JPS6337209B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6337209B2 JPS6337209B2 JP13905182A JP13905182A JPS6337209B2 JP S6337209 B2 JPS6337209 B2 JP S6337209B2 JP 13905182 A JP13905182 A JP 13905182A JP 13905182 A JP13905182 A JP 13905182A JP S6337209 B2 JPS6337209 B2 JP S6337209B2
- Authority
- JP
- Japan
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- swivel base
- vehicle body
- detection device
- swivel
- excavation
- Prior art date
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 36
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 27
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、掘削作業装置を備えた旋回台の対車
体回転位置を検出する装置を設けると共に、その
検出装置からの情報に基づいて、前記旋回台を掘
削作業すべき対車体基準回転位置に復帰回転させ
るように、自動的に旋回台駆動装置を作動させる
制御機構を設けた掘削作業車に関する。
体回転位置を検出する装置を設けると共に、その
検出装置からの情報に基づいて、前記旋回台を掘
削作業すべき対車体基準回転位置に復帰回転させ
るように、自動的に旋回台駆動装置を作動させる
制御機構を設けた掘削作業車に関する。
上記掘削作業車は、例えば、旋回台を、掘削作
業すべき対車体基準回転位置から土砂を放出すべ
き対車体目標回転位置に回転させ、土砂放出後、
対車体基準回転位置に復帰回転させるよう、回転
操作しながら溝掘削あるいは穴掘削を行なう際
に、旋回台を対車体基準回転位置に復帰回転させ
ることを自動的に行なえるようにしたものである
が、従来の掘削作業装置は、例えば、特公昭56−
576号公報に示されているように、走行車体に対
する旋回台の相対位置を検出する手段と、走行車
体に対する旋回台の特定の相対位置を人為的に設
定する手段とを備え、これらの両手段での比較結
果に基いて前記復帰位置に旋回台を停止させるよ
うに構成していたため、重量大な旋回台を対車体
基準回転位置あるいは対車体目標回転位置に停止
させる際に、旋回台の動慣性力のために車体が不
測に地面に対して回動することがあり、その結果
対車体基準回転位置を一定位置に維持させたまま
作業を続けると、制御機構によつて旋回台を対車
体基準位置に復帰回転させても、旋回台の地面に
対する回転位置が所望の回転位置から大きくズレ
てしまう虞れがあつた。このような不都合を回避
するには、前記走行車体に対する旋回台の特定の
相対位置を人為的に設置する手段を、旋回台の復
帰移動の都度調整してやれば良いが、そのような
余分な作業を伴う煩わしさがあつた。
業すべき対車体基準回転位置から土砂を放出すべ
き対車体目標回転位置に回転させ、土砂放出後、
対車体基準回転位置に復帰回転させるよう、回転
操作しながら溝掘削あるいは穴掘削を行なう際
に、旋回台を対車体基準回転位置に復帰回転させ
ることを自動的に行なえるようにしたものである
が、従来の掘削作業装置は、例えば、特公昭56−
576号公報に示されているように、走行車体に対
する旋回台の相対位置を検出する手段と、走行車
体に対する旋回台の特定の相対位置を人為的に設
定する手段とを備え、これらの両手段での比較結
果に基いて前記復帰位置に旋回台を停止させるよ
うに構成していたため、重量大な旋回台を対車体
基準回転位置あるいは対車体目標回転位置に停止
させる際に、旋回台の動慣性力のために車体が不
測に地面に対して回動することがあり、その結果
対車体基準回転位置を一定位置に維持させたまま
作業を続けると、制御機構によつて旋回台を対車
体基準位置に復帰回転させても、旋回台の地面に
対する回転位置が所望の回転位置から大きくズレ
てしまう虞れがあつた。このような不都合を回避
