JPS6334481B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、周期性を以て変化する制御量を制御
するのに用いて好適な制御ループに関する。

更に詳細に述べると、本発明は、制御量を制御
するための制御ループであつて、 制御信号に応じて制御量を変化させる制御装
置、 制御量の瞬時値及び所定値の間の差を示す誤差
信号を供給する検出装置、および 検出装置に結合され誤差信号を供給される入力
端子および前記制御装置に結合され制御信号を供
給する出力端子を有する制御ユニツトを備え、該
制御ユニツトが誤差信号の基本周波数およびその
調波において各々ピークを有する伝達特性を具備
する制御ループに関するものでのある。

（従来の技術） 制御ループは種々の形式の装置において重要な
役割を果たしている。その一例として被制御体の
位置を制御するためのサーボ制御ループがある。
かかる制御ループに課せられる要件は極めて厳し
い。これを示すため、１個または複数個のかかる
制御ループが重要な役割を演ずる装置の２つの例
につき考察する。

第１の例は、ビデオおよび／またはオーデイオ
情報を光学的に読取可能な構造で記録した円板状
記録担体用の光学的読取装置である。かかる記録
担体は一般に放射ビームを介して読取られるら旋
状情報トラックを備えている。かかる読取を実現
するためには少なくとも２個の制御ループが必要
である。まず第１に、放射ビームにより記録担体
上に形成される走査スポツトの担体の半径方向位
置を制御する制御ループ、即ち走査スポツトが記
録担体の如何なる偏心運動および／または偏心構
造とも無関係に常に情報トラツクと合致するよう
にする制御ループ（トラツキング制御ループ）が
必要である。第２に、放射ビームをこの円板状記
録担体のいかなる非平坦さとも無関係に記録担体
の情報面上に正確に集束した状態に維持する制御
ループ（フオーカシング制御ループ）が必要であ
る。更に、走査スポツトの位置を記録担体上でト
ラツク方向において制御することにより読取られ
る信号における時間誤差を修正する制御ループ
（タイムベース制御ループ）が一般に必要である。

第２の例は、記録担体として磁気テープを使用
するビデオ信号用記録および再生装置である。そ
の場合情報は、磁気テープの長手方向軸に対し小
さな角度を成す互いに平行なトラツクのパターン
に従つて磁気テープ上に記録されるのが普通であ
る。この目的のためビデオ信号の記録および読取
を行う磁気ヘツドを配設した回転ヘツド円板の周
縁の一部に沿つて磁気テープを通過させる。磁気
テープ上の情報密度を増大させるためトラツクの
幅およびトラツク相互間の間隔の両方を減少させ
ることが図られている。これは磁気ヘツドのトラ
ツク追随精度が一層増大しつつあることを意味す
る。これを実現するため各磁気ヘツドをヘツド円
板上に剛固に装着せず、トラツク方向を横切る方
向において磁気ヘツドの位置を調整できる調整要
素例えば圧電偏向素子を介して装着される。その
場合磁気テープ上に記録したトラツキング信号お
よびその検出回路によつて各磁気ヘツドを所望ト
ラツクと常に正確に共働させる制御ループが実現
される。

かかる制御ループによつて制御量の十分正確な
制御を達成しようとすると、制御ループの総合伝
達特性に対する要件が著しく厳しくなる。例え
ば、制御ループの利得、いわゆる開ループ利得を
誤差信号に対して得られる周波数範囲において十
分に高くする必要がある。従来の構成の制御ルー
プの場合これは一般的には、制御ループの伝達特
性が周波数零から制御すべき最大周波数まで概ね
平坦なレスポンスを有する低域通過特性を呈する
ことを意味する。一般にかかる伝達特性の欠点
は、大きい利得係数を得ると同時に制御ループの
安定度を確保することが難しいので、一般には妥
協策を講ずる必要があり、安定度を確保するため
付加的回路網を設けなければならないことであ
る。更に、低域通過特性の周波数帯域内の雑音信
号も著しく増幅され、その結果制御動作に重大な
影響を及ぼすという欠点が生ずる。

かかる欠点を除去するためオランダ国特許出願
公開公報第7702990号には、多くの制御動作にお
いては誤差信号は主として多数の固定周波数成
分、即ち基本周波数およびその多数の調波を含ん
でいるという事実を効果的に利用した冒頭に記載
した形式の制御ループが提案されている。前記第
１の例の読取装置においては例えば、関連する制
御系にとつての誤差信号は記録担体の回転周波数
に対応する基本周波数およびその調波において強
い成分または大きい成分を有するということが見
出されている。同様に前記第２の例の記録および
再生装置においても誤差信号はヘツド円板の回転
周波数に対応する基本周波数およびその調波にお
いて強い成分または大きい成分を有するというこ
とが見出されている。

上記オランダ国特許出願公開公報ではかかるデ
ータを効果的に利用し、前記基本周波数およびそ
の調波において各々ピークを有する伝達特性を実
現することが提案されている。この提案によれば
誤差信号に関連する周波数に対し高いループ利得
が得られる一方、誤差信号に関連する度合いが低
い周波数に対するループ利得は遥かに小さい。こ
れにより、雑音信号の影響が相当低減されるので
かなり円滑な制御動作が得られ、かつ制御ループ
の安定度を一層簡単な態様で確保することができ
る。

（発明が解決しようとする課題） 前記オランダ国特許出願公開公報に記載された
制御ループでは所望の伝達特性は、基本周波数お
よびその調波にそれぞれ個別に調整した多数の並
列接続帯域通過フイルタによつて得ている。誤差
信号の最適な低減を達成するため前記各周波数に
おける利得係数をできるだけ大きくすることが望
ましいことは明らかであり、一方かかる周波数の
周りにおける帯域通過特性の帯域幅は最小にする
ことが所望される。換言すれば、かかる周波数の
周りにおける帯域通過特性はできるだけ大きいＱ
値を有することが所望される。前記オランダ国特
許出願公開公報に記載されたように、並列接続の
帯域通過フイルタを使用した場合、極めて大きい
Ｑ値を実現することは難しい。更に、この構成は
当該制御動作に対して多少なりとも重要な基本周
波数の各調波につき個別のフイルタを必要とする
ので、この構成では極めて多数の素子を使用する
必要があり、更に、帯域通過フイルタの調整が必
要なためその製造価格が高価になる。

本発明の目的は、製造技術の点で特に効果的か
つ有利な態様で所望の伝達特性を実現する冒頭に
記載した形式の制御ループを提供するにある。

（課題を解決するための手段および作用） この目的のため本発明の制御ループは、前記制
御ユニツトが、 デイジタル符号化信号値を記憶するための多数
の記憶場所を有する記憶装置と、 前記記憶装置から読取つた信号値によつて示さ
れる誤差信号の値を前記誤差信号の瞬時値と比較
する比較装置と、前記記憶装置および前記比較装
置の出力端子に結合され、前記比較装置によつて
供給される信号に応じて前記記憶装置から反復サ
イクルに従つて得られる信号値を修正し、修正さ
れた信号値を読取られた信号値に代え前記記憶装
置に記憶させる修正装置とを備え、前記反復サイ
クルが前記誤差信号の基本周波数に対応する周期
を有する如く構成したことを特徴とする。

