの装着位置の調整が完了する。
チの装着位置の調整 原点復帰完了時、表示装置１８にはＸ軸減速信
号XDLが“１”になつた時点の可逆カウンタ１
４，１５の内容が原点RPから現在位置APまでの
距離として表示されている。従つて表示装置１８
に表示されている数値をみることにより、Ｘ軸減
速信号XDLが“１”になつた位置が原点である
グリツドGoと次のグリツドG1の間にあるか、及
びその中央に存在しているかの判定をすることが
できる。そして、もしグリツドG0〜G1間になく、
或いはその中央になければ原点復帰用ドツグ或い
は減速用リミツトスイツチの装着位置を調整し、
前記と同様に原点復帰をやり直す。最終的に
XDL＝“１”となる位置がグリツドG0〜G1のほ
ぼ中央に存在するときドツク或いはリミツトスイ
ツチの装着位置の調整が完了する。
第５図は本発明の別の実施例を示す回路ブロツ
ク図であり、第３図と同一部分には同一符号を付
しその詳細な説明は省略する。尚第５図において
第４図と異なる点は、示されている実施例が前記
第３図に示されるものと異なる点は、第３図では
減速信号XDLが“１”に復帰したときの現在位
置が表示されていたのに対して、この実施例にお
いては、減速信号XDLが“１”になつた時点か
ら原点復帰完了信号ZREが発生するまでの時間
を表示することにより、ドツグあるいはリミツト
スイツチの取付位置の調整を容易に行なうように
している。
ク図であり、第３図と同一部分には同一符号を付
しその詳細な説明は省略する。尚第５図において
第４図と異なる点は、示されている実施例が前記
第３図に示されるものと異なる点は、第３図では
減速信号XDLが“１”に復帰したときの現在位
置が表示されていたのに対して、この実施例にお
いては、減速信号XDLが“１”になつた時点か
ら原点復帰完了信号ZREが発生するまでの時間
を表示することにより、ドツグあるいはリミツト
スイツチの取付位置の調整を容易に行なうように
している。
さて、図中２１はクロツクパルCLPを発生す
クロツクパルス発生器、２２はアンドゲートであ
り原点復帰モード（ZRN＝“１”）においてＸ軸
減速信号XDLが“０”から“１”になつた時点
（XDS＝“１”（第４図））から原点復帰が完了す
る（ZRE＝“１”）迄開らき、その間クロツクパ
ルスCLPを出力する。２３はカウンタであり、
アンドゲート２２から出力されるクロツクパルス
を計数する。
クロツクパルス発生器、２２はアンドゲートであ
り原点復帰モード（ZRN＝“１”）においてＸ軸
減速信号XDLが“０”から“１”になつた時点
（XDS＝“１”（第４図））から原点復帰が完了す
る（ZRE＝“１”）迄開らき、その間クロツクパ
ルスCLPを出力する。２３はカウンタであり、
アンドゲート２２から出力されるクロツクパルス
を計数する。
即ち、第５図においてはＸ軸減速信号XDLが
“１”になつてから原点復帰が完了する迄に、ク
ロツクパルス発生器２１から発生したクロツクパ
ルスCLPの数をカウンタ２３により計数させ、
その計数値Ｎを表示装置１８に表示させている。
尚、クロツクパルスCLPの周波数をたとえば
1000パルス／secとすれば表示装置１８はＮ
（msec）を表示していることになる。
“１”になつてから原点復帰が完了する迄に、ク
ロツクパルス発生器２１から発生したクロツクパ
ルスCLPの数をカウンタ２３により計数させ、
その計数値Ｎを表示装置１８に表示させている。
尚、クロツクパルスCLPの周波数をたとえば
1000パルス／secとすれば表示装置１８はＮ
（msec）を表示していることになる。
ところで、Ｘ軸減速信号XDLが“１”になつ
た時点から原点復帰が完了する迄のテーブルの送
り速度は一定（VL）であるから、XDLが“１”
になつてから停止する迄の時間Ｔは、XDLが
“１”になつた位置から原点迄の距離ｌに比列す
る。即ち時間Ｔは Ｔ＝ｌ／VL で表わせる。従つて、グリツドG1から原点RP
（＝G0）に到達する迄の時間をT0とすれば前記時
間Ｔは略T0／２になつていることが望ましい。
そこで、本発明においては前述のＣに示す方法で
原点復帰用ドツク或いはリミツトスイツチの位置
を調整してＴT0／２となるようにしている。
た時点から原点復帰が完了する迄のテーブルの送
り速度は一定（VL）であるから、XDLが“１”
になつてから停止する迄の時間Ｔは、XDLが
“１”になつた位置から原点迄の距離ｌに比列す
る。即ち時間Ｔは Ｔ＝ｌ／VL で表わせる。従つて、グリツドG1から原点RP
（＝G0）に到達する迄の時間をT0とすれば前記時
間Ｔは略T0／２になつていることが望ましい。
そこで、本発明においては前述のＣに示す方法で
原点復帰用ドツク或いはリミツトスイツチの位置
を調整してＴT0／２となるようにしている。
尚、以上では現在位置或いは時刻をそのまま表
示装置に表示させた場合について説明したが必ら
ずしもこれに限らず、現在位置又は時刻に何等か
の演算を必要に応じて施し、その演算結果を表示
するようにしてもよい。
示装置に表示させた場合について説明したが必ら
ずしもこれに限らず、現在位置又は時刻に何等か
の演算を必要に応じて施し、その演算結果を表示
するようにしてもよい。
又、位相比較式クローズトループに本発明を適
用した場合について説明したが、本発明はこれに
限るものではなくDSCG（Digital Sine Cosine