するには、前記走行車体に対する旋回台の特定の
相対位置を人為的に設置する手段を、旋回台の復
帰移動の都度調整してやれば良いが、そのような
余分な作業を伴う煩わしさがあつた。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、旋回台の対車体基準位置が旋
回台の地面に対する所望の回転位置から大きく外
れることを、煩雑な修正作業を伴うことなく抑制
できるようにする点にある。
つて、その目的は、旋回台の対車体基準位置が旋
回台の地面に対する所望の回転位置から大きく外
れることを、煩雑な修正作業を伴うことなく抑制
できるようにする点にある。
本発明の構成は、掘削作業装置を備えた旋回台
を、走行車体上に搭載設置するとともに、前記旋
回台を上下軸芯まわりで回転駆動する旋回台駆動
装置と、その旋回台駆動装置による回転駆動方向
を手動操作で正逆に切換える手動操作機構とを備
え、さらに、前記走行車体に対する旋回台の相対
回転位置を検出する旋回台位置検出装置を設け、
その旋回台位置検出装置からの情報に、基づい
て、前記旋回台を掘削作業すべき対車体基準回転
位置に復帰回転させるように、自動的に旋回台駆
動装置を作動させる制御機構を設けた掘削作業車
において、前記制御機構を、前記掘削作業装置の
バケツトが設定高さ以下に下降したこと、あるい
は、前記バケツトが掻込み作動を行つたことを検
出する掘削状態検出装置と、その検出装置が掘削
状態を検出するに伴つて、かつ、その検出毎に、
その前記旋回台の対車体回転位置を前記対車体基
準位置として記憶する記憶装置と、前記旋回台の
旋回速度が設定以上であるか否かを検出して判別
信号を出力する速度判別手段と、その速度判別手
段での設定以上の旋回速度検出信号が出力されて
いるときにのみ前記記憶装置での記憶値と前記旋
回台位置検出装置での検出値とを比較して、か
つ、その比較結果が所定の相関になつたときに前
記旋回台駆動装置の手動操作機構を自動的に駆動
停止側へ操作するための制御信号を出力するよう
に構成された自動停止制御回路とを設けてあるこ
とにある。
を、走行車体上に搭載設置するとともに、前記旋
回台を上下軸芯まわりで回転駆動する旋回台駆動
装置と、その旋回台駆動装置による回転駆動方向
を手動操作で正逆に切換える手動操作機構とを備
え、さらに、前記走行車体に対する旋回台の相対
回転位置を検出する旋回台位置検出装置を設け、
その旋回台位置検出装置からの情報に、基づい
て、前記旋回台を掘削作業すべき対車体基準回転
位置に復帰回転させるように、自動的に旋回台駆
動装置を作動させる制御機構を設けた掘削作業車
において、前記制御機構を、前記掘削作業装置の
バケツトが設定高さ以下に下降したこと、あるい
は、前記バケツトが掻込み作動を行つたことを検
出する掘削状態検出装置と、その検出装置が掘削
状態を検出するに伴つて、かつ、その検出毎に、
その前記旋回台の対車体回転位置を前記対車体基
準位置として記憶する記憶装置と、前記旋回台の
旋回速度が設定以上であるか否かを検出して判別
信号を出力する速度判別手段と、その速度判別手
段での設定以上の旋回速度検出信号が出力されて
いるときにのみ前記記憶装置での記憶値と前記旋
回台位置検出装置での検出値とを比較して、か
つ、その比較結果が所定の相関になつたときに前
記旋回台駆動装置の手動操作機構を自動的に駆動
停止側へ操作するための制御信号を出力するよう
に構成された自動停止制御回路とを設けてあるこ
とにある。
次に、本発明特徴構成による作用効果を述べ
る。
る。
すなわち、旋回台の対車体基準回転位置を、手
動操作でいちいち設定し直すのではなく、掘削状
態検出装置が掘削状態となる毎に、自動的にその
時の旋回台の対車体回転位置を基準回転位置とし
て新たに記憶し直すようにしたものであり、従つ
て、旋回台を対車体目標回転位置や対車体基準回
転位置に停止させるに伴つて車体が地面に対して
不測に回動するようなことがあつても、それによ
る旋回台の対車体基準回転位置と旋回台の地面に
対する所望回転位置とのズレが累積されて大きく
なることを、掘削作業装置の動き自体を利用し
て、煩雑な人為的修正操作を要することなく避け
られる利点がある。
動操作でいちいち設定し直すのではなく、掘削状
態検出装置が掘削状態となる毎に、自動的にその
時の旋回台の対車体回転位置を基準回転位置とし
て新たに記憶し直すようにしたものであり、従つ
て、旋回台を対車体目標回転位置や対車体基準回
