JPS6339391B2 - - Google Patents

Description

０；３０′；３６，４０ を含んでいることを特徴とする自動輸送装置。

３ 前記腕１４の前記延長部材２４の一つが、他
のものにより支持され、案内されるようになつて
いる特許請求の範囲第２項記載の自動輸送装置。

４ 前記長手方向に可動であるチヤツク２８のそ
れぞれを反対方向に長手方向の運動を行わせるた
めに複動液圧シリンダ３０，３０′、空圧シリン
ダ３６、液圧シリンダ４０からなる別個の駆動装
置３０；３０′，３６，４０を備えている特許請
求の範囲第２又は３項記載の自動輸送装置。

５ 前記チヤツク２８を前記長手方向に駆動する
ために複動液圧シリンダ３０及び液圧シリンダ４
０から成る駆動装置３０；４０を有しており、前
記駆動装置３０，４０が、前記腕１４に連結され
ている特許請求の範囲第２又は３項記載の自動輸
送装置。

６ 液圧シリンダ４０に直列に空圧シリンダ３６
を含んでいる特許請求の範囲第５項記載の自動輸
送装置。

７ 前記延長部材駆動装置３０′が、ピストン棒
３１を両方向に延ばしている複動液圧シリンダ３
０′と、前記ピストン棒３１の各端部に取り付け
られた鎖車３３と、鎖車３３の上を案内されると
共に１点において前記腕１４に固着され且つ他の
点において前記延長部材２４に固着された鎖３５
とから成り立つている特許請求の範囲第２項記載
の自動輸送装置。

８ 各チヤツク２８を、その各腕１４，２４を介
して長手軸Ｂ−Ｂの回りに旋回させるため及び前
記チヤツク２８のそれぞれを、その長手軸Ｂ−Ｂ
に対して直角な傾動軸Ａ−Ａの回りに傾動させる
ための共通の液圧回転シリンダ４２，４４及び中
空軸５２，５４から成る駆動装置４４，５４；４
２，５２を含んでいる特許請求の範囲第２又は３
項記載の自動輸送装置。

【発明の詳細な説明】

本発明は、垂直な軸の回りに回転自在であると
共に必要に応じては追加して水平な軸の回りに旋
回転自在である、両端部にその回転軸に関して放
射方向に可動なチヤツクを支持している腕を備え
ている、特に、プレスのための自動輸送装置に関
するものである。

このような「二重腕」自動輸送装置は、例え
ば、ドイツ公開特許第2630858号公報の中に記載
されている。その両方のチヤツクは、腕として役
立つ軽量構造の型材に、長手方向にしゆう動不能
に軸承されている。それらのチヤツクは、放射方
向には、それぞれ、同時に、腕が一諸に長手方向
に運動されるように動かされる。

只１個のチヤツクを有している従来の１本腕状
の自動輸送装置に比べて、このような二重腕自動
輸送装置は、この装置が、一つのチヤツクによつ
て輸送された工作物を卸した後、又は、その他の
工作物の取り付けの後に、チヤツクが次ぎの工作
物をつかむことのできる前に、始めにからでもど
るように旋回しなければならないこと無く、他の
チヤツクによつて、既に、正しい位置を有し、全
体の腕の次ぎの輸送されるべき工作物への傾動又
は直線しゆう動によつて、こちらへ来る必要があ
るという点ですぐれている。その上、二重腕の向
き合つている端部に取付けられた２個のチヤツク
を有している二重腕輸送装置は、比較的に簡単
な、安価な構造という利点を与える。なぜなら
ば、２個のチヤツクにもかかわらず、腕に対し
て、只１個の回転駆動装置及び只１個の傾動駆動
装置で間に合うからである。

