JPS6334344B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6334344B2 JPS6334344B2 JP58119122A JP11912283A JPS6334344B2 JP S6334344 B2 JPS6334344 B2 JP S6334344B2 JP 58119122 A JP58119122 A JP 58119122A JP 11912283 A JP11912283 A JP 11912283A JP S6334344 B2 JPS6334344 B2 JP S6334344B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- output shaft
- shaft
- drive
- drive source
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- Expired
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 20
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 5
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Structure Of Transmissions (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は差動回転装置に関する。
従来の差動回転装置は、遊星差動歯車列を用い
ているため、１つの駆動源の駆動軸に対して２つ
の出力軸をもつように、または２つの駆動源の駆
動軸に対して、１つの出力軸をもつように装置が
構成されていた。しかしながら、２つの駆動源の
駆動軸に対して２つの出力軸をもち、１つの駆動
源を駆動した時には、２つの出力軸は自動的に同
期回転を行い、もう１つの駆動源を駆動した時に
は１つの出力軸のみを回転させ、他の１つの出力
軸は回転させないといつた装置は、複雑な機構及
び制御が必要で実用化には適さないといつた欠点
があつた。
ているため、１つの駆動源の駆動軸に対して２つ
の出力軸をもつように、または２つの駆動源の駆
動軸に対して、１つの出力軸をもつように装置が
構成されていた。しかしながら、２つの駆動源の
駆動軸に対して２つの出力軸をもち、１つの駆動
源を駆動した時には、２つの出力軸は自動的に同
期回転を行い、もう１つの駆動源を駆動した時に
は１つの出力軸のみを回転させ、他の１つの出力
軸は回転させないといつた装置は、複雑な機構及
び制御が必要で実用化には適さないといつた欠点
があつた。
本発明の目的は、２つの駆動源のうち１つの駆
動源の駆動軸のみを回転させた時は２つの出力軸
は自動的に同期回転を行い、もう１つの駆動源の
駆動軸のみを回転させた時は１つの出力軸はその
回転をうけて回転するが他の１つの出力軸は回転
せず、２つの駆動源の駆動軸を同時に回転させた
時はそれぞれの駆動軸を単独に回動させた時の和
となるように回転するといつた機能を有すること
を特徴とする差動回転装置を提供することにあ
る。
動源の駆動軸のみを回転させた時は２つの出力軸
は自動的に同期回転を行い、もう１つの駆動源の
駆動軸のみを回転させた時は１つの出力軸はその
回転をうけて回転するが他の１つの出力軸は回転
せず、２つの駆動源の駆動軸を同時に回転させた
時はそれぞれの駆動軸を単独に回動させた時の和
となるように回転するといつた機能を有すること
を特徴とする差動回転装置を提供することにあ
る。
本発明の差動回転装置は、第１の駆動源１と、
第２の駆動源２と、これら駆動源１，２を固定す
るケースと、第１及び第２の出力軸３，４と第１
の駆動源１の回転軸と一体に回転する歯車５と、
この歯車５とかみあい、自転及び出力軸３を中心
に公転する歯車６と、この歯車６とかみあい、出
力軸３と一体に回転する歯車７と、駆動源２の回