転位置に停止させるに伴つて車体が地面に対して
不測に回動するようなことがあつても、それによ
る旋回台の対車体基準回転位置と旋回台の地面に
対する所望回転位置とのズレが累積されて大きく
なることを、掘削作業装置の動き自体を利用し
て、煩雑な人為的修正操作を要することなく避け
られる利点がある。
次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図に示すように、旋回台１を、クローラ走
行装置２を備えた車体に、油圧モータ３によつて
回転操作自在に取付けると共に、エンジン４及び
操縦部５を前記旋回台１に搭載し、そして、ブー
ム６、アーム７、及び、バケツト８からなるバツ
クホウ作業装置９を、前記旋回台１に連結して、
バツクホウ作業車を構成してある。
行装置２を備えた車体に、油圧モータ３によつて
回転操作自在に取付けると共に、エンジン４及び
操縦部５を前記旋回台１に搭載し、そして、ブー
ム６、アーム７、及び、バケツト８からなるバツ
クホウ作業装置９を、前記旋回台１に連結して、
バツクホウ作業車を構成してある。
第１図及び第２図に示すように、前記旋回台１
の対車体回転位置をポテンシヨメータを用いて検
出する装置１０、及び、旋回台１の掘削作業すべ
く対車体基準回転位置を後述の如く記憶する装置
１１を夫々設けると共に、旋回台１を前記対車体
回転位置に復帰回転させるよう、前記回転位置検
出装置１０の信号及び前記記憶装置１１の信号を
比較判別しながら前記油圧モータ３の操作用バル
ブ１２を通電操作する自動停止制御回路１３を設
けて、前記旋回台１を対車体基準位置に復帰回転
させるように、自動的に旋回台操作用油圧モータ
３を作動させる制御機構を構成してある。そし
て、前記モータ３に対する操作用バルブ１２を、
前記通電による操作に優先して手動レバー１４に
よつて直接的にスプールを移動操作可能に連係さ
せて手動操作機構２５を構成すると共に、前記回
転位置検出装置１０の信号を微分して旋回台１の
復帰回転状態における回転速度を検出する装置１
５、及び、その検出装置１５の信号と設定器１６
にて予め設定した信号とを比較して、旋回台回転
速度が設定速度以上の時にのみ前記自動停止制御
回路１３を作動させるよう、判別回路１３を作動
状態と非作動状態と自動切換する比較回路１７を
設けて、これらの回転速度検出装置１５、設定器
１６、比較器１７により、旋回台１の回転速度が
設定以上であるか否かを判別する速度判別手段２
６を構成してあり、前記制御機構を、旋回台１が
対車体基準回転位置がわへ設定速度以上で回転さ
れる状態がもたらされると、自動的に作動させる
ように構成してある。
の対車体回転位置をポテンシヨメータを用いて検
出する装置１０、及び、旋回台１の掘削作業すべ
く対車体基準回転位置を後述の如く記憶する装置
１１を夫々設けると共に、旋回台１を前記対車体
回転位置に復帰回転させるよう、前記回転位置検
出装置１０の信号及び前記記憶装置１１の信号を
比較判別しながら前記油圧モータ３の操作用バル
ブ１２を通電操作する自動停止制御回路１３を設
けて、前記旋回台１を対車体基準位置に復帰回転
させるように、自動的に旋回台操作用油圧モータ
３を作動させる制御機構を構成してある。そし
て、前記モータ３に対する操作用バルブ１２を、
前記通電による操作に優先して手動レバー１４に
よつて直接的にスプールを移動操作可能に連係さ
せて手動操作機構２５を構成すると共に、前記回
転位置検出装置１０の信号を微分して旋回台１の
復帰回転状態における回転速度を検出する装置１
５、及び、その検出装置１５の信号と設定器１６
にて予め設定した信号とを比較して、旋回台回転
速度が設定速度以上の時にのみ前記自動停止制御
回路１３を作動させるよう、判別回路１３を作動
状態と非作動状態と自動切換する比較回路１７を
設けて、これらの回転速度検出装置１５、設定器
１６、比較器１７により、旋回台１の回転速度が
設定以上であるか否かを判別する速度判別手段２
６を構成してあり、前記制御機構を、旋回台１が
対車体基準回転位置がわへ設定速度以上で回転さ
れる状態がもたらされると、自動的に作動させる
ように構成してある。
要するに、旋回台１を、掘削作業すべき対車体
基準回転位置から泥を放出すべき対車体目標回転
位置に回転させ、泥放出後、対車体基準回転位置
に復帰回転させるよう、回転操作しながら溝掘削
あるいは穴掘削を行なう際において、旋回台を対
