JPS6323949B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は物流機器のパレツト搬送装置、或は生
産ラインのワーク搬送装置に使用される移送台
車、特に移送台車走行用軌条に平行に設置した回
転駆動軸に圧接せしめた駆動輪の摩擦駆動により
走行する移送台車の速度制御装置に関する。

先ず上記の如き移送台車について第１図を参照
して説明すると、１は軌条であり、軌条１と平行
に長い回転駆動軸２が設けられており、図示しな
いモータによつて矢印ｃ方向に常時一定回転数で
回転されている。３は台車であり、走行輪１０、
ガイド輪１１により軌条１に沿つて走行できるよ
うになつている。台車３の下面には垂直軸４を中
心として水平に旋回できるようにした水平回転軸
５を有する駆動輪６が設けてあつて駆動輪６は前
述の回転駆動軸２に常時圧接されている。この台
車３の走行推力は回転駆動軸２と駆動輪６との接
触摩擦により得られ、その走行速度は駆動輪６の
向きと回転駆動軸２の軸線との間の角度により決
定される。駆動輪６は図示しないスプリングによ
つてαの角度を保つ様になされていて、前記垂直
軸４に固設したアーム７の先端に設けられたカム
ローラ８が軌条側の所定の位置に取付けたコント
ロールバー９と接触すると垂直軸４回りに旋回さ
せられるようになつている。

上記した台車設備で台車３が走行してコントロ
ールバー９の所にくるとコントロールバー９とカ
ムローラ８が当接し、さらに走行しカムローラ８
がコントロールバー９の斜端面に沿い転動するこ
とにより駆動輪６は垂直軸４を中心に旋回させら
れ、駆動輪６と回転駆動軸線とのなす角度αは
徐々に小さくなり台車３は減速させられる。カム
ローラ８がコントロールバー９の平行部にくると
台車３は最低速度になり、この状態にて軌条側に
設けたストツパ（図示せず）で台車３を止める
と、駆動輪６と回転駆動軸２とのなす角αが小さ
な角度で僅かに推力が残つた状態で停止させるこ
とができる。そして再び走行させる時にはストツ
パを開放すれば残推力で走行を開始し、と同時に
角度αが増加するので増速し定常走行に至る。

この設備では台車３の推力及び減速力は駆動輪
６と回転駆動軸２との接触摩擦により得ているた
め、摩擦係数の変化により推力、減速力が大きく
変ることになる。例えば周囲に油や水気がある雰
囲気で、この設備を使用しようとする場合で、こ
の雰囲気により最初計画した摩擦係数よりも実際
の摩擦係数が低下すると減速力不足でストツパに
激突したり、推力不足でストツパを開放しても前
進しないという不具合を生じる。そして残推力に
対する停止時の衝撃・再走行時の推力とは相反す
る性格を有しており、図中ｋで示す寸法を調整す
るのみでは両者を適正にすることは困難である。
即ち停止時の衝撃を少くするためにはｋを小さく
するのがよいが、ｋが小さい（角度αが小さい）
と走行輪１０とガイド輪１１のころがり抵抗等の
走行抵抗に打ち勝つて前進するだけの推力が得ら
れないことになる。これは減速時に於ける見かけ
の減速力は（減速力＋走行抵抗）となり、加速時
に於ける見かけの加速力は（推力―走行抵抗）と
なるからである。

又、角度αを小さくした場合は台車３の発進不
良を起すばかりでなく、角度αが小さくなる程台
車３の速度は遅くなる。従つて迅速な移送が要求
される生産ライン等では、台車３がコントロール
バー９の平行部をゆつくり走行し時間を費すこと
はそれだけ不利となる。

本発明は上記事実を鑑み、台車の減速加速時の
安定と移送時間の短縮に関して改良を行つたもの
であつて、軌条に平行して設けた回転駆動軸に常
時圧接して回転し且垂直旋回軸を中心に旋回し得
る駆動輪を有する移送台車を用いた移送台車設備
に於て、移送台車進行方向に対し直角の方向に漸
次幅が変化する形状を有し且前記旋回軸にアーム
を介し取付けたカムローラに当接するコントロー
ルバーを軌条側に配設し、該コントロールバーの
最大幅部に位置し且前記カムローラ側に突出しコ
ントロールバーに連続してカムローラをガイドす
る可動プレートを前記コントロールバーに枢着
し、更に可動プレートと可動プレート回動用駆動
装置とを連結し、該駆動装置により可動プレート
をコントロールバーにより後退させ得る様にした
ことを特徴とするものである。