転軸と一体に回転する歯車１３と、この歯車１３
とかみあい、出力軸４と一体に回転する歯車１２
と、この歯車１２と平行で、出力軸４と一体に回
転する歯車１１と、この歯車１１とかみあい、自
転及び出力軸４を中心に公転する歯車１０と、こ
の歯車１０とかみあい、前記ケースに固定された
歯車９と、歯車６の自転中心と歯車１０の自転中
心とを軸心とし、一端は歯車１０に固定し、他端
は歯車６の自転の回転中心上で回転自由に拘束さ
れた軸８とを備えていることを特徴とする。
第２の駆動源２と、これら駆動源１，２を固定す
るケースと、第１及び第２の出力軸３，４と第１
の駆動源１の回転軸と一体に回転する歯車５と、
この歯車５とかみあい、自転及び出力軸３を中心
に公転する歯車６と、この歯車６とかみあい、出
力軸３と一体に回転する歯車７と、駆動源２の回
転軸と一体に回転する歯車１３と、この歯車１３
とかみあい、出力軸４と一体に回転する歯車１２
と、この歯車１２と平行で、出力軸４と一体に回
転する歯車１１と、この歯車１１とかみあい、自
転及び出力軸４を中心に公転する歯車１０と、こ
の歯車１０とかみあい、前記ケースに固定された
歯車９と、歯車６の自転中心と歯車１０の自転中
心とを軸心とし、一端は歯車１０に固定し、他端
は歯車６の自転の回転中心上で回転自由に拘束さ
れた軸８とを備えていることを特徴とする。
本発明によれば、わずか３列の歯車列と、それ
らを収納するケースと、２つの出力軸といつた機
械要素と、２つの駆動源との簡単な機構により、
簡単な差動回転装置を得ることができる。
らを収納するケースと、２つの出力軸といつた機
械要素と、２つの駆動源との簡単な機構により、
簡単な差動回転装置を得ることができる。
次に本発明について図面を参照して詳細に説明
する。第１図は本発明の実施例の差動回転装置の
機構を示す説明図である。第１図において、本発
明の実施例の差動回転装置は、第１の駆動源１
と、この第１の駆動源１の回転軸と一体に回転す
る歯車５と、この歯車５とかみあう歯車６と、こ
の歯車６を遊星歯車とし、その太陽歯車となる歯
車７と、歯車７と一体に回転する出力軸３と第２
の駆動源２と、この第２の駆動源２の回転軸と一
体に回転る歯車１３と、この歯車１３とかみあう
歯車１２と、この歯車１２と一体に回転する出力
軸４と、この出力軸４と一体に回転する歯車１１
と、この歯車１１を太陽歯車としその遊星歯車と
なる歯車１０と、この歯車１０にかみあう歯車９
と、この歯車９と第１の駆動源１と第２の駆動源
２とを固定するケース１４と、歯車１０の自転の
回転中心を通り、歯車１０と同一の回転を行うよ
うに歯車１０に結合され、かつ歯車６の自転の回
転中心を通り歯車１０の自転を歯車６に伝達せ
ず、歯車１０の公転のみを歯車６に伝達させる軸
８とを含む。ここで、歯車５と歯車９、歯車６と
歯車１０、歯車７と歯車１１とはそれぞれ同一ピ
ツチ径をもつ歯車である。各歯車の歯数を以下Ｚ
で示し、例えば歯車５の歯数はZ5と示す。
する。第１図は本発明の実施例の差動回転装置の
機構を示す説明図である。第１図において、本発
明の実施例の差動回転装置は、第１の駆動源１
と、この第１の駆動源１の回転軸と一体に回転す
る歯車５と、この歯車５とかみあう歯車６と、こ
の歯車６を遊星歯車とし、その太陽歯車となる歯
車７と、歯車７と一体に回転する出力軸３と第２
の駆動源２と、この第２の駆動源２の回転軸と一
体に回転る歯車１３と、この歯車１３とかみあう
歯車１２と、この歯車１２と一体に回転する出力
軸４と、この出力軸４と一体に回転する歯車１１
と、この歯車１１を太陽歯車としその遊星歯車と
なる歯車１０と、この歯車１０にかみあう歯車９
と、この歯車９と第１の駆動源１と第２の駆動源
２とを固定するケース１４と、歯車１０の自転の
回転中心を通り、歯車１０と同一の回転を行うよ
うに歯車１０に結合され、かつ歯車６の自転の回
転中心を通り歯車１０の自転を歯車６に伝達せ
ず、歯車１０の公転のみを歯車６に伝達させる軸
８とを含む。ここで、歯車５と歯車９、歯車６と