車体基準回転位置に復帰回転させることを、予
め、手動レバー１４によつて旋回台１を、右方向
あるいは左方向の何れかへ設定速度以上で回転さ
せるようにすれば、そののちは、制御機構によつ
て自動的に行なわせることができるのであり、し
かも、対車体基準位置の近くあるいは対車体目標
回転位置の近くにおいて、旋回台１の回転位置を
微調節するために、手動レバー１４を往復移動操
作しながら旋回台１で緩速で回転させることがで
きるようにしてある。
基準回転位置から泥を放出すべき対車体目標回転
位置に回転させ、泥放出後、対車体基準回転位置
に復帰回転させるよう、回転操作しながら溝掘削
あるいは穴掘削を行なう際において、旋回台を対
車体基準回転位置に復帰回転させることを、予
め、手動レバー１４によつて旋回台１を、右方向
あるいは左方向の何れかへ設定速度以上で回転さ
せるようにすれば、そののちは、制御機構によつ
て自動的に行なわせることができるのであり、し
かも、対車体基準位置の近くあるいは対車体目標
回転位置の近くにおいて、旋回台１の回転位置を
微調節するために、手動レバー１４を往復移動操
作しながら旋回台１で緩速で回転させることがで
きるようにしてある。
前記バツクホウ作業装置９におけるブーム６の
対旋回台上下揺動角度、アーム７の対ブーム上下
揺動角度、及び、バケツト８の対アーム上下揺動
角度の夫々をポテンシヨメータを用いて検出する
装置１８，１９，２０を設けると共に、それら検
出装置１８，１９，２０の信号と予め入力された
ブーム長さ、アーム長さ、バケツト長さとに基づ
いて、バケツト８の先端の高さを演算する回路２
１を設け、さらに、演算回路２１の信号と所望の
掘削深さに相当する高さを設定する設定器２２の
信号に基づいてバケツト先端が設定高さ以下に下
降したことを判別する比較器２３を設けて、バツ
クホウ作業装置９が掘削状態であることをバケツ
ト先端高さに基づいて検出する掘削状態検出装置
２４を構成してある。そして、その検出装置２４
が掘削状態を検出するに伴つて、且つ、その検出
毎に、前記記憶装置１１がその時の対車体回転位
置を前記対車体基準回転位置として記憶するよ
う、前記検出装置２４が前記記憶装置１１に動作
指令を与えるように構成してある。
対旋回台上下揺動角度、アーム７の対ブーム上下
揺動角度、及び、バケツト８の対アーム上下揺動
角度の夫々をポテンシヨメータを用いて検出する
装置１８，１９，２０を設けると共に、それら検
出装置１８，１９，２０の信号と予め入力された
ブーム長さ、アーム長さ、バケツト長さとに基づ
いて、バケツト８の先端の高さを演算する回路２
１を設け、さらに、演算回路２１の信号と所望の
掘削深さに相当する高さを設定する設定器２２の
信号に基づいてバケツト先端が設定高さ以下に下
降したことを判別する比較器２３を設けて、バツ
クホウ作業装置９が掘削状態であることをバケツ
ト先端高さに基づいて検出する掘削状態検出装置
２４を構成してある。そして、その検出装置２４
が掘削状態を検出するに伴つて、且つ、その検出
毎に、前記記憶装置１１がその時の対車体回転位
置を前記対車体基準回転位置として記憶するよ
う、前記検出装置２４が前記記憶装置１１に動作
指令を与えるように構成してある。
要するに、バツクホウ作業装置９が掘削作業を
行なう毎に、対車体基準位置がその時の旋回台１
の対車体回転位置となるように記憶されて、対車
体が不測に地面に対して回動することがあつて
も、対車体基準回転位置が旋回台１の対車体所望
位置から大きく外れないようにしてある。
行なう毎に、対車体基準位置がその時の旋回台１
の対車体回転位置となるように記憶されて、対車
体が不測に地面に対して回動することがあつて
も、対車体基準回転位置が旋回台１の対車体所望
位置から大きく外れないようにしてある。
本発明は、バツクホウ作業装置９に代えて、フ
エイスシヨベル作業装置等の各種掘削作業装置を
装備した掘削作業車に適用できる。
エイスシヨベル作業装置等の各種掘削作業装置を
装備した掘削作業車に適用できる。
又、掘削状態検出装置２４としては、例えばバ
ケツト８のアーム７に対する揺動に基づいてバケ
ツト８が掻込み作動を行なつたことを掘削状態と
して検出させるようにする等、その具体構造は各
種変更できる。
ケツト８のアーム７に対する揺動に基づいてバケ
ツト８が掻込み作動を行なつたことを掘削状態と
して検出させるようにする等、その具体構造は各