本発明は、本質的により短い作動サイクルが達
成される頭初に述べられた種類の二重腕自動輸送
装置を得るという課題に基礎を置くものである。

上述の課題の解決のために、本発明は、腕の端
部が、同時に反対方向に放射方向に運動可能な２
個の部分によつて形成されることを提案するもの
である。

両方のチヤツクを支持している二重腕の端部部
分の、その回転の前及び（又は）回転運動の始め
における同時の放射方向の引込めによつて、その
場合に克服されるべき重量慣性力が、最少にされ
る。しかしながら、側方の障害物、例えば、プレ
スの装入の場合におけるその支持柱又は案内柱
が、腕のその垂直軸の回りの回転運動が始まるこ
とのできる前に、チヤツクによつてつかまれた工
作物と共に、まず最初に、放射方向に内方へ動く
ことを強制し、また、輸送過程の終りにも、再
び、チヤツクが放射方向に外方に運動し、工作物
もあらかじめ与えられた位置に卸すことのできる
前に、工作物が回転運動の途中において、妨害物
のそばを動かなければならないよな場合における
時間の損失は大きい。すなわち、このような条件
の下においては、上記の公知の二重腕自動輸送装
置の場合には、腕の各回転運動の後に、それぞれ
からのチヤツクが、常に、まず、ある一定の距離
を放射方向に引込められ、一方、装荷されている
チヤツクは、工作物の卸しのために同じ距離を放
射方向に外方に前方にしゆう動され、それから、
それが次ぎの工作物をつかむことのできる前に、
２倍の距離を放射方向に外方に運動しなければな
らない。これに対し、本発明による二重腕自動輸
送装置は、卸しの前に、装荷されているチヤツク
の放射方向に外方への運動のために必要とされる
時間を、からのチヤツクもつかまれるべき工作物
の直近にまで放射方向に外方に運動させるために
利用し、これによつて、前に輸送された工作物の
卸しの後に、益々短い、速かに外方に運動をする
腕の運動及びチヤツクの運動が、次ぎの工作物を
つかむために必要とされるようにする。

明白であるように、本発明による自動輸送装置
においては、多数のチヤツクにもかわらず、只１
個の回転継手及び必要に応じては只１個の傾動継
手によつて間に合わされるという利点を有してい
る。その上、本発明の推奨実施形態においては、
両方のチヤツクの腕に対する回転のための１個の
共通の駆動装置及び（又は）両方のチヤツクの腕
に対する傾動のための共通の駆動装置を設け、こ
れによつて、両方のチヤツクを支持している腕の
端部の回転及び傾動のための駆動装置だけではな
く、チヤツクの腕に対する回転及び傾動のための
駆動装置も、また、単に簡単に、二重の代わり
に、設けられなければならないようにするとし、
可能性もある。それ故、両方のチヤツクの運動の
制御も、全く本質的に簡単化される。

本発明の推奨される実用的な実施形態において
は、腕は、１個の中央部分と、２個のそれに導か
れた、反対側の方に放射方向に外方に動くことの
できる延長部分とから成立つている。この場合、
案内及びチヤツクを有している延長部分は、腕の
回転軸に交差する横平面に関して対称に形成され
ることができる。しかしながら、その他に、延長
部分の案内を相互に変移して配置する可能性もあ
る。なぜならば、その場合、チヤツクも相互にや
や変移される時にですらも、このことは、輸送過
程の際に時間的にほとんど認められることができ
ず、また、他方では、多くの構造的な利点が生じ
得るからである。このことは、なかんずく、本発
明の自動輸送装置を既に存在する一本腕状の自動
輸送装置の上に組立てる際に当てはまるが、この
一本腕状の自動輸送装置の１個の中央部分と、一
方の側に外方に動くことのできる１個の延長部分
とから成立つている腕は、反対側の方に動くこと
のできる他の延長部分によつて完全にされる。

更に、本発明による自動輸送装置を、放射方向
に動くことのできる部分が、他の放射方向に動く
ことのできる部分において、導かれるように形成
する可能性もある。

腕の反対方向に放射方向に動く両方の部分の案
内の上記の構造に従つて、最良に適合された駆動
装置が選択される。液圧シリンダの良いことが分
かつた。なぜならば、これは行程及び速度が非常
に正確に制御可能であるからである。必要がある
場合には、チヤツクを支持している腕の端部の放
射方向に内方及び外方の運動のために、両方の放
射方向に可動の部分の間における強制案内によつ
て、それらが常に同じ量を反対方向にしゆう動さ
れることが確実にされる時には、只１個の制御可
能な液圧シリンダで十分である。このことは、例
えば、両方の放射方向に可動の部分が、ラツクに
よつて連結され、このラツクが、放射方向には動
くことができないが、回転自在に軸承された歯車
によつて直径的に向き合つて横たわつている側に
おいて係合するようにすることによつて達成され
ることができる。