歯車１０、歯車７と歯車１１とはそれぞれ同一ピ
ツチ径をもつ歯車である。各歯車の歯数を以下Ｚ
で示し、例えば歯車５の歯数はZ5と示す。
次に前記差動回転装置の動作について述べる。
まず第１の駆動源１を駆動させず、第２の駆動
源２の駆動軸のみを回転数N2だけ回転させると、
第２の駆動源２の駆動軸と一体に回転する歯車１
３もN2回転し、歯車１３とかみあう歯車１２は
（−Z13／Z12）×N2回転する。ここで、一符号は
駆動源２の駆動軸の回転方向と逆方向を示す。歯
車１２は出力軸４と同一の回転をするため、出力
軸４の回転数は、 N4＝（−Z13／Z12）×N2 ……(1) また歯車１１も出力軸４と同一の回転を行うた
め、歯車１１と遊星関係をなす歯車１０は歯車１
１の回転をうけて、歯車１１のまわりを自転しな
がら、公転する。歯車１０の公転は軸８を介して
歯車６に伝達され、歯車５は回転しないため、歯
車７と遊星関係をなす歯車６は歯車７のまわりを
自転しながら公転し、歯車１０の公転による回転
を歯車７に伝達し、歯車７は（−Z13／Z12）×N2
回転する。出力軸３と歯車７とは同一の回転を行
うため、出力軸３はN3＝（−Z13／Z12）×N2……
(2)だけ回転する。(2)式は前記の(1)式と同様であ
る。従つて、第２の駆動源２の駆動軸のみを回転
させると出力軸３と出力軸４とは自動的に即ち同
一方向でかつ同一回転数の回転を行う。
源２の駆動軸のみを回転数N2だけ回転させると、
第２の駆動源２の駆動軸と一体に回転する歯車１
３もN2回転し、歯車１３とかみあう歯車１２は
（−Z13／Z12）×N2回転する。ここで、一符号は
駆動源２の駆動軸の回転方向と逆方向を示す。歯
車１２は出力軸４と同一の回転をするため、出力
軸４の回転数は、 N4＝（−Z13／Z12）×N2 ……(1) また歯車１１も出力軸４と同一の回転を行うた
め、歯車１１と遊星関係をなす歯車１０は歯車１
１の回転をうけて、歯車１１のまわりを自転しな
がら、公転する。歯車１０の公転は軸８を介して
歯車６に伝達され、歯車５は回転しないため、歯
車７と遊星関係をなす歯車６は歯車７のまわりを
自転しながら公転し、歯車１０の公転による回転
を歯車７に伝達し、歯車７は（−Z13／Z12）×N2
回転する。出力軸３と歯車７とは同一の回転を行
うため、出力軸３はN3＝（−Z13／Z12）×N2……
(2)だけ回転する。(2)式は前記の(1)式と同様であ
る。従つて、第２の駆動源２の駆動軸のみを回転
させると出力軸３と出力軸４とは自動的に即ち同
一方向でかつ同一回転数の回転を行う。
次に第２の駆動源２を駆動させず、第１の駆動
源１の駆動軸のみをN1回転させると、第２の駆
動軸は回転しないため、歯車１３も回転せず、そ
れにかみあう歯車１２も回転しない。従つて、出
力軸４も回転しない。又、出力軸４が回転しない
ため、歯車１１も回転せず、それにより歯車１０
も自転も公転もしないから、軸８も回転せず、よ
つて、歯車６は歯車７のまわりを公転することは
ない。但し、第１の駆動源１がN1回転するため、
この駆動源１の駆動軸と一体に回転する歯車５は
N1回転し、歯車７も歯車６を介して歯車５の回
転をうけ、（−Z5／Z7）×N1回転（一符号は第１
の駆動源１の駆動軸の回転方向と逆方向を示す。）
する。歯車７は出力軸３と同一の回転をするた
め、出力軸は、N7＝（−Z5／Z7）×N1……(3)回転
する。従つて、第１の駆動源１の駆動軸のみを回
転させると出力軸３のみ回転を行い、出力軸４は
回転しない。
源１の駆動軸のみをN1回転させると、第２の駆
動軸は回転しないため、歯車１３も回転せず、そ
れにかみあう歯車１２も回転しない。従つて、出
力軸４も回転しない。又、出力軸４が回転しない
ため、歯車１１も回転せず、それにより歯車１０
も自転も公転もしないから、軸８も回転せず、よ
つて、歯車６は歯車７のまわりを公転することは
ない。但し、第１の駆動源１がN1回転するため、
この駆動源１の駆動軸と一体に回転する歯車５は