種変更できる。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
第１図はバツクホウ作業車の側面図、第２図は
制御機構の具体構成を示すブロツク図である。 １……旋回台、３……旋回台駆動装置、８……
バケツト、９……掘削作業装置、１０……回転位
置検出装置、１１……記憶装置、１３……自動停
止制御回路、２４……掘削状態検出装置、２５…
…手動操作機構、２６……速度判別手段。
制御機構の具体構成を示すブロツク図である。 １……旋回台、３……旋回台駆動装置、８……
バケツト、９……掘削作業装置、１０……回転位
置検出装置、１１……記憶装置、１３……自動停
止制御回路、２４……掘削状態検出装置、２５…
…手動操作機構、２６……速度判別手段。
Claims (1)
- １ 掘削作業装置９を備えた旋回台１を、走行車
体２上に搭載設置するとともに、前記旋回台１を
上下軸芯まわりで回転駆動する旋回台駆動装置３
と、その旋回台駆動装置３による回転駆動方向を
手動操作で正逆に切換える手動操作機構２５とを
備え、さらに、前記走行車体２に対する旋回台１
の相対回転位置を検出する旋回台位置検出装置１
０を設け、その旋回台位置検出装置１０からの情
報に、基づいて、前記旋回台１を掘削作業すべき
対車体基準回転位置に復帰回転させるように、自
動的に旋回台駆動装置３を作動させる制御機構を
設けた掘削作業車であつて、前記制御機構を、前
記掘削作業装置９のバケツト８が設定高さ以下に
下降したこと、あるいは、前記バケツト８が掻込
み作動を行つたことを検出する掘削状態検出装置
２４と、その検出装置２４が掘削状態を検出する
に伴つて、かつ、その検出毎に、その前記旋回台
１の対車体回転位置を前記対車体基準位置として
記憶する記憶装置１１と、前記旋回台１の旋回速
度が設定以上であるか否かを検出して判別信号を
出力する速度判別手段２６と、その速度判別手段
２６での設定以上の旋回速度検出信号が出力され
ているときにのみ前記記憶装置１１での記憶値と
前記旋回台位置検出装置１０での検出値とを比較
して、かつ、その比較結果が所定の相関になつた
ときに前記旋回台駆動装置３の手動操作機構２５
を自動的に駆動停止側へ操作するための制御信号
を出力するように構成された自動停止制御回路１
３とを設けてあることを特徴とする掘削作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13905182A JPS5931322A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | 掘削作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13905182A JPS5931322A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | 掘削作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5931322A JPS5931322A (ja) | 1984-02-20 |
| JPS6337209B2 true JPS6337209B2 (ja) | 1988-07-25 |
Family
ID=15236324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13905182A Granted JPS5931322A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | 掘削作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5931322A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7062445B2 (ja) * | 2018-01-16 | 2022-05-06 | 住友建機株式会社 | ショベル |
-
1982
- 1982-08-10 JP JP13905182A patent/JPS5931322A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5931322A (ja) | 1984-02-20 |
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