本発明の他の推奨される実用的な実施形態にお
いては、腕の両端部の放射方向の駆動に対して、
分離された制御可能な液圧シリンダが設けられ、
これらが、より簡単な実施形態においては、平行
に配置された制御機構によつて制御される。しか
しながら、希望される場合には、両方の分離され
た放射方向の駆動装置は、異なつた速度を有して
同時の運動を実施することができるように、相互
に無関係に制御される。

輸送過程の一層の加速が、本発明による自動輸
送装置によつて、腕の端部の放射方向の外方及び
内方への移動運動のための液圧シリンダが、空圧
シリンダと機械的に直列に配置されるようにする
ことによつて、達成されることもできる。この提
案においては、多くの場合に、しかも、比較的に
長い放射方向の行程をできる限り速やかに進まれ
なければならないことが考慮されるが、しかしな
がら、行程のある短い部分の上において正確な制
御が必要であるだけである。ある定められた長さ
の速やかに進まれるべき放射方向の行程延長は、
その時には、高圧シリンダの助けの下に進み、一
方、端部領域における運動の精密制御を、制御可
能な液圧シリンダが行なう。

最後に、本発明による自動輸送装置の作動速度
は、更に、共通の駆動機構によつて作動される腕
に対するチヤツクの運動の少なくとも一部分が反
対方向に行なわれ、これによつて、例えば、一方
のチヤツクが傾動運動を外方に行ない、一方、同
時に、他方のチヤツクが下方に傾動するようにす
ることによつて向上される。これによつて、両方
のチヤツクの駆動系統におけるある速度均衡が生
じ、これによつて、駆動力はより小さく、ないし
は、加速度がより大きいことができるようにな
る。

以下、本発明をその実施例を示す添附図面の第
１〜８図に基づいて説明する。

第１図に単に本発明に対して本質的な部分だけ
が示されている自動輸送装置は、支持している柱
ないしは架台１０を有しているが、この架台１０
は、垂直軸１２の回りに旋回可能となつている。
架台１０には、腕１４が水平な傾動軸１６の回り
に旋回可能に軸承されている。架台１０の垂直軸
１２の回りの回転のために設けられた、好適に
は、制御された液圧駆動装置は、図示されていな
いが、腕１４の水平な傾動軸１６の回りの傾動の
ための同様に制御された液圧駆動装置が作動シリ
ンダ１８の形状で示されている。

腕１４は、二重腕として形成されている。この
腕１４は、１個の中央部分２０から成立つている
が、これは、回転軸１２に関して反対側の方に放
射方向に走行可能な支持管２４のための案内２２
を含んでいる。支持管２４は、腕１４の延長部材
を形成している。それらの支持管２４は、それら
の自由端部にそれぞれチヤツク駆動装置２６を有
しており、この駆動装置２６によつて公知の様式
でフランジ付けされたチヤツク２８が、放射方向
に延びている長手軸の回りに回転自在であると共
に横軸の回りに傾動可能となつている。例えば、
それぞれ２個の隣接して配置された支持管２４
を、チヤツク駆動装置２６が支持している（第２
及び５図参照）。

支持管２４の放射方向の外方への送り及び内方
への引込めのための駆動装置が、第２図の右側及
び左側の上並びに第１図の左側の上に、３個の異
なつた実施形態で示されている。第２図の右側の
上には、制御された複動液圧シリンダ３０が示さ
れているが、そのシリンダハウジングは、支持腕
１４の中央部分２０に固着されており、また、そ
の３２で示されたピストン棒は、その自由端部に
よつて、第５図に示すように、ピポツトピン３４
によつて、チヤツク駆動装置２６のハウジングの
軸承用の目において固着されている。第２図の左
側の上に示された実施形態においては、支持管２
４の放射方向の運動駆動装置は、腕１４の中央部
分２０に固着された空圧シリンダ３６から成立つ
ており、そのピストン棒３８は、制御された液圧
シリンダ４０のハウジングに連結されているが、
シリンダ４０のピストン棒３２は、この場合も、
第５図に示すように、チヤツク駆動装置２６のハ
ウジングに連結されている。