かかる構成の制御ユニツトによれば、その伝達
関数を使用する素子につき極めて厳しい精度を要
することなく極めて急峻なピークを有するように
することができる。伝達関数の特性は、デイジタ
ル信号値に使用されるビツト数および修正装置に
よつて行われる修正の程度の如き、デイジタル信
号値に影響を及ぼすパラメータに大幅に左右され
る。しかし、制御回路において使用される回路に
対する許容誤差は伝達特性に対しては僅かに影響
を及ぼすに過ぎない。

なお、オランダ国特許出願第7703539号公開公
報にも、基本周波数およびその調波において各々
ピークを有する伝達特性を実現する制御ループが
記載されており、かかる伝達特性を遅延手段とい
わゆるくし形フイルタとによつて実現している。

本発明の制御ループの好適な実施例では、前記
修正装置が、前記記憶装置から読取つたデイジタ
ル信号値を前記比較装置の出力信号の極性に応じ
て所定値だけ増加または減少させる如く構成した
ことを特徴とする。

本発明の制御ループ、特に制御ユニツトはマイ
クロプロセツサの如きプログラマブル制御回路を
使用するのに特に好適である。この制御回路によ
れば適正記憶場所における信号値の読取および書
込並に前記信号値の修正を行うことができる。か
かる制御回路の使用により大きな融通性が得られ
る利点があり、即ちプログラムにより制御ユニツ
トを制御すべき量によつて課せられる特定の要件
に簡単に適合させることができる。

制御ユニツトの構成につき、特に制御ユニツト
において使用する素子については種々のものが使
用可能である。本発明の好適な実施例では、前記
比較装置には差動増幅器を設け、その第１入力端
子を前記制御ユニツトの入力端子に結合し、かつ
その第２入力端子を前記記憶装置から供給された
デイジタル値をアナログ値に変換するデイジタ
ル・アナログ・コンバータの出力端子に結合する
如く構成したことを特徴とする。この実施例によ
れば、比較装置の構成が簡素になる。

制御ループの総合伝達特性に課せられる要件を
満たすため、一般に制御ユニツトと直列に付加的
な低域通過フイルタを設けることが必要になる
が、かかる付加的なフイルタによつて付加的な遅
延が導入されてしまう。かかる付加的な遅延を補
正するため本発明の制御ループの好適な実施例で
は、前記記憶装置から読取られアナログ形に変換
された信号値を前記制御ユニツトの出力端子に供
給する装置を設け、前記信号値が前記比較装置に
供給される信号値より進相となる如く構成したこ
とを特徴とする。

伝達特性につき特定の要件を満足できるように
するため本発明の他の実施例では、前記制御ユニ
ツトの入力端子をフイルタ回路網の入力端子に結
合し、該フイルタ回路網の出力端子を加算段に結
合し、該加算段は前記制御ユニツトの出力端子に
も結合して前記制御ユニツトおよび前記フイルタ
回路網の出力信号を加算し、これによつて得た和
信号を前記制御装置へ制御信号として供給する如
く構成したことを特徴とする。

更に、本発明では或る種の妨害信号に対し特殊
な保護機能を遂行できるようにするため、前記フ
イルタ回路網がその出力信号を所定値に制限する
制限回路を備える如く構成したことを特徴とす
る。

（実施例） 図面につき本発明を説明する。

第１図は円板状記録担体を読取るための装置を
示し、この読取装置に本発明の制御ループを使用
する。円板状記録担体１はモータ２により図に示
す回転方向Ｖに駆動される。記録担体１の読取は
放射ビームＡを介して行われ、この放射ビームは
放射源３によつて放射され、半透明ミラー４、ミ
ラー５およびレンズ系６を介して記録担体１の情
報面に指向させる。この情報面は反射面の形態を
有しているので、放射ビームＡは情報面で反射さ
れ、レンズ系６、ミラー５および半透明ミラー４
を介し検出部７に入射する。この検出部７はま
ず、放射ビームＡに含まれる情報例えばビデオ情
報を電気信号に変換し、かかる電気信号を出力端
子８に供給して更に処理を施すことができるよう
にする。

放射ビームＡによつて形成された放射走査スポ
ツトＳを前記情報面の垂直方向運動にも拘らず情
報面上に正確に集束した状態に維持するため、集
束制御ループ（フオーカシング制御ループ）を設
ける。この集束制御ループは第１制御装置９を備
え、この制御装置によりレンズ系６を図に示すＸ
方向に移動して、放射ビームＡの記録担体１上へ
の集束を制御することができる。更に、この制御
ループは、集束の偏差の量を示す誤差信号Ｆを供
給する検出装置を備える必要がある。本例装置で
はこの検出装置は検出部７の一部を構成し、端子
１０に誤差信号Ｆを発生するものとする。集束誤
差を検出する装置としては種々の形態のものが既
知である。誤差信号Ｆを導出する態様は本発明の
必須事項ではないので、その詳細な説明は行わな
いが、かかる装置については例えば米国特許第
3876841号および第4011400号明細書に記載されて
いる。更にこの制御ループは第１制御ユニツト１
１を備え、その入力端子１２は検出部７の出力端
子１０に接続し、従つて制御ユニツト１１には誤
差信号Ｆが供給される。この制御ユニツト１１の
出力端子１３に生ずる出力信号は制御信号として
制御装置９に供給する。

制御ユニツト１１を使用して周波数０、基本周
波数およびその多数の調波において各々ピークを
有する伝達特性を実現するが、その場合基本周波
数は記録担体１の回転周波数に等しい。かかる伝
達特性は、誤差信号の周波数スペクトラムがこの
基本周波数およびその順次の調波において比較的
大きい成分を含むという事実の認識に基づいて選
定したものである。従つて効果的な制御を達成す
るため、これら各周波数において高利得を呈する
伝達特性を使用することが所望される。一方、周
波数範囲全体にわたりかかる高利得を有するよう
にすることは左程所望されず、その理由はこの場
合誤差信号に付随する雑音信号により当該制御動
作が著しく影響を受け、またかかる伝達特性を有
する安定な制御ループを実現することが難しいか
らである。

従つて雑音信号によつて殆んど影響されない効
果的な制御動作を達成するためには上記の各周波
数に対して得られる利得がその他の周波数に対し
て得られる利得よりかなり大きくなるようにする
ことが所望される一方、上記高利得が得られる上
記各周波数における周波数帯域幅は小さくする必
要があり、これは上記各周波数における帯域通過
特性に対し高いＱ値が要求されることを意味す
る。