以下、第２図、第３図を参照しつつ本発明の実
施例を説明する。

第２図、第３図は本発明に係る制御装置の平面
図及びＡ矢視図であり、図中前述した従来例と同
一構成要素を示すものは同符号を付してある。

１は軌条であり、２は回転駆動軸、６は台車３
に垂直軸４を中心として水平に旋回できるように
設けた水平回転軸５を有する駆動輪、８はアーム
７を介し垂直軸４に取付けたカムローラである。

カムローラ８の通過レベルに台形状コントロー
ルバー９をその斜端面部がカムローラ８に当接す
る様支柱１２を介し軌条側に固設し、前記コント
ロールバー９の頂部を延長せしめる可動プレート
１３をピン１４を介しコントロールバー９に枢着
し、可動プレート１３をコントロールバー９の底
辺側に回動させた場合コントロールバー９の上辺
が露出する様構成する。又軌条側に立設したブラ
ケツト１５に三角形状のプレート１６をその一頂
点部に於て枢着し、他の頂点部にストツパローラ
１７、残りの頂点部にシリンダ１８のロツド先端
を枢着すると共に連動リンク１９によつて可動プ
レート１３とプレート１６とを連結せしめる。一
方台車３の下面には第３図実線で示す位置にスト
ツパローラ１７がある時当接し得る様ストツパ２
０を突設する。

以上の如き構成に於て、台車３が走行して来
て、カムローラ８がコントロールバー９、可動プ
レート１３に順次に接触し、その斜端面に沿つて
移動すると駆動輪６は徐々に旋回するので駆動輪
６と回転駆動軸２とのなす角度αも徐々に小さく
なり台車３は減速される。台車３が最低速度にな
つた時、台車側のストツパ２０とストツパローラ
１７が突当り台車３は停止する。台車３を発進さ
せる時はシリンダ１８を作動させプレート１６を
反時計方向に回動させることによつてストツパ２
０からストツパローラ１７を逃す。同時に連動リ
ンク１９で連結されている可動プレート１３も回
動し、可動プレート１３をコントロールバー９に
対して後退させる。コントロールバー９の上辺が
露出し、カムローラ８はコントロールバー９の上
辺に当接する。ここでシリンダ１８を作動させた
時の各部材の状態は二点鎖線で示している。台車
３の停止材にα₁であつた駆動輪６と回転駆動軸２
とのなす角度は、α₂へと増加する。即ち台車３の
発進時は駆動輪６の角度を大きくして推力を増す
と共に速い速度でスタートさせることができる。

尚本発明の実施例においては、垂直軸のまわり
を旋回し、水平回転軸のまわりを回転する円筒形
の駆動車輪を摩擦移動台車に使用する場合につい
て説明したが、垂直軸のまわりを回転する逆切頭
円錐状の円盤形駆動輪を使用しても実施できるこ
と、その他可動プレートの形状、可動プレートと
シリンダ等との連結の仕方、シリンダに替え他の
駆動装置を使用すること等本発明の要旨を逸脱し
ない範囲内で種々の変更を加え得ることはいうま
でもない。

以上述べた如く本発明によれば、 (i) 台車発進時の駆動輪と回転駆動軸とがなす角
度を大きくできるので、台車の発進不良をなく
すことができる。

(ii) 台車発進時の速度が速くなり、台車の移送時
間を短くすることができる。

(iii) 台車の発進推力が大きくなり、減速側だけ調
整すればよいのでコントロールバーの調整が容
易となり、現場据付調整の工数低減が計れる、 等の優れた効果を発揮し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の速度制御装置を示す平面図、第
２図は本発明に係る速度制御装置の平面図、第３
図は第２図のＡ矢視図である。 ９はコントロールバー、１３は可動プレート、
１８はシリンダ、１９は連動リンクを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 軌条に平行して設けた回転駆動軸に常時圧接
   して回転し且垂直旋回軸を中心に旋回し得る駆動
   輪を有する移送台車を用いた移送台車設備に於
   て、移送台車進行方向に対し直角の方向に漸次幅
   が変化する形状を有し且前記旋回軸にアームを介
   し取付けたカムローラに当接するコントロールバ
   ーを軌条側に配設し、該コントロールバーの最大
   幅部に位置し且前記カムローラ側に突出したコン
   トロールバーに連続してカムローラをガイドする
   可動プレートを前記コントロールバーに枢着し、
   更に可動プレートと可動プレート回動用駆動装置
   とを連結し、該駆動装置により可動プレートをコ
   ントロールバーより後退させ得る様にしたことを
   特徴とする移送台車の速度制御装置。