第１図の左側の上に示される実施形態において
は、複動液圧作動シリンダ３０′が、そのハウジ
ングによつて中央部分２０に固着されている。こ
のシリンダ３０′は、両側の方へハウジングから
突出しているピストン棒３１を有しており、その
端部には、鎖車３３が軸承されており、これらの
鎖車を介して鎖３５が案内されるが、その下方の
径路部分は、シリンダハウジングに固着されてお
り、一方、鎖の上方の径路部分の鎖部分の一つに
棒３２′が連結されており、この棒３２′は、ピス
トン棒３２と同様に、その端部によつて、チヤツ
ク駆動装置２６のハウジングに枢着されている。

第２図には、腕１４に相対的なチヤツクの回転
運動及び傾動運動のための駆動装置も示されてい
る。回転駆動装置も傾動駆動装置も、それぞれ、
制御された液圧回転シリンダ４２ないし４４から
成立つている。これらの市販の駆動装置組立体
は、液圧シリンダから成立つており、それらの直
線状のピストン運動は、ラツク及び歯車によつて
駆動軸の回転運動に転換される。液圧回転シリン
ダ４２及び４４の被駆動軸は、それぞれ、かさ歯
車駆動装置４６ないし４８の入力軸に回転不能に
連結されている。これらの駆動装置は、回転シリ
ンダ４２，４４と同様に、腕１４の中央部分２０
に軸承されており、また、入力軸に対して直角に
２個の向き合つている駆動出力を有しており、こ
れらは、それぞれ、スプライン軸５０に回転不能
に連結されている。スプライン軸５０は、回転可
能ではあるが、軸方向には固着されて支持管２４
の中に軸承された中空の駆動軸に、回転不能にで
はあるが、長手方向にはしゆう動可能にかみ合つ
ている。回転シリンダ４２からかさ歯車駆動装置
４６を介して駆動される中空軸は、第１図におい
ては、５２で示されているが、回転シリンダ４４
からかさ歯車駆動装置４８を介して駆動される中
空軸は、５４で示されている。中空軸５２及び５
４は、少なくとも、それらの放射方向の内端部に
おいて、スプライン軸５０の横断面に適合してい
る横断面輪郭を有している。

第５図に示されたチヤツク駆動装置２６につい
ては、詳細に説明される必要はない。なぜなら
ば、それは、米国のコネチカツト州ダンベリの
Unimation会社によつて製作され且つ販売されて
いる自動輸送装置に使用されており、従つて、そ
れ自体公知であるからである。無論、第５図から
容易に分かるように、中空軸５２の回転運動は、
中空軸５２，５４に対して横方向に横たわつてい
る傾動軸Ａ−Ａの回りに駆動装置２６に連結され
たチヤツクの傾動運動を生じさせ、一方、中空駆
動軸５４の回転は、チヤツクを中空軸５２，５４
に対して軸平行に横たわつている軸Ｂ−Ｂの回り
に回転される。

第３〜８図によつて、どのように本発明による
自動輸送装置が、既に存在する一本腕型式のもの
から発展されることができるかが示される。この
場合、上述のUnimation会社の装置から出発す
る。この装置は、全体が５６で示された腕を有し
ており、この腕５６は、架台５８の上に軸承され
ており、また、図示されていない垂直軸の回り並
びに追加して水平軸６０の回りに旋回可能となつ
ている。旋回軸６０の回りの運動に対する旋回駆
動装置として、制御された液圧シリンダ６１が役
立つている。

腕５６の中には、側方に間隔を有して２個の支
持管６２が軸承されており、また、軸方向にしゆ
う動可能に案内される。支持管６２の運動に対す
る直線駆動装置として、第２図に示す液圧シリン
ダ３０に対応する図示されていない液圧シリンダ
が役立ち、そのピストン棒は、第５図に示すよう
に、それ自体公知のチヤツク駆動装置２６のハウ
ジングに固着されるが、このハウジングは、第３
図に関して腕５６から右方に導かれる支持管６２
に強固に連結されている。

