JPS6326355B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6326355B2 JPS6326355B2 JP56121683A JP12168381A JPS6326355B2 JP S6326355 B2 JPS6326355 B2 JP S6326355B2 JP 56121683 A JP56121683 A JP 56121683A JP 12168381 A JP12168381 A JP 12168381A JP S6326355 B2 JPS6326355 B2 JP S6326355B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- window
- tracking
- memory
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
- G01S3/7865—T.V. type tracking systems using correlation of the live video image with a stored image
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、自動的に参照窓の中心に目標画を
とり込むことを特徴とした、相関画像追尾装置に
関するものである。
とり込むことを特徴とした、相関画像追尾装置に
関するものである。
従来の装置においては、第１図に示す目標と画
像との関係を示す図において、参照窓１のほぼ中
心に目標２を囲むようにして、参照窓が初期に設
定され、この参照窓で囲まれた信号が記憶されて
参照画像とされ、以降は、演算窓３で囲まれて画
像と、参照画像との間の相関演算が行なわれて、
参照画像と最も整合した画像位置が演算窓で囲ま
れた画像の中から検出され、画像４の中心からは
かつたこの位置ベクトルが零に収れんするよう
に、撮像装置が結合されているサーボ架台を制御
して、目標の追尾機能を得ていた。
像との関係を示す図において、参照窓１のほぼ中
心に目標２を囲むようにして、参照窓が初期に設
定され、この参照窓で囲まれた信号が記憶されて
参照画像とされ、以降は、演算窓３で囲まれて画
像と、参照画像との間の相関演算が行なわれて、
参照画像と最も整合した画像位置が演算窓で囲ま
れた画像の中から検出され、画像４の中心からは
かつたこの位置ベクトルが零に収れんするよう
に、撮像装置が結合されているサーボ架台を制御
して、目標の追尾機能を得ていた。
第２図を用いて従来の装置の動作をさらに詳し
く説明する。第２図は従来の相関追尾装置の構成
を示す図であり、撮像センサ５の画像信号は、ア
ナログ・デイジタル変換器７に入力されデイジタ
ル画像信号８が得られる。一方、撮像センサ５に
は同期信号発生回路６から同期信号が供給されて
いる。この同期信号は撮像センサ５以外にも相関
追尾装置の各部での同期動作に用いられる。又、
デイジタル画像信号は参照及び演算窓設定回路９
により第１図で示した参照窓１、演算窓３に対応
した画像が切り出され、特定時点での参照窓内の
画像が切換回路１０により、参照画像メモリ１１
内にストアされると共に、演算窓内の画像が画像
データメモリ１２にストアされて、相関演算回路
１３によつて参照画像メモリ１１内の画像と画像
データメモリ１２内の画像の相関演算が行なわれ
る。なお、参照画像メモリ１１、画像データメモ
リ１２各々は読み書きのできるメモリである。相
関演算回路１３の出力は整合位置判定回路１４に
入力され、相関値を評価判定して次の演算窓を設
定あるいは参照窓の更新の必要性を決める。しか
しながら、目標との相対運動により、目標画像が
拡大、縮小、あるいは旋回したために明確な整合
位置が得られなくなると、初期においてとり込ん
だ参照画像を書き換えて、現在の整合位置に中心
をおく参照窓に囲まれた画像を再びストアして新
しい参照画像とし、この参照画像と、継続する時
点における演算窓で囲まれた画像との間の相関演
算が再び行なわれて、追尾が継続されていたが、
一般に参照画像を更新すると、追尾誤差だけ参照
窓の中心からずれて目標画がとり込まれるため、
参照画像更新のたびに目標が参照窓中心からはず
れて行き、追尾が不能になる欠点があるばかりで
なく、初期において、参照窓のほぼ中心に目標画
をとり込むことは、目標が高速旋回運動をしてい
る場合には、著しく困難である欠点があつた。
く説明する。第２図は従来の相関追尾装置の構成
を示す図であり、撮像センサ５の画像信号は、ア
ナログ・デイジタル変換器７に入力されデイジタ
ル画像信号８が得られる。一方、撮像センサ５に
は同期信号発生回路６から同期信号が供給されて
いる。この同期信号は撮像センサ５以外にも相関
追尾装置の各部での同期動作に用いられる。又、
デイジタル画像信号は参照及び演算窓設定回路９
により第１図で示した参照窓１、演算窓３に対応
した画像が切り出され、特定時点での参照窓内の
画像が切換回路１０により、参照画像メモリ１１
内にストアされると共に、演算窓内の画像が画像
データメモリ１２にストアされて、相関演算回路