N1回転し、歯車７も歯車６を介して歯車５の回
転をうけ、（−Z5／Z7）×N1回転（一符号は第１
の駆動源１の駆動軸の回転方向と逆方向を示す。）
する。歯車７は出力軸３と同一の回転をするた
め、出力軸は、N7＝（−Z5／Z7）×N1……(3)回転
する。従つて、第１の駆動源１の駆動軸のみを回
転させると出力軸３のみ回転を行い、出力軸４は
回転しない。
次に第１の駆動源１の駆動軸をN1回転、第２
の駆動源２の駆動軸をN2回転させる。この駆動
源２の駆動軸をN2回転すると前述の通り出力軸
４は、N4＝（−Z13／Z12）×N2……(4)回転する。
歯車６は前述の通り、駆動源２の駆動軸の回転も
うけるが、駆動源１の駆動軸もN1回転するため、
前述の通り歯車５の回転もうける。この２つの回
転をうけた歯車６はその回転を歯車７に伝達し、
歯車７は（−Z5／Z7）×N1＋（−Z13／Z12）×N2回
転する。よつて前述の通り出力軸３は（−Z5／
Z7）×N1＋（−Z13／Z12）×N2……(5)回転する。前
記(5)式の第１項は第１の駆動源１によつて回転す
る量、第２項は第２の駆動源２によつて回転する
量、すなわち第２の駆動源２によつて回転する出
力軸４と同期をとるための量である。従つて、第
１の駆動源１と第２の駆動源２とを同時に駆動す
ると、各駆動源を単独で駆動させた時の回転量の
和となる。
の駆動源２の駆動軸をN2回転させる。この駆動
源２の駆動軸をN2回転すると前述の通り出力軸
４は、N4＝（−Z13／Z12）×N2……(4)回転する。
歯車６は前述の通り、駆動源２の駆動軸の回転も
うけるが、駆動源１の駆動軸もN1回転するため、
前述の通り歯車５の回転もうける。この２つの回
転をうけた歯車６はその回転を歯車７に伝達し、
歯車７は（−Z5／Z7）×N1＋（−Z13／Z12）×N2回
転する。よつて前述の通り出力軸３は（−Z5／
Z7）×N1＋（−Z13／Z12）×N2……(5)回転する。前
記(5)式の第１項は第１の駆動源１によつて回転す
る量、第２項は第２の駆動源２によつて回転する
量、すなわち第２の駆動源２によつて回転する出
力軸４と同期をとるための量である。従つて、第
１の駆動源１と第２の駆動源２とを同時に駆動す
ると、各駆動源を単独で駆動させた時の回転量の
和となる。
次に、本実施例の差動回転装置を用いて、ロボ
ツトの手首の曲げ動作と回転動作を行わせた場合
を説明する。第２図は第１図の第１、第２の出力
軸に接続されたロボツトの手首部の機構を説明す
る模式図である。同図において、第１の駆動源１
のみを駆動した場合は、第１の出力軸３のみ回転
するから、この回転は、プーリ１６、ベルト１
８、プーリ２１、歯車２２、歯車２３、軸２４を
介してブロツク２５の曲げ動作を行わせる。即
ち、ロボツトの手首の曲げ動作を行う。
ツトの手首の曲げ動作と回転動作を行わせた場合
を説明する。第２図は第１図の第１、第２の出力
軸に接続されたロボツトの手首部の機構を説明す
る模式図である。同図において、第１の駆動源１
のみを駆動した場合は、第１の出力軸３のみ回転
するから、この回転は、プーリ１６、ベルト１
８、プーリ２１、歯車２２、歯車２３、軸２４を
介してブロツク２５の曲げ動作を行わせる。即
ち、ロボツトの手首の曲げ動作を行う。
次に第２の駆動源２だけを駆動した場合、第１
の出力軸３の回転は前述の通り歯車２２に伝達さ
れる。第２の出力軸４の回転はプーリ１５、ベル
ト１７、プーリ１９、軸２０を介してブロツク２
６に伝達される。ここで、第１の出力軸３と第２
の出力軸４の回転は前述したように同期している
ため、歯車２２とブロツク２６とは同一方向に同
一回転し、そのためブロツク２６は歯車２２と一
体になつて回転する。即ち、ロボツトの手首の回
転動作を行う。
の出力軸３の回転は前述の通り歯車２２に伝達さ
れる。第２の出力軸４の回転はプーリ１５、ベル
ト１７、プーリ１９、軸２０を介してブロツク２
６に伝達される。ここで、第１の出力軸３と第２
の出力軸４の回転は前述したように同期している