Generator）方式によるもの等レゾルバ、インダ
クトジン（商標名）を用いた位置制御方式あるい
はパルスコーダを用いた位置制御方式等を採用す
るものに適用することができることはもちろんで
ある。
用した場合について説明したが、本発明はこれに
限るものではなくDSCG（Digital Sine Cosine
Generator）方式によるもの等レゾルバ、インダ
クトジン（商標名）を用いた位置制御方式あるい
はパルスコーダを用いた位置制御方式等を採用す
るものに適用することができることはもちろんで
ある。
更に、第３図中位置検出器１３を省略し、現在
位置をレゾルバ７からとるようにすることができ
ることはもちろんである。
位置をレゾルバ７からとるようにすることができ
ることはもちろんである。
また本発明は原点復帰用ドツクあるいはリミツ
トスイツチの調整に限らず、ストロークエンド、
工具交換位置等装着位置を調整する必要があるも
のに広く適用できるものである。
トスイツチの調整に限らず、ストロークエンド、
工具交換位置等装着位置を調整する必要があるも
のに広く適用できるものである。
以上、本発明の数値制御装置においては、所定
の格子点位置を原点とする工作機械の可動部の、
減速信号の終了位置或は時刻から停止位置までの
移動距離あるいは移動時間を、可動部が原点近傍
領域に来たとき発生される減速信号の復旧により
出力される計数値に基づき表示するようにしたの
で、可動部への信号発生手段の取付位置を容易に
調整することができる。
の格子点位置を原点とする工作機械の可動部の、
減速信号の終了位置或は時刻から停止位置までの
移動距離あるいは移動時間を、可動部が原点近傍
領域に来たとき発生される減速信号の復旧により
出力される計数値に基づき表示するようにしたの
で、可動部への信号発生手段の取付位置を容易に
調整することができる。
第１図は原点復帰方式を説明するタイムチヤー
ト、第２図はグリツドを説明する説明図、第３図
は本発明の実施例をＸ軸についてのみ示すブロツ
ク図、第４図は原点復帰完了信号を発生する原点
復帰完了信号発生回路、第５図は本発明の別の実
施例を示すブロツク図である。 １……パルス分配器、２……発振器、３……指
令カウンタ、４……基準カウンタ、５……合成回
路、６……移相器、７……レゾルバ、８……波形
整形回路、９……位相比較器、１０……増幅器、
１１……直流モータ、１２……テーブル、１３…
…インダクトシン、１４，１５……可逆カウン
タ、１６……ゲート回路、１７……レジスタ、１
８……表示装置、１９……原点復帰完了信号発生
回路、２１……クロツクパルス発生器、２２……
アンドゲート、２３……カウンタ
ト、第２図はグリツドを説明する説明図、第３図
は本発明の実施例をＸ軸についてのみ示すブロツ
ク図、第４図は原点復帰完了信号を発生する原点
復帰完了信号発生回路、第５図は本発明の別の実
施例を示すブロツク図である。 １……パルス分配器、２……発振器、３……指
令カウンタ、４……基準カウンタ、５……合成回
路、６……移相器、７……レゾルバ、８……波形
整形回路、９……位相比較器、１０……増幅器、
１１……直流モータ、１２……テーブル、１３…
…インダクトシン、１４，１５……可逆カウン
タ、１６……ゲート回路、１７……レジスタ、１
８……表示装置、１９……原点復帰完了信号発生
回路、２１……クロツクパルス発生器、２２……
アンドゲート、２３……カウンタ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 所定の格子点位置を原点とする工作機械の可
動部を原点復帰制御する数値制御装置において、
前記可動部の現在位置を検出する検出手段と、こ
の検出された現在位置を前記所定の格子点からの
距離として計数記憶する計数記憶手段と、前記可
動部の原点近傍領域を規定する減速信号を発生す
る信号発生手段と、この減速信号の復旧により前
記計数記憶手段での計数値を出力するゲート手段
と、このゲート手段からの計数値に基づき減速信
号復旧後の停止位置までの可動部の移動距離ある
いは移動時間を表示する表示手段とを具備するこ
とを特徴とする数値制御装置。 ２ 前記信号発生手段は、工作機械の可動部が原
点近傍に移動したときにドツグにより作動するリ
ミツトスイツチであることを特徴とする特許請求
の範囲第１項に記載の数値制御装置。 ３ 前記計数記憶手段は、前記可動部の現在位置
検出手段から帰還される信号を可逆計数して現在
位置を生成するように構成したことを特徴とする
特許請求の範囲第１項又は第２項に記載の数値制
御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55152697A JPS5776607A (en) | 1980-10-30 | 1980-10-30 | Numeric control system |
| US06/314,469 US4481588A (en) | 1980-10-30 | 1981-10-23 | Method and apparatus for adjusting installation position of switch members in numerical control system |