１３によつて参照画像メモリ１１内の画像と画像
データメモリ１２内の画像の相関演算が行なわれ
る。なお、参照画像メモリ１１、画像データメモ
リ１２各々は読み書きのできるメモリである。相
関演算回路１３の出力は整合位置判定回路１４に
入力され、相関値を評価判定して次の演算窓を設
定あるいは参照窓の更新の必要性を決める。しか
しながら、目標との相対運動により、目標画像が
拡大、縮小、あるいは旋回したために明確な整合
位置が得られなくなると、初期においてとり込ん
だ参照画像を書き換えて、現在の整合位置に中心
をおく参照窓に囲まれた画像を再びストアして新
しい参照画像とし、この参照画像と、継続する時
点における演算窓で囲まれた画像との間の相関演
算が再び行なわれて、追尾が継続されていたが、
一般に参照画像を更新すると、追尾誤差だけ参照
窓の中心からずれて目標画がとり込まれるため、
参照画像更新のたびに目標が参照窓中心からはず
れて行き、追尾が不能になる欠点があるばかりで
なく、初期において、参照窓のほぼ中心に目標画
をとり込むことは、目標が高速旋回運動をしてい
る場合には、著しく困難である欠点があつた。
この発明は、これらの欠点を除去するために考
えられたものであり、あらかじめ代表的参照画像
を読出し専用メモリにストアしておき、必要時点
で読出し専用メモリにストアされた参照画像との
相関位置を参照画像を記憶する際の参照窓の基準
位置とすることによつて、特に、追尾開始初期に
於いては自動的に目標画を参照窓のほぼ中心にと
り込むことを可能とし、追尾途中の参照画像の更
新においては、目標画の参照窓中心からのずれが
累積しないようにするものである。以下、第３図
により詳細に説明する。第３図はこの発明による
実施例の構成を示す図であり、撮像センサ５から
の信号が参照画像読み書きメモリ１１、及び画像
データメモリ１２にストアされるまでは同一動作
である。
えられたものであり、あらかじめ代表的参照画像
を読出し専用メモリにストアしておき、必要時点
で読出し専用メモリにストアされた参照画像との
相関位置を参照画像を記憶する際の参照窓の基準
位置とすることによつて、特に、追尾開始初期に
於いては自動的に目標画を参照窓のほぼ中心にと
り込むことを可能とし、追尾途中の参照画像の更
新においては、目標画の参照窓中心からのずれが
累積しないようにするものである。以下、第３図
により詳細に説明する。第３図はこの発明による
実施例の構成を示す図であり、撮像センサ５から
の信号が参照画像読み書きメモリ１１、及び画像
データメモリ１２にストアされるまでは同一動作
である。
しかしながら追尾の初期の時点あるいは追尾の
途中で想定される目標画像が参照画像の中央に位
置するように参照画像読出し専用メモリにストア
されているので、追尾初期の時点で切換回路１６
を参照画像読み出し専用メモリ１５の出力が相関
演算回路１３の入力となるように切り換わり、追
尾しようとする目標のほぼ中心に参照窓の設定が
自動的に行なわれる。
途中で想定される目標画像が参照画像の中央に位
置するように参照画像読出し専用メモリにストア
されているので、追尾初期の時点で切換回路１６
を参照画像読み出し専用メモリ１５の出力が相関
演算回路１３の入力となるように切り換わり、追
尾しようとする目標のほぼ中心に参照窓の設定が
自動的に行なわれる。
又、追尾の途中で画像の相関が低下し、切換回
路１０を閉じて、参照画像読み書きメモリ１１を
更新し相関演算回路１３と、整合位置判定回路１
４により次の演算窓が設定されても引き続き画像
の相関が低く整合位置判定回路１４で整合位置を
判定し得ない場合は、再び切換回路１６により参
照画像読み出し専用メモリ１５の内容を相関演算
回路１３の入力とすることによりあらかじめ追尾
の途中で想定される目標画像との相関演算を行な
つて整合位置判定を行なう。
路１０を閉じて、参照画像読み書きメモリ１１を
更新し相関演算回路１３と、整合位置判定回路１
４により次の演算窓が設定されても引き続き画像
の相関が低く整合位置判定回路１４で整合位置を
判定し得ない場合は、再び切換回路１６により参
照画像読み出し専用メモリ１５の内容を相関演算
回路１３の入力とすることによりあらかじめ追尾
の途中で想定される目標画像との相関演算を行な
つて整合位置判定を行なう。
以上述べたように、この発明によれば、追尾初
期に於て、追尾しようとする目標のほぼ中心に参
照窓を自動的に設定可能とすると共に、参照デー
タ記憶回路の内容を現在の画像に於て参照窓で囲
まれる画像信号に更新する場合は参照窓がほぼ、
目標の中心に自動的に想定されるので、従来の装
置のように、参照データの更新のたびに追尾誤差
が蓄積して追尾が不能になることがない。
期に於て、追尾しようとする目標のほぼ中心に参
照窓を自動的に設定可能とすると共に、参照デー
タ記憶回路の内容を現在の画像に於て参照窓で囲
まれる画像信号に更新する場合は参照窓がほぼ、
目標の中心に自動的に想定されるので、従来の装
置のように、参照データの更新のたびに追尾誤差
が蓄積して追尾が不能になることがない。
従つて、高速性のある運用が可能であるばかり
でなく、特に、高速旋回運動をする目標を追尾す
る場合に於ては、性能が著しく向上する。