ため、歯車２２とブロツク２６とは同一方向に同
一回転し、そのためブロツク２６は歯車２２と一
体になつて回転する。即ち、ロボツトの手首の回
転動作を行う。
このように、２つの運動の同期をとらなければ
ならない場合にも、本差動回転装置を用いれば簡
単に行うことができる。
ならない場合にも、本差動回転装置を用いれば簡
単に行うことができる。
本発明によれば、以上説明したように、わずか
３列の歯車列とそれらを収納するケースと、２つ
の出力軸といつた機械要素と、２つの駆動源とい
う簡単な機構で、回転運動をする物体上において
他の運動が、前記回転運動と同期運動を行うとき
は、２つの運動を行わせる駆動源からの駆動は同
期をとる必要はなく、前記物体の回転運動を行な
わせる駆動源のみを駆動するだけで、２つの運動
は自動的に同期運動を行うことができ、かつ前記
物体の回転運動と前記物体上での他の運動とを相
対運動させるときは、それぞれの駆動源からの駆
動は特に相対運動に必要な制御をすることなく、
単にそれぞれの駆動源を駆動するだけで相対運動
を行うことができるという効果が得られる。
３列の歯車列とそれらを収納するケースと、２つ
の出力軸といつた機械要素と、２つの駆動源とい
う簡単な機構で、回転運動をする物体上において
他の運動が、前記回転運動と同期運動を行うとき
は、２つの運動を行わせる駆動源からの駆動は同
期をとる必要はなく、前記物体の回転運動を行な
わせる駆動源のみを駆動するだけで、２つの運動
は自動的に同期運動を行うことができ、かつ前記
物体の回転運動と前記物体上での他の運動とを相
対運動させるときは、それぞれの駆動源からの駆
動は特に相対運動に必要な制御をすることなく、
単にそれぞれの駆動源を駆動するだけで相対運動
を行うことができるという効果が得られる。
即ち、本発明によれば、同じ運動を２つの出力
軸に伝達する場合は１つの駆動源を駆動させるだ
けで良いため、２つの駆動源からの駆動を同期さ
せる必要性がない。また、２つの運動を相対運動
とする場合には、それぞれの駆動源からの駆動は
それぞれの運動に必要な駆動のみを行うだけで良
い。よつて、複雑な制御手法を用いることなく、
簡単に同期運動及び相対運動を行うことができる
といつた効果がある。
軸に伝達する場合は１つの駆動源を駆動させるだ
けで良いため、２つの駆動源からの駆動を同期さ
せる必要性がない。また、２つの運動を相対運動
とする場合には、それぞれの駆動源からの駆動は
それぞれの運動に必要な駆動のみを行うだけで良
い。よつて、複雑な制御手法を用いることなく、
簡単に同期運動及び相対運動を行うことができる
といつた効果がある。
第１図は本発明の実施例の差動回転装置の機構
を示す説明図、第２図は第１図の差動回転装置を
用いてロボツトの手首を動作させる場合を示す模
式図である。同図において、 １……第１の駆動源、２……第２の駆動源、
３，４……出力軸、５，６，７，９，１０，１
１，１２，１３……歯車、８……軸、１４……ケ
ース。
を示す説明図、第２図は第１図の差動回転装置を
用いてロボツトの手首を動作させる場合を示す模
式図である。同図において、 １……第１の駆動源、２……第２の駆動源、
３，４……出力軸、５，６，７，９，１０，１
１，１２，１３……歯車、８……軸、１４……ケ
ース。
Claims (1)
- １ 第１、第２の駆動源と、前記第１、第２の駆
動源を固定するケースと、第１、第２の出力軸と
前記第１の駆動源の回転軸と一体に回転する第１
の歯車と、前記第１の歯車とかみあい自転及び前
記第１の出力軸を中心に公転する第２の歯車と、
前記第２の歯車とかみあい前記第１の出力軸と一
体に回転する第３の歯車と、前記第２の駆動源の
回転軸と一体に回転する第４の歯車と、前記第４
の歯車とかみあい前記第２の出力軸と一体に回転
する第５の歯車と、前記第５の歯車と平行で前記
第２の出力軸と一体に回転する第６の歯車と、前
記第６の歯車とかみあい自転及び前記第２の出力
軸を中心に公転する第７の歯車と、前記第７の歯
車とかみあい前記ケースに固定された第８の歯車