| DE8181305029T DE3176600D1 (en) | 1980-10-30 | 1981-10-26 | Method and apparatus for use in adjusting an installation position of a switch member in a numerical control system |
| EP81305029A EP0051417B1 (en) | 1980-10-30 | 1981-10-26 | Method and apparatus for use in adjusting an installation position of a switch member in a numerical control system |
| KR1019810004084A KR880000419B1 (ko) | 1980-10-30 | 1981-10-27 | 수치제어 시스템의 스위치류 장착위치 조정방법 및 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55152697A JPS5776607A (en) | 1980-10-30 | 1980-10-30 | Numeric control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5776607A JPS5776607A (en) | 1982-05-13 |
| JPS6323564B2 true JPS6323564B2 (ja) | 1988-05-17 |
Family
ID=15546157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55152697A Granted JPS5776607A (en) | 1980-10-30 | 1980-10-30 | Numeric control system |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4481588A (ja) |
| EP (1) | EP0051417B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5776607A (ja) |
| KR (1) | KR880000419B1 (ja) |
| DE (1) | DE3176600D1 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58127294A (ja) * | 1982-01-26 | 1983-07-29 | 株式会社東芝 | デイジタル移動検出装置 |
| JPS5936817A (ja) * | 1982-08-26 | 1984-02-29 | Fanuc Ltd | 原点復帰方式 |
| JPS5977519A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-04 | Fanuc Ltd | 原点復帰方法 |
| JP2572564B2 (ja) * | 1983-08-22 | 1997-01-16 | 株式会社 エスジー | 電気モータの位置決め制御装置 |
| DE3709129A1 (de) * | 1986-03-26 | 1987-11-12 | Mitsubishi Electric Corp | Numerische steuervorrichtung |
| JPS62299320A (ja) * | 1986-06-19 | 1987-12-26 | Fanuc Ltd | 射出成形機の自動原点調整方式 |
| JP2525849B2 (ja) * | 1988-02-24 | 1996-08-21 | ファナック株式会社 | 原点復帰方法 |
| JPH0239208A (ja) * | 1988-07-28 | 1990-02-08 | Fanuc Ltd | 原点復帰方法 |
| JPH02110707A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Fanuc Ltd | リファレンス点復帰方式 |
| US6947205B2 (en) * | 2000-12-14 | 2005-09-20 | Hewlett-Packard Development Company, Lp. | Bistable molecular mechanical devices activated by an electric field for electronic ink and other visual display applications |
| KR100392205B1 (ko) * | 2000-12-15 | 2003-07-23 | 주식회사 삼천리기계 | 드릴링-탭핑 머신의 접점식 회전제어장치 |
| CN100378607C (zh) * | 2005-09-01 | 2008-04-02 | 广东省机械研究所 | 一种数控机床任意位置回参考点的方法 |
| CN104914785A (zh) * | 2015-05-14 | 2015-09-16 | 中山市科力高自动化设备有限公司 | 一种用转矩限制中信号为原点信号的回零方法 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3602700A (en) * | 1969-03-05 | 1971-08-31 | Allen Bradley Co | Numerically controlled machine toolslide-position-indicating system |