これを達成するため本発明による制御ループの
第１実施例では制御ユニツト１１が第１図に示し
た構造を有し、この構造によれば高いＱ値が保障
され、使用する回路要素における許容誤差による
影響は最小になる。制御ユニツト１１は多数の信
号値をデイジタル符号の形で記憶するのに好適な
記憶装置１４を備える。記憶装置１４の出力端子
Ｄ／Ａ（デイジタル・アナログ）コンバータ１５
に接続し、このＤ／Ａコンバータは供給されたデ
イジタル信号値をアナログ信号値に変換する。更
に、記憶装置１４の出力端子は修正装置１６に接
続し、この修正装置の出力端子は記憶装置１４の
入力端子に接続する。この修正装置１６は比較器
１７から修正信号を供給され、比較器１７は２個
の入力端子を有し、その一方の入力端子は制御ユ
ニツト１１の入力端子１２に接続し、この他方の
入力端子はＤ／Ａコンバータ１５の出力端子に接
続する。このＤ／Ａコンバータ１５の出力端子は
整合回路網１８を介して制御ユニツト１１の出力
端子１３に結合し、この出力端子１３には制御装
置９に対する制御信号が発生する。

記憶装置１４は例えばデイジタル・シフトレジ
スタの形態に構成し、一つのレジスタに記憶され
た信号値をクロツク信号Ｔの各周期毎に次のレジ
スタへ転送するようにする。これら信号値は記憶
装置１４に時間間隔T₀＝Ｎ／₀にわたつて蓄積
され、ここにＮは記憶装置１４におけるレジスタ
の数、₀はクロツク周波数である。記憶装置１４
に対するクロツク信号Ｔは記録担体１の回転周波
数s（回転数／秒）から導出する。この目的のた
め多数個（Ｍ）のマークを有する回転速度計用円
板２０をモータ２の回転軸に装着し、この円板２
０をトランスジユーサ２１と共働させるようにす
る。従つてこのトランスジユーサ２１は繰返し周
波数Ｍ・sを有するパルス列をクロツク信号とし
て送出する。この信号から図示しない分周器また
は周波数逓倍器を介して記憶装置１４に対するク
ロツク信号Ｔを導出することができ、このクロツ
ク信号Ｔの周波数₀は関係式₀＝Ｐ・Ｍ・sを満
足し、ここでＰは前記周波数逓倍器または分周器
の逓倍係数または分周係数である。その結果、記
憶装置１４の内容は関係式T₀＝Ｎ／₀＝Ｎ／
Ｐ・１／Msを満足する。そこでレジスタの数Ｎ
をＰ・Ｍに等しく選定して、記憶装置１４の内容
即ち信号値が記憶される時間間隔T₀が記録担体
１の１回転周期に正確に対応するようにし、言い
換えれば記憶装置１４の内容が記録担体１の１回
転の期間中における誤差信号Ｆの変化を示すよう
にする。

記憶装置１４の出力端子に現われる各デイジタ
ル信号値は修正装置１６に供給する。更に、これ
と同時にこのデイジタル信号値はＤ／Ａコンバー
タ１５によりアナログ信号値に変換し、このアナ
ログ信号値を比較器１７により誤差信号Ｆの瞬時
値と比較する。この比較器１７の出力信号に応じ
て、記憶装置１４に再書込みされるデイジタル信
号値を修正装置１６によつて修正する。従つて元
のデイジタル信号値に代え修正されたデイジタル
信号値が記憶装置１４に書込まれる。

このように構成することにより第２図ので示
すように周波数０Hz、基本周波数sおよびその調
波においてピークを有する伝達特性が得られる。
（尚第２図では両方の座標が対数目盛を有する。） このような伝達特性が得られる理由は次の如く
である。すなわち、記憶装置１４の内容は、誤差
信号Ｆに基づいて、周波数sに対応する繰り返し
周期で更新される。従つて、記憶装置１４内で
は、誤差信号Ｆの周波数成分のうちこの周波数s
と同期関係にあるものだけが効率的に再生され
る。言い換えると、誤差信号Ｆの直流成分、基本
周波数成分およびその調波成分のみが記憶装置１
４内に効率的に再生され、Ｄ／Ａコンバータ１５
および整合回路網１８を介して出力端子１３に供
給される。これに反して、誤差信号Ｆの他の周波
数成分は、記憶装置１４内には効率的には再生さ
れず、従つてこの制御ユニツト１１の通過は阻止
される。

その結果、周波数sまたはその調波を有する誤
差信号の成分はそれらの間の周波数成分に比べて
著しく増幅されることとなる。

伝達特性の正確な形状は修正装置１６の設計、
特に修正装置１６によつて遂行される修正の方法
に左右される。記憶装置及び修正装置を含む閉ル
ープは完全にデイジタル信号値に対して作動する
ので、この閉ループ全体の安定度は使用される構
成要素における許容誤差とは全く無関係になる。
特に、記憶装置としてアナログ・シフトレジスタ
を用いるループの如きアナログ信号を使用する閉
ループの場合における動作とは異なり、上記閉ル
ープにおいて生ずる誤りは累算または累積される
ことがない。

伝達特性の品質係数、即ち基本周波数sおよび
その逓倍周波数（調波）におけるピークの勾配は
修正装置１６によつて導入される修正の大きさに
よつて決まる。最も簡単な修正方法では記憶装置
１４から読出されるデイジタル信号値を、比較器
１７の出力信号の極性に応じて最下位ビツトに等
しい値だけ増加または減少させるようにする。ｊ
ビツトのデイジタル信号値の場合修正装置１６を
介し記憶装置１４の出力および入力間に適用され
る帰還係数ｋは１−1/2^jである。かかる帰還系の
品質係数即ちＱ値は関係式Ｑ＝1/1−ｋ即ちＱ＝
2^jを満足する。従つて８ビツト・デイジタル信号
値の場合Ｑ値に対しては値256が得られる。この
ように大きいＱ値が得られる結果、第２図の伝達
関数におけるピークは極めて尖鋭度が大きくなり
かつその帯域幅が狭くなる。更に、使用される構
成要素における許容誤差はこのＱ値および装置の
動作に殆ど影響を及ぼさない。その理由は、許容
誤差に僅かしか影響されない主帰還路においてデ
イジタル信号だけ転送するようにするからであ
る。Ｄ／Ａコンバータ１５および比較器１７の如
きアナログ信号処理部における許容誤差は帰還係
数に影響を及ぼさないが、最悪の場合デイジタル
信号の不正修正を一時的に発生させるおそれがあ
る。