でなく、特に、高速旋回運動をする目標を追尾す
る場合に於ては、性能が著しく向上する。
なお、以上は、ひろがりが２次元である画像の
相関演算を行う場合について述べたが、この発明
はこれに限らず、ひろがりが１次元である画像の
相関演算を行う場合についても適用することがで
きる。
相関演算を行う場合について述べたが、この発明
はこれに限らず、ひろがりが１次元である画像の
相関演算を行う場合についても適用することがで
きる。
第１図は目標と画像との関係を示す図、第２図
は従来の相関追尾装置の構成を示す図、第３図は
この発明の一実施例の構成を示す図であつて、１
は参照窓、２は目標、３は演算窓、４は画像、５
は撮像センサ、６は同期信号発生回路、７はアナ
ログ・デジタル変換器、８はデジタル画像信号、
９は参照及び演算窓設定回路、１０は切換回路、
１１は参照画像メモリ、１２は画像データメモ
リ、１３は相関演算部回路、１４は整合位置判定
回路、１５は参照画像読み出し専用メモリ、１６
は切換回路である。なお図中同一あるいは相当部
分には同一符号を付して示してある。
は従来の相関追尾装置の構成を示す図、第３図は
この発明の一実施例の構成を示す図であつて、１
は参照窓、２は目標、３は演算窓、４は画像、５
は撮像センサ、６は同期信号発生回路、７はアナ
ログ・デジタル変換器、８はデジタル画像信号、
９は参照及び演算窓設定回路、１０は切換回路、
１１は参照画像メモリ、１２は画像データメモ
リ、１３は相関演算部回路、１４は整合位置判定
回路、１５は参照画像読み出し専用メモリ、１６
は切換回路である。なお図中同一あるいは相当部
分には同一符号を付して示してある。
Claims (1)
- １ 一つの画像内に設定された参照窓で囲まれる
２次元ひろがりをもつ信号を参照画像記憶回路に
記憶し、この信号と、上記画像及び継続する画像
内の２次元ひろがりをもつ信号との間の相関演算
を行ない、参照窓で囲まれる画像と最も整合する
画像位置を上記それぞれの画像内の信号の中から
求め、これら画像位置をそれぞれの画像内の追尾
点とする相関画像追尾装置に於て、上記参照画像
記憶回路としてあらかじめ参照画像をストアした
読出し専用のメモリと、追尾の途中で参照画像を
書き換えることを可能とするように読み書きでき
るメモリの両方を備えたことを特徴とする相関画
像追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56121683A JPS5822975A (ja) | 1981-08-03 | 1981-08-03 | 相関画像追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56121683A JPS5822975A (ja) | 1981-08-03 | 1981-08-03 | 相関画像追尾装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5822975A JPS5822975A (ja) | 1983-02-10 |
| JPS6326355B2 true JPS6326355B2 (ja) | 1988-05-30 |
Family
ID=14817284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56121683A Granted JPS5822975A (ja) | 1981-08-03 | 1981-08-03 | 相関画像追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5822975A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0728390B2 (ja) * | 1984-04-24 | 1995-03-29 | キヤノン株式会社 | 測距視野選択装置 |
| JPH065909B2 (ja) * | 1984-06-23 | 1994-01-19 | キヤノン株式会社 | カメラにおける自動追尾装置 |
| JPH04120413A (ja) * | 1990-09-10 | 1992-04-21 | Mitsubishi Electric Corp | 車間距離計における追尾装置 |
| JPH0827188B2 (ja) * | 1990-11-22 | 1996-03-21 | 三菱電機株式会社 | 車間距離検出装置 |
| US5392088A (en) * | 1992-09-04 | 1995-02-21 | Nikon Corporation | Target follow-up device and camera comprising the same |
-
1981
- 1981-08-03 JP JP56121683A patent/JPS5822975A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5822975A (ja) | 1983-02-10 |
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