と、前記第２の歯車の自転中心と前記第７の歯車
の自転中心とを軸心とし一端は前記第７の歯車に
固定し他端は前記第２の歯車の自転の回転中心上
で回転自由に拘束された軸とを備えていることを
特徴とする差動回転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58119122A JPS6011750A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | 差動回転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58119122A JPS6011750A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | 差動回転装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6011750A JPS6011750A (ja) | 1985-01-22 |
| JPS6334344B2 true JPS6334344B2 (ja) | 1988-07-08 |
Family
ID=14753477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58119122A Granted JPS6011750A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | 差動回転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6011750A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6290312A (ja) * | 1985-10-14 | 1987-04-24 | Teijin Ltd | 改質ポリエステル繊維 |
| JPS62104917A (ja) * | 1985-10-28 | 1987-05-15 | Teijin Ltd | 改質ポリエステル繊維 |
| JPS62149914A (ja) * | 1985-12-19 | 1987-07-03 | Teijin Ltd | 改質ポリエステル繊維 |
| JPS62149913A (ja) * | 1985-12-19 | 1987-07-03 | Teijin Ltd | 改質ポリエステル繊維 |
| KR100374770B1 (ko) * | 2000-08-22 | 2003-03-06 | 구택서 | 기어 치합을 통해 신뢰성 있는 무단 변속 동작을 수행하는 변속기와, 그를 이용한 차량용 무단 변속 장치 |
| JP4494867B2 (ja) * | 2004-05-21 | 2010-06-30 | 株式会社三共製作所 | 動力伝達装置を組み込んだ板材送り装置 |
| WO2013046748A1 (ja) * | 2011-09-26 | 2013-04-04 | 日本精工株式会社 | 電気自動車用駆動装置 |
| AT516038B1 (de) * | 2014-12-12 | 2016-02-15 | Set Sustainable Energy Technologies Gmbh | Antriebsstrang |
| JP5966209B1 (ja) * | 2015-06-24 | 2016-08-10 | 株式会社 カットランドジャパン | 差動装置及びこれを利用した加工装置 |
-
1983
- 1983-06-30 JP JP58119122A patent/JPS6011750A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6011750A (ja) | 1985-01-22 |
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