上述したように、上記の装置により第２図の伝
達特性が実現される一方、原理的に帯域幅は制限
されず即ちで示したパターンは高い周波数まで
反復される。一般に制限された帯域幅だけが使用
されるので、制御量を制御するため、Ｄ／Ａコン
バータ１５および制御ユニツト１１の出力端子１
３の間に介挿された整合回路網１８に低域通過フ
イルタ特性を付与するようにしてもよい。その結
果第２図に示すように、制御ユニツト１１によつ
て実現されるくし形フイルタ特性はある遮断周波
数g（例えば1kHz）以上で低下する。ピーク周波
数の間に位置する比較的低い周波数において制御
ループの所定のレスポンスが得られるようにする
ため、制御ユニツト１１と並列に付加回路網１９
を接続し、付加回路網１９の出力信号および制御
ユニツト１１の出力信号は加算段２２において加
算する。付加回路網１９は例えば第２図において
で示した伝達特性を有するようなフイルタにす
ることができる。低い周波数を増幅することとは
別に、この伝達特性は遮断周波数gの周辺での
微分特性のため制御ループに対し安定化効果を有
する。付加手段として付加回路網１９にリミツタ
を設け、このリミツタにより付加回路網１９を介
して加算段２２に供給される信号を所定の値に制
限するようにすることができる。前記制限値を適
切に選定して、付加回路網１９を介して集束動作
に影響を及ぼすべき実際の誤差信号に対してはリ
ミツタ動作は行われないが、振幅のより大きいス
プリアス信号に対してはリミツタ動作が行われる
ようにすれば、情報面における不規則構造の結果
として記録担体上の信号脱落（ドロツプアウト）
によつて発生する如きスプリアス信号に殆ど応動
しないようにすることができ、その際本来の制御
動作に影響を及ぼすことがない。

第１図の制御ユニツト１１については多数の変
形が可能である。入力端子１２に供給する誤差信
号ＦをまずＡ／Ｄ（アナログ・デイジタル）コン
バータを介してデイジタル信号値に変換し、然る
後このデイジタル信号値を記憶装置１４の出力端
子からのデイジタル信号値と直接比較し、この比
較の結果に応じて後者のデイジタル信号値に所要
の修正を施すようにすることができることは勿論
である。しかし第１図の実施例はＡ／Ｄコンバー
タを必要としないという利点を有している。

以上では、記録担体上に走査スポツトを集束す
るための制御ループにつき制御ユニツト１１を説
明した。しかし他の制御量に対する制御ループに
おいても同様な制御ユニツトを設けることができ
る。例えば、円板状記録担体１を読取るための装
置は、走査スポツトＳの担体に対する半径方向位
置を制御する制御ループ（トラツキング制御ルー
プ）も備え、この制御ループにより、記録担体１
の偏心構造にも拘らず走査スポツトが常に情報ト
ラツクと合致するようにすることができる。その
場合にも、走査スポツトの半径方向位置を測定し
かつ誤差信号を発生する検出装置を使用する。こ
の目的のための検出装置は種々の形態のものが既
知であり、従つて第１図ではこの検出装置を検出
部７に設け、半径方向誤差信号が出力端子２３に
発生すると仮定する。この半径方向誤差信号は第
２制御ユニツト２４に供給し、この第２制御ユニ
ツト２４は制御ユニツト１１と同様な構成を有
し、従つて記録担体１の回転周波数およびその調
波においてピークを有する伝達関数を実現するも
のである。その場合この伝達関数は制御ユニツト
２４に、整合回路網１８に対応する直列フイルタ
および付加回路網１９に対応する並列フイルタを
設けることにより所望の形状にすることができ
る。この第２制御ユニツト２４の出力端子は第２
制御装置２５に接続し、この制御装置により制御
信号に応じてミラー５の角度位置αを変化するこ
とができる。

第１図の装置につき第３の構成の制御系を説明
する。記録担体１の偏心構造によつて、読取つた
ビデオ信号中には時間誤差も導入される。かかる
時間誤差は走査スポツトＳの位置をトラツク方向
において変化することにより補正することがで
き、この目的のため付加的な被制御偏向素子例え
ば枢動可能なミラーが必要になる。かかる偏向素
子に対する制御信号は、制御ユニツト１１と同様
な構成の第３制御ユニツトにより既知の態様で発
生した誤差信号から導出することができる。偏向
素子を使用する代わりに、読取つたビデオ信号を
可変遅延線に供給することもできる。その場合こ
の遅延線に対する制御信号もかかる制御ユニツト
によつて発生させることができる。

第１図に示した制御ユニツト１１はマイクロプ
ロセツサの如きプログラマブル制御回路を使用す
るのに好適であることは明らかである。そこで第
３図にはかかるプログラマブル制御回路を使用す
る制御ユニツト１１の実施例を示し、第４図には
この目的に好適な制御ユニツト・プログラムの一
例の流れ図を示す。

第３図においては、第１図におけると同じ要素
は記憶装置１４、Ｄ／Ａコンバータ１５および比
較器１７の如く同じ番号を付して示す。この場合
記憶装置１４はランダムアクセスメモリ
（RAM）で構成し、その所望の記憶場所はブロ
ツク30で示すプログラマブル制御回路によりアド
レス指定することができる。ブロツク31はクロツ
ク信号Ｔを発生する装置を示す。第１図ではこの
クロツク信号発生装置を円板２０とトランスジユ
ーサ２１を含む回転速度計装置で構成したが、回
転する記録担体と同期したクロツク信号Ｔを供給
できる他の任意の装置を使用できることは明らか
である。１２は誤差信号Ｆに対する入力ゲートを
示し、その機能は第１図の入力端子１２に対応す
る。更に、第３図の制御ユニツト１１は２個のサ
ンプル・ホールド回路３２および３３を備え、こ
れらサンプル・ホールド回路の信号入力端子は
Ｄ／Ａコンバータ１５の出力端子に接続し、かつ
サンプル・ホールド回路３２の出力端子は比較器
１７に接続し、サンプル・ホールド回路３３の出
力端子は制御ユニツト１１の出力端子１３に接続
する。信号値を交換するため種々の装置をデータ
バス３４を介して互に結合する一方、プログラマ
ブル制御回路３０はアドレスバス３５を介して
種々の装置間でのかかる信号値の交換を制御す
る。

第４図はプログラマブル制御回路３０に対する
プログラムの一例の流れ図を示す。プログラムは
ブロツク40によつて開始される。ブロツク41によ
り、クロツク信号Ｔ（第１図の回転速度計装置の
出力クロツク信号Ｔ参照）が現われる瞬時まで待
機状態となる。ブロツク42においては記憶装置１
４の記憶場所ｎに蓄積された信号値Ｍ（ｎ）が誤
差信号Ｆの実際の値と比較され、これは比較器１
７の出力信号の極性を検出することを意味する。
この極性検出の結果に応じて関連する記憶場所の
内容を１ビツトだけ増大する（ブロツク43）かま
たは１ビツトだけ減少する（ブロツク44）。次い
でブロツク45ではこの信号値をＤ／Ａコンバータ
１５に供給し、Ｄ／Ａコンバータ１５の出力端子
に発生したアナログ信号値はサンプル・ホールド
回路３３をサンプル動作させることにより出力端
子１３に供給される。然る後ブロツク46において
記憶場所のアドレスを１だけ増加するので、ブロ
ツク47において次の記憶場所（ｎ＋１）の内容が
Ｄ／Ａコンバータ１５へ転送され、サンプル・ホ
ールド回路３２をサンプル動作させることにより
比較器１７に供給される。次いで、次のクロツク
信号Ｔを待機する状態となり、然る後実際の誤差
信号Ｆとの比較が行われる。