支持管６２を貫いて、第５図に示す中空駆動軸
５２，５４が延びている。これらの中空駆動軸の
内の一方は、第１及び２図の実施形態に相当し
て、回転に役立ち、また、他方は、チヤツク２８
の傾動に対して役立つている。しかしながら、両
方の軸５２，５４の駆動装置は、第３図に示す実
施形態においては、それぞれ、作動シリンダ６４
によつて行なわれるが、そのピストン棒６６を有
しているピストンは、循環して案内されている鎖
６８の中に拘束されている。この鎖６８は、引張
り車輪７０を介して第３図に関して右方に、ま
た、軸７２の上に軸承された鎖車を介して左方
に、走行するが、この鎖車は、図示されていない
直角駆動装置を介して、第１及び２図に示すスプ
ライン軸５０に対応するスプライン軸の上に作用
し、また、このスプライン軸それ自体は、回転は
不能であるが、軸方向にはしゆう動可能に、支持
管６２の中に回転可能に軸承された中空軸５２な
いし５４の適合するスプライン内径にかみ合つて
いる。

特に、既に述べられたように、第３図に示され
る自動輸送装置は公知である。第３図に関して腕
５６の左側の上の他のチヤツク駆動装置２６′は
新規である（第４ａ及び４ｃ図を参照）。この追
加の駆動装着２６′を第二のチヤツク２８のため
に軸承させるために、例えば、腕５６の上に上方
に軸承板７４がねじ止められており、この板７４
は、第３図に関して左側の上に相並んでいる追加
の支持管６２′のための軸受７６を支持している。
この支持管６２′は、上に述べられた支持管６２
に相当しており、また、この支持管６２が駆動装
置２６に連結されているのと同じように、駆動装
置２６′に固着されている。その上、第４ａ及び
４ｂ図に示されるように、支持管６２′を貫いて
駆動軸５２′，５４′が延びているがこれらの軸
は、上記の駆動軸５２，５４に対応している。

更に、軸受板７４には、図示されていない制御
された液圧シリンダが第２図に示す液圧シリンダ
３０に対応して固定されており、そのピストン棒
は、チヤツク駆動装置２６′のハウジングに固着
されている。

本発明の推奨実施例においては、両方の駆動装
置２６と２６′との間に、駆動連結がある。この
駆動連結は、無論、異なつた様式で実施されるこ
ともでき、従つて、第３〜８図に示された実施例
は、単に、例であると考えるべきであり、それら
は、他の実施例によつて助けられることができ
る。

第４ａ及び６図に示すように、駆動装置２６の
回転運動及び傾動運動は、チヤツク駆動装置の対
応するかさ歯車と係合している２個の追加のかさ
歯車７８を介して取出され、中間軸８０を介して
上方に駆動装置２６から導き出される。角度駆動
装置を形成しているかさ歯車８２，８４及び逆転
駆動装置を形成している平歯車対８６，８８を介
して駆動モーメントが、それぞれ、２個の平行な
垂直軸５０′の内の一方に伝達されるが、これら
のスプライン軸５０′は、第３図に示すように、
それぞれ、回転不能ではあるが、しかしながら、
軸方向にしゆう動可能に、中空駆動軸５２′，５
４′と連結されている。

回転方向の転換が不必要であるならば、第４ｂ
図に示すように、逆転駆動装置８６，８８を省略
することもできる。

中間軸８０、角度駆動装置８２，８４及び場合
によつては逆転駆動装置８６，８８を軸承するた
めに、適当な保持部材９０が、支持管６２の端部
に固着されることができる。