| US3629560A (en) * | 1969-06-06 | 1971-12-21 | Houdaille | Apparatus for controlled deceleration in numerical positioning |
| GB1350084A (en) * | 1971-02-18 | 1974-04-18 | Rank Organisation Ltd | Servomechanisms |
| DE2215569A1 (de) * | 1972-03-30 | 1973-10-11 | Aeg Elotherm Gmbh | Positioniersteuerung fuer den werkstuecktraeger an werkzeugmaschinen, sowie mit dieser positioniersteuerung ausgeruestete werkzeugmaschine |
| JPS5437273B2 (ja) * | 1972-07-12 | 1979-11-14 | ||
| US3976929A (en) * | 1973-03-28 | 1976-08-24 | Compagnie Honeywell Bull (Societe Anonyme) | Device for the exact positioning of a movable part |
| US3836833A (en) * | 1973-06-28 | 1974-09-17 | Ibm | Adaptive motor acceleration |
| JPS5850362B2 (ja) * | 1976-03-30 | 1983-11-10 | 富士通フアナツク株式会社 | 位置決め方式 |
| FR2350170A1 (fr) * | 1976-05-07 | 1977-12-02 | Actimex Sa | Dispositif de pilotage numerique pour moteur pas a pas de machine-outil avec butee d'origine de coordonnees |
| JPS5385583A (en) * | 1977-01-07 | 1978-07-28 | Seiko Seiki Kk | Numerical value controlling transeer machine |
| US4258301A (en) * | 1977-10-21 | 1981-03-24 | Ricoh Company, Ltd. | Servo motor apparatus |
| US4242621A (en) * | 1978-03-27 | 1980-12-30 | Spaulding Carl P | Programmable limit switch for a movable member, particularly a machine tool slide |
| JPS54140279A (en) * | 1978-04-24 | 1979-10-31 | Fanuc Ltd | Profiling control system |
| US4350941A (en) * | 1980-09-19 | 1982-09-21 | Ford Motor Company | Control for automatic machine tool drive |
-
1980
- 1980-10-30 JP JP55152697A patent/JPS5776607A/ja active Granted
-
1981
- 1981-10-23 US US06/314,469 patent/US4481588A/en not_active Expired - Lifetime
- 1981-10-26 DE DE8181305029T patent/DE3176600D1/de not_active Expired
- 1981-10-26 EP EP81305029A patent/EP0051417B1/en not_active Expired
- 1981-10-27 KR KR1019810004084A patent/KR880000419B1/ko not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5776607A (en) | 1982-05-13 |
| EP0051417A2 (en) | 1982-05-12 |
| EP0051417A3 (en) | 1983-12-14 |
| US4481588A (en) | 1984-11-06 |
| KR830008218A (ko) | 1983-11-16 |
| KR880000419B1 (ko) | 1988-03-22 |
| DE3176600D1 (en) | 1988-02-11 |
| EP0051417B1 (en) | 1988-01-07 |
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