第４図から図示の流れ図は著しく簡単化されて
いることが明らかである。例えば、上述した操作
を循環方式で遂行させるような手段、換言すれば
記憶場所を循環方式でアドレス指定するような手
段を講ずる必要がある。所望の信号操作に基づい
て同様の信号操作を伴う多数の変形プログラムを
作製できることは明らかである。

第５図はテープの形態の磁気記録担体を使用す
るビデイ情報記録および再生装置に用いる本発明
制御ループの実施例を示す。記録および再生装置
はヘツド円板に装着した２個の磁気ヘツドを有す
る形式のもので、記録担体は前記ヘツド円板の周
りを巻装角180゜の螺旋状通路に沿つて通過し、従
つて記録担体上には平行な情報トラツクが形成さ
れ、これら情報トラツクはこの記録担体の長手方
向軸に対し僅かな角度を成すものとする。その場
合順次の情報トラツクが２個の磁気ヘツドにより
交互に走査される。

常に、情報トラツクの幅および情報トラツクの
間隔の両方の最小化が図られているので、一般に
は制御動作によつて、かかる記録担体の読取に当
り磁気ヘツドを所望情報トラツクと正確に共働さ
せるようにすることが所望され、換言すれば磁気
ヘツドの位置をトラツクの方向を横切る方向にお
いて制御することが所望される。これを可能なら
しめるため各磁気ヘツドを圧電偏向素子の如き調
整要素上に配設し、調整要素には関連する磁気ヘ
ツドを情報トラツクに対し位置決めするため制御
信号を供給するようにする。

適切な制御信号を得るためまず、所望のトラツ
クに対する磁気ヘツドの位置を測定し、対応する
誤差信号を発生する検出装置を設ける必要があ
る。この目的に使用される装置は種々のものが既
知である。一般に、ビデオ信号と同時に情報トラ
ツクに記録した長波トラツキング信号が使用され
る。かかるトラツキング信号は固定パターンに従
つてトラツクからトラツクへと交番する周波数お
よび／または位相を有する。磁気ヘツドによりあ
る情報トラツクが走査された場合には、２個の隣
接トラツクのトラツキング信号により前記磁気ヘ
ツドに誘起する信号、いわゆるクロストーク信号
を比較することによつて所望情報トラツクに対す
る磁気ヘツドの位置に関する情報が得られ、対応
する誤差信号を発生させるようにする。磁気ヘツ
ドの位置で測定しかつ誤差信号を発生する態様は
本発明の要旨ではないので、第５図には簡略化し
て図示してある。なお上記ヘツド位置の測定およ
び誤差信号の発生の態様については本件出願人の
先行出願に記載されている。本発明は、記録担体
からのビデオ情報の読取時の制御に対し特に重要
であるから、第５図には読取時に作動する要素だ
け示す。

第５図ではヘツド円板を破線ブロツク５０で示
す。このヘツド円板５０には直径方向の互に反対
位置に２個の磁気ヘツドＫ１およびＫ２をそれぞ
れ配設し、これらの磁気ヘツドはブロツク51およ
び52で図的に示した圧電偏向素子の如き調整要素
によりトラツクの方向を横切る方向に個別に移動
することができる。磁気ヘツドにより記録担体か
ら読取つた信号はヘツド円板５０から回転変成器
５３を介して導出してその後の処理に備える。読
取つたこの信号は所望のビデオ情報および隣接ト
ラツクからのクロストーク信号を含み、上記所望
のビデオ情報は処理装置（図示せず）に供給し、
上記クロストーク信号は検出装置５４に供給し、
検出装置５４はクロストーク信号からの所望の誤
差信号Ｆを導出する。この検出装置の構成はトラ
ツキング信号の方式に左右されること明らかであ
る。トラツキング信号方式の具体例については本
件出願人の前記先行出願に記載されている。

更に、制御ループは制御ユニツト１１を備え、
この制御ユニツトはその入力端子１２に誤差信号
Ｆを供給される。この制御ユニツトで処理した制
御信号は低減通過フイルタ５６を介してスイツチ
ング・ユニツト５７の入力端子５８に供給する。
このスイツチング・ユニツト５７は特に、発生し
た制御信号を、情報トラツクをその時に走査して
いる磁気ヘツドの調整要素に供給させるよう作動
する。スイツチング・ユニツト５７は２個の出力
端子５９および６０を備え、出力端子５９はスリ
ツプリング６９を介して調整要素５１に接続し、
出力端子６０はスリツプリング７０を介して調整
要素５２に接続する。

制御ユニツト１１の構成は第１図に示した制御
ユニツトと殆ど同じである。第５図において第１
図におけると同じ要素は同じ番号で示す。記憶装
置１４、Ｄ／Ａコンバータ１５、修正装置１６お
よび比較器１７の構成および相互接続は第１図の
ものと同じであるので、これらの要素の動作の詳
細な説明は省略する。記憶装置１４は回転速度計
装置７２からクロツク信号Ｔを供給される。この
回転速度計装置７２はヘツド円板５０に剛固に結
合され、ヘツド円板５０の毎回転当り一定数の回
転速度パルスをクロツク信号Ｔとして送出する。
従つて第５図に示した制御ユニツト１１によつて
も第２図の特性に対応する伝達特性が実現さ
れ、そのピークはヘツド円板５０の回転周波数お
よびその逓倍周波数に位置している。

第５図に示した制御ユニツト１１は第１図に示
した制御ユニツトとは、出力端子１３をＤ／Ａコ
ンバータ１５には接続せず、付加的Ｄ／Ａコンバ
ータ５５に接続する点が相違する。このＤ／Ａコ
ンバータ５５の入力端子は記憶装置１４の中間タ
ツプに接続する。この構成を採用するのは、低域
通過フイルタ５６が存在することおよびこのフイ
ルタの特性のためである。図示の装置では一般
に、制御ループに対しては遮断周波数例えば200
Hz以上で急激に下降する伝達特性を有することが
所望される。かかる伝達特性を得るため低域通過
フイルタ５６には多極低域通過フイルタを使用し
なければならないが、これは制御ループの安定度
に影響を及ぼす。かかる難点は、この低域フイル
タに対する特性を適切に選定して調整要素５１お
よび５２とこのフイルタとの総合伝達特性が直線
性位相特性に最も良く近似するようにする（ベツ
セル・フイルタ）ことによつて克服することがで
きる。しかしかかる組合せ構造は遅延が導入され
るという欠点がある。この付加的な遅延は、制御
ユニツト１１の出力信号を記憶装置１４の中間タ
ツプから導出することにより簡単な態様で補償す
ることができる。記憶装置１４の中間タツプから
導出される信号の位相は記憶装置１４の出力端子
（Ｄ／Ａコンバータ１５の入力端子）から得られ
る信号の位相に対し進んでいる。なお、記憶装置
１４としては実際上中間タツプを有するデイジタ
ル・シフトレジスタを備える記憶装置を使用する
ものとする。記憶装置１４にランダム・アクセ
ス・メモリ（RAM）を使用した場合、この中間
タツプは物理的には存在しないが、その場合中間
タツプは記憶場所のアドレスを介して実現され
る。

アナログフイルタ５６に代えＤ／Ａコンバータ
５５の前段にデイジタルフイルタを設けることが
でき、その場合デイジタルフイルタはＤ／Ａコン
バータ５５と共にフイルタ５６と同一機能を遂行
する。

制御ユニツト１１によつて供給された制御信号
は低域通過フイルタ５６を介してスイツチング・
ユニツト５７の入力端子５８に供給する。前述し
たようにこのスイツチング・ユニツト５７はま
ず、この制御信号を正しい調整要素即ちその時に
読取動作を行つている磁気ヘツドの調整要素に供
給するよう作動する。これを達成するためスイツ
チング・ユニツト５７は２個のスイツチ６７およ
び６８を備え、その主接点は出力端子５９および
６０にそれぞれ接続する。２個のスイツチ６７お
よび６８の入力接点は入力端子５８に接続する。
２個のスイツチ６７および６８を共通スイツチン
グ信号H₁により適切に制御して出力端子５９ま
たは出力端子６０のどちらか一方が入力端子５８
に接続され、従つて制御信号が調整要素５１また
は調整要素５２のどちらか一方に供給されるよう
にする。スイツクング信号H₁はタイミング制御
回路７１によつて供給する。このタイミング制御
回路７１は回転速度計装置７２から同期信号Ｈを
供給され、この同期信号はいずれの時間間隔にお
いて２個の磁気ヘツドのいずれかが走査を行つて
いるかを示すことが必要である。この目的のため
回転速度計装置７２は一方の磁気ヘツドの角度位
置と合致する単一マークを回転速度計用円板上に
備える。同期信号Ｈは、ヘツド円板の毎回転毎に
一方の磁気ヘツドが情報トラツクの走査を開始す
る瞬時に発生する１個のパルスを送出するよう適
切に構成配置したトランスジユーサを介して得る
ことができる。その場合タイミング制御回路７１
は同期信号Ｈをヘツド円板の回転周波数に等しい
周波数を有する対称方形波信号に変換し、この信
号における２つの値の間の遷移部は情報トラツク
を走査する磁気ヘツドが切換る瞬時に正確に合致
する。

制御信号を正しい調整要素に供給する上記機能
に加えてスイツチング・ユニツト５７は他の機能
を遂行する。即ち一方の（第１）磁気ヘツド（例
えばK₁）が情報トラツクを走査する時間間隔中
は、原理的に他方の（第２）磁気ヘツド（K₂）
はその位置につき制御する必要はない。しかし、
前記第２磁気ヘツドが次の情報トラツクの走査を
開始しなければならない瞬時にこの第２磁気ヘツ
ドが前記次の情報トラツクに対し最適位置にあれ
ば有利であること明らかである。通常の作動に際
しては記録担体の移送速度およびヘツド円板の回
転速度は適度に一定になるので、特定の磁気ヘツ
ドによる順次の情報トラツクの走査の開始時に前
記特定磁気ヘツドの占める複数の位置の間には高
度の相関関係がある。これは、磁気ヘツドによる
情報トラツクの走査の開始時に生ずる制御信号の
値（いわゆる初期値）が同じ磁気ヘツドによる次
の走査の開始時に生ずる制御信号の値の適切な目
安となることを意味する。かかるデータを使用し
て、各磁気ヘツドが情報トラツクの走査を開始す
る以前に既に各磁気ヘツドの位置を制御してほぼ
適正位置へ配置されているようにすることができ
る。

この目的のためスイツチング・ユニツト５７は
２個のスイツチ６１および６２を備え、これらス
イツチは抵抗７３を介して入力端子５８に接続す
ると共に２個のコンデンサ６３および６４にそれ
ぞれ接続する。これらのスイツチ６１および６２
はタイミング制御回路７１によつて供給する２個
のスイツチング信号B₁およびB₂によつてそれぞ
れ制御する。従つてこれらのスイツチ６１および
６２は上記スイツチング信号により適切に駆動さ
れ、各磁気ヘツドK₁およびK₂による情報トラツ
クの走査の開始時にそれぞれ短時間だけ閉成す
る。その結果磁気ヘツドK₁またはK₂の走査開始
時における誤差信号の初期値がコンデンサ６３ま
たは６４に蓄積される。蓄積された初期値はフオ
ロワ回路６５および６６を介してスイツチ６７お
よび６８の第２入力接点にそれぞれ供給される。
この場合図面から明らかなように、一方の調整要
素（図示の例では調整要素５１）がスイツチン
グ・ユニツト５７を介して制御信号を供給され、
これと同時に他方の調整要素（図示の例では調整
要素５２）がスイツチング・ユニツト５７に蓄積
した初期値を供給されるので、後者の調整要素は
既に調整動作を行つて対応する磁気ヘツドを走査
を開始するための適正位置に配置している。

第１図の実施例と同様の態様で第５図の実施例
もプログラマブル制御回路を使用するのに極めて
好適である。その場合この制御回路は制御ユニツ
ト１１の機能およびスイツチング・ユニツト５７
の機能の両方を遂行することができる。第６図に
プログラマブル制御回路を使用する実施例のブロ
ツク図を示し、第７図にこの制御回路に対して使
用できるプログラムの一例の流れ図を示す。

第６図においてブロツク80はプログラマブル制
御回路を示し、本例ではインテル社の8748形のも
のを使用した。出力端子P₀〜P₇はＤ／Ａコンバ
ータ１５に接続し、このＤ／Ａコンバータは供給
された８ビツト・デイジタル信号値をアナログ信
号値に変換する。このＤ／Ａコンバータは、新た
なデイジタル信号値がその入力端子に供給される
までその出力端子におけるアナログ信号値を保持
する形式のものとする。このアナログ信号値は比
較器１７に供給して誤差信号の実際の値と比較す
る。比較器１７の出力端子は制御回路８０の入力
端子P₁₀に接続する。制御回路８０の入力端子P₁₂
には記録または再生が行われていることを示す論
理信号Ｒ／Ｐを供給する。ここでは、以下の説明
を簡明にするため再生が行われるものと仮定する
が、その理由は当該制御系は主としてこの目的の
ために使用されるからである。入力端子P₁₃には
第５図のタイミング制御回路７１によつて発生し
た共通スイツチング信号H₁を供給する。この共
通スイツチング信号H₁は、２個の磁気ヘツドの
うち第１の磁気ヘツドが情報トラツクを走査する
場合に論理値１を有し、第２の磁気ヘツドが情報
トラツクを走査する場合に論理値０を有する。制
御回路８０の入力端子T₁には第５図の回転速度
計装置７２からクロツク信号Ｔを供給する。この
クロツク信号Ｔはヘツド円板の毎回転当り72個の
パルスを含むと仮定する。Ｄ／Ａコンバータ１５
の出力端子は２個のサンプル・ホールド回路８１
および８２に接続し、これらサンプル・ホールド
回路の出力端子は調整要素５１および５２にそれ
ぞれ接続する。サンプル・ホールド回路８１およ
び８２は制御回路８０の出力端子P₂₀およびP₂₁を
介してそれぞれ制御する。

第６図の実施例の動作を、制御回路８０におい
て使用される第７図に示したプログラムの流れ図
につき説明する。このプログラムはブロツク90で
開始される。次いでブロツク91では、取り得る最
大の値の1/2に等しい値を、誤差信号を記憶する
ためのランダム・アクセス・メモリのすべての記
憶場所（Ｍ）に書込む。

判定ブロツク92では、入力端子P₁₃における信
号即ち信号H₁が論理値“０”から論理値“１”
に変化する瞬時まで待機状態となる。この瞬時
は、一方の磁気ヘツド（例えばK₁）が情報トラ
ツクの走査を開始する瞬時である。ブロツク93で
は、この瞬時に記憶場所３６の内容がＤ／Ａコン
バータ１５へ転送されかつこれと同時に出力端子
P₂₁の信号が能動状態に（“１”に）されるので、
Ｄ／Ａコンバータ１５によつて供給した信号値が
初期値としてサンプル・ホールド回路８２を介し
て調整要素５２に供給される。次いでブロツク94
では記憶場所に対するアドレスｎが０に設定され
る。ブロツク95では記憶場所ｎの内容がＤ／Ａコ
ンバータ１５に供給され、アナログ信号値に変換
される。判定ブロツク96では入力端子T₁への入
力が論理値“１”になる瞬時即ちクロツク信号Ｔ
が現れるまで待機状態となる。この瞬時には判定
ブロツク97において、入力端子P₁₀への入力が論
理値“１”であるか否か即ち入力端子１２におけ
る実際の誤差信号がＤ／Ａコンバータ１５によつ
て供給される信号値より大きいか否かの判定が行
われる。入力端子P₁₀への入力が論理値“１”で
ある場合には、ブロツク98に従つて記憶場所
（ｎ）の内容を１ビツトだけ増加し、入力端子P₁₀
への入力が論理値“１”ではない場合には、ブロ
ツク99に従つて記憶場所（ｎ）の内容を１ビツト
だけ減少させるようにする。

次いで判定ブロツク100では磁気ヘツドK₁が情
報トラツクを走査しているか否かの判定が端子
P₁₃の信号H₁に基づいて行われる。磁気ヘツドK₁
が情報トラツクを走査している場合には、ブロツ
ク101に従つて記憶場所（ｎ＋２）の内容がＤ／
Ａコンバータ１５に供給され、かつこれと同時に
出力端子P₂₀は論理“１”出力を送出するので、
Ｄ／Ａコンバータ１５によつて供給されたアナロ
グ信号値がサンプル・ホールド回路８１を介して
調整要素５１に供給される。ブロツク100におい
てP₁₃＝１なる要件が満足されない場合には、ブ
ロツク102に従つて記憶場所（ｎ＋２）から読出
した信号値がＤ／Ａコンバータ１５およびサンプ
ル・ホールド回路８２を介して調整要素５２に供
給される。

次いでブロツク103では記憶場所のアドレスを
“１”だけ増加し（ｎ＝ｎ＋１）、然る後判定ブロ
ツク104ではアドレス番号ｎが36より小さいかま
たはこれに等しいか否かが判定される。ｎが36以
下である限りプログラムは毎回ブロツク95へ戻る
経路を辿る。従つて、当該制御動作は磁気ヘツド
K₁が走査を行つている期間中、流れ図の上記ル
ープを反復して巡回することとなる。

アドレス番号ｎが36より大きくなつた場合に
は、まず判定ブロツク105においてこのアドレス
番号ｎが37に等しいか否かの判定が行われる。ア
ドレス番号ｎが37に等しくなつた場合（これは磁
気ヘツドK₂が情報トラツクの走査を開始するこ
とを意味する）、ブロツク106により記憶場所ｎ＝
０の内容がＤ／Ａコンバータ１５およびサンプ
ル・ホールド回路８１（出力端子P₂₀が“１”に
される）を介して初期値として磁気ヘツドK₁の
調整要素５１に供給される。このブロツク106の
命令が実行された後またはブロツク105における
要件ｎ＝37が満足されない場合には、判定ブロツ
ク107においてアドレス番号ｎが72に等しくなつ
たか否かの判定が行われる。アドレス番号ｎが72
に等しくなつていない場合、プログラムはブロツ
ク95へ戻る。従つて当該制御動作は磁気ヘツド
K₂が走査を行う期間中は上述したように形成さ
れるループを循環することとなる。しかしアドレ
ス番号ｎ＝71になると、磁気ヘツドK₂による走
査は終端に到達し、当該制御過程はブロツク92へ
戻る。

プログラムを適正に遂行するためには流れ図に
は示してない他の幾つかの命令が必要になる。ア
ドレス番号ｎが値70に到達した場合、当該制御過
程はブロツク107からブロツク95へ戻る。しかし、
その場合次のループにつきブロツク101および102
に記載したアドレス番号（ｎ＋２）は72に等しく
なる。しかし、この瞬時には記憶場所ｎ＝０が再
度読出されなければならないことは明らかであ
る。同様に複雑な状態はｎ＝71になつたときに起
り、一方ブロツク101および102においてはアドレ
ス指定されるべき記憶場所はｎ＝73ではなくｎ＝
１であることは明らかである。これら２つの問題
はブロツク95〜107を含むプログラムループにお
いてこれら２つの状態ｎ＝70およびｎ＝71を検出
することにより簡単に解決することができ、もし
そのように検出された場合にはブロツク101およ
び102による命令におけるアドレス番号ｎ＋２を
それぞれｎ＝０およびｎ＝１で置換することによ
り簡単に解決することができる。

第７図の流れ図においては、記憶場所の内容に
供給される修正量はブロツク98および99により常
に固定値即ち±１である。これは、プログラムの
開始後、記憶場所の内容がヘツド円板の１回転中
の誤差信号の変化に適度の範囲または妥当な範囲
まで対応するようになる以前にかなり長い時間が
費されることを意味し、そのようになるのは各記
憶場所の内容はヘツド円板の毎回転当り１ビツト
しか修正されないからである。かかる難点を除去
するため修正動作は適応形式のものとすることが
でき、即ち修正の大きさを先行状態に左右される
ようにすることができる。これは種々の態様で実
現することができる。適応形修正を実現するに当
り流れ図の僅かな変更しか必要としない極めて簡
単な事例を第７図においてブロツク108〜112で示
す。ブロツク108はブロツク97およびブロツク99
の間に挿入され、ブロツク108ではヘツド円板の
毎回転当りにブロツク99のステツプが実行される
回数を計数する。ブロツク109〜112はブロツク
107およびブロツク92間の結線に挿入する。ブロ
ツク109ではブロツク108の計数値Ｂが72または０
に等しいか否か判定される。もしそうであれば、
これはヘツド円板の完全な１回転当りの誤差信号
の実際の値に対し記憶装置に記憶されたすべての
信号値が過大であるかまたは過小であることを意
味する。その場合ブロツク98および99によつて行
われる修正は固定値（±１）を有せず、変数（±
△）を有する。Ｂ＝０またはＢ＝72は、記憶装置
の内容および実際の誤差信号の間にかなりの相違
があることを示すから、その場合にはブロツク
110において修正係数△を比較的大きい値例えば
４に調整し、要件Ｂ＝０またはＢ＝72が満足され
ない場合にはブロツク111によつてこの修正係数
△を値１に調整する。従つてブロツク98および99
では、先行状態に左右される修正係数△でもつて
修正が行われる。ブロツク112ではヘツド円板の
毎回転後に計数値Ｂが０にセツトされる。

本発明は図示の実施例に限定されるものではな
いこと勿論である。特に、プログラマブル制御回
路を使用した場合には、この制御回路のプログラ
ミングを介して実現される種々様々の変形が可能
であること明らかである。特定の制御ループに課
せられる特定の要件に応じて、このプログラミン
グを介し制御動作を所望の如く改善することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は円板状記録担体読取装置に適用した本
発明の制御ループの実施例を示すブロツク図、第
２図は第１図の制御ループの伝達特性を示す図、
第３図は本発明制御ループの制御ユニツトとして
のプログラマブル制御回路を用いた例を示すブロ
ツク図、第４図は第３図のプログラマブル制御回
路に使用するプログラムの一例を示す流れ図、第
５図はテープの形態の磁気記録担体読取装置に適
用した本発明制御ループの実施例を示すブロツク
図、第６図は第５図の制御ユニツトとしてプログ
ラマブル制御回路を用いた例を示すブロツク図、
第７図は第６図のプログラマブル制御回路に使用
するプログラムの一例を示す流れ図である。 １……記録担体、２……モータ、３……放射
源、Ａ……放射ビーム、４……半透明ミラー、５
……ミラー、６……レンズ系、７……検出部、８
……出力端子、Ｓ……走査スポツト、９……第１
制御装置、１１……第１制御ユニツト、１４……
記憶装置、１５……Ｄ／Ａコンバータ、１６……
修正装置、１７……比較器、１８……整合回路
網、１９……付加回路網、２０……回転速度計用
円板、２１……トランスジユーサ、２２……加算
段、２４……第２制御ユニツト、２５……第２制
御装置、３０……プログラマブル制御回路、３１
……クロツク信号発生装置、３２，３３……サン
プル・ホールド回路、３４……データバス、３５
……アドレスバス、５０……ヘツド円板、K₁，
K₂……磁気ヘツド、５１，５２……調整要素、
５３……回転変成器、５４……検出装置、５５…
…Ｄ／Ａコンバータ、５６……低域通過フイル
タ、５７……スイツチング・ユニツト、６１，６
２……スイツチ、６７，６８……スイツチ、６
９，７０……スリツプリング、７１……タイミン
グ制御回路、７２……回転速度計装置、８０……
プログラマブル制御回路、８１，８２……サンプ
ル・ホールド回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 周期性を持つ制御量を制御するための制御ル
   ープにおいて、 (イ) 前記制御量の瞬時値を検出して、該瞬時値と
   前記制御量の所望の値との間の差を表す誤差信
   号を生成する検出手段と、 (ロ) 制御信号に応答して前記制御量を変化させる
   制御手段と、 (ハ) デイジタル値を各々記憶する複数の記憶位置
   を有する記憶手段と、 (ニ) 前記記憶手段から前記各デイジタル値を前記
   制御量の周期に対応する反復サイクルで順次読
   み出すと共に、読み出された各デイジタル値を
   前記誤差信号の各瞬時値と比較する比較手段
   と、 (ホ) 前記比較手段により得られた比較結果に基づ
   いて、前記記憶手段中の対応するデイジタル値
   を修正する修正手段と、 (ヘ) 前記制御手段に対し、前記記憶手段に記憶さ
   れた各デイジタル値を前記反復サイクルで前記
   制御信号として順次供給する信号供給手段と、 を具備することを特徴とする制御ループ。 ２ 前記比較手段が、前記記憶手段から読み出さ
   れた各デイジタル値をアナログ信号に変換するデ
   イジタル・アナログ変換手段を有すると共に、こ
   のアナログ値を前記誤差信号の瞬時値と比較して
   前記比較結果を作成する一方、前記信号供給手段
   が、前記デイジタル・アナログ手段から出力され
   たアナログ信号を前記制御信号として前記制御手
   段に供給することを特徴とする特許請求の範囲第
   １項に記載の制御ループ。 ３ 前記誤差信号がアナログ信号である一方、前
   記制御ループが前記誤差信号をデイジタル信号に
   変換するアナログ・デイジタル変換手段を更に有
   し、前記比較手段がこのデイジタル誤差信号を前
   記記憶手段から読み出された各デイジタル値とデ
   イジタル的に比較して前記比較結果を作成するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の制
   御ループ。 ４ 前記修正手段が、前記記憶手段中の対応する
   デイジタル値を、前記比較結果を表す信号の極性
   に基づいて所定値だけ増加または減少させること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第３項
   のいずれか１項に記載の制御ループ。 ５ 前記所定値が、ある固定値であることを特徴
   とする特許請求の範囲第４項に記載の制御ルー
   プ。 ６ 前記所定値が、前記記憶手段のデイジタル値
   の先行する比較反復サイクルにおいて得られた比
   較結果により決定された値であることを特徴とす
   る特許請求の範囲第４項に記載の制御ループ。 ７ 前記信号供給手段が前記制御信号を低域ろ波
   するローパスフイルタ手段を有し、前記制御手段
   に前記制御信号として供給される前記デイジタル
   値が、前記比較手段に供給されるデイジタル値に
   対して進相関係にあることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項に記載の制御ループ。 ８ 前記誤差信号をろ波するフイルタ手段と、こ
   のフイルタ手段によりろ波された前記誤差信号を
   前記信号供給手段により供給された信号に加算す
   ることによつて前記制御手段に供給されるべき前
   記制御信号を作成する加算手段と、を更に具備す
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし
   第７項のいずれか１項に記載の制御ループ。 ９ 前記フイルタ手段が、前記ろ波された誤差信
   号の大きさを所定値に制限するリミツタ回路を有
   していることを特徴とする特許請求の範囲第８項
   に記載の制御ループ。 １０ 前記記憶手段、前記比較手段、前記修正手
   段及び前記信号供給手段のうちの少なくともいず
   れかの一部がプログラマブル制御回路によつて構
   成されていることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項ないし第９項のいずれか１項に記載の制御ル
   ープ。