駆動装置２６から駆動装置２６′に回転モーメ
ントを伝達するために、第４ｃ及び７，８図に示
すように、第４ａ，ｂ図に示す実施例の代わり
に、鎖駆動装置９２が設けられても良い。この場
合には、両方のチヤツク駆動装置２６及び２６′
は、かさ歯車７８にかみ合い、また、このかさ歯
車７８は、中間軸９４を介して鎖車９６に回転不
能に連結される。駆動装置２６及び２６′の配置
は、第４ｃ図に示すように、中間軸９４が、一つ
の駆動装置が上方に、また、他の駆動装置が下方
に導かれるように選択される。中間軸９４の軸承
のために、この場合にも、適当な支持部材９８な
いしは１００が、支持管６２ないし６２′の端部
に取付けられる。

鎖駆動装置９２の中には、好適には、引張り棒
１０２，１０４が設けられることが望ましい。こ
の引張り棒の曲げによつて、回転方向の逆転を達
成するために、それらを交差させる可能性が生ず
る。引張り棒１０２，１０４は、軸受の中に導か
れることができる。

１個又は多数の図示されていない鎖緊張車輪
が、駆動装置２６と２６′との異なつた間隔にも
かかわらず、一様な実張力を配慮している。

第３〜８図に示す実施例は、追加のチヤツク駆
動装置２６′の長手軸が、チヤツク駆動装置２６
のそれに対して変移して横たわつている構成を示
すものである。

駆動装置の長手軸の高さ方向の変移は、簡単な
方法で、制御装置によつて平衡されることがで
き、両方の駆動装置の間におけるより簡単な機械
的な連結という利点を与える。無論、その他に、
両方の駆動装置を同軸に配置し、この場合、それ
らの間における駆動連結が、２回角度を変えられ
るか、又は、腕５６を貫いて延びるようにすると
いう可能性もある。

前述の実施例は、それぞれ、その腕が回転可能
及び傾動可能な中間部分と、それらに軸承され且
つ案内され、反対側の方に運動可能な延長部分と
から成立つている自動輸送装置であつた。延長部
分の放射方向の運搬運動に対しても、腕に対する
チヤツクの運動に対しても、すべての実施例にお
いては、簡単にするために、それぞれ、両方のチ
ヤツクの上に作動する駆動装置が設けられてい
た。腕は、また、只２個の長手方向に相対的に相
互にしゆう動可能な部分から成立つことができ、
この場合、一方の部分が架台に回転可能で且つ傾
動可能に軸承されるだけではなく、その長手方向
にしゆう動可能とされ、一方、他方の部分が、最
初に述べられた部分に長手方向にしゆう動可能と
されるようにすることもできることを埋解された
い。同様に、詳細に説明された実施例の場合と同
様に、最後に述べられた構造の場合にも、選択的
に、共通の駆動装置か、個々の駆動装置かが、両
方のチヤツクの放射方向及び（又は）回転運動及
び（又は）傾動運動のために、設けられることも
できる。

第３図に示す実施例の他の補足においては、駆
動装置２６及び２６′のハウジングを棒によつて
相互に連結し、チヤツク駆動装置２６を上記の方
法で制御された液圧シリンダによつて放射方向に
運動させるが、しかしながら、対向しているチヤ
ツク駆動装置２６′の同時的な放射方向の運動に
対して必要とされる駆動シリンダを軸承板７４に
固着すること無く、両方のチヤツクハウジングの
間の連結棒の中に統合する可能性もある。

この最後に述べられた作動シリンダの運動速度
が、チヤツク駆動装置２６の上に作動する運動駆
動装置の速度よりもより大きい時には、両方のチ
ヤツクは、同時に放射方向に外方に動かされ、又
は、内方に引込められることもできる。その他
に、駆動装置２６に連結されているチヤツクに対
する通常の放射方向の駆動装置だけの操作によつ
て、それに向き合つているチヤツクを、上述の連
結棒を介して同方向に伴うという可能性もある。

第１及び２図に示す実施例においては、第４ａ
図に示す逆転駆動装置８６，８８の代わりに、か
さ歯車駆動装置４６及び（又は）４８を使用する
こともでき、その駆動均衡軸は、反対回転方向を
有して回転する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による二重腕自動運搬装置の
一部切断簡略側面図、第２図は第１図の一部切断
平面図、第３図は、本発明の他の実施例の一部切
断部分側面図、第４ａ，４ｂ，４ｃ図は第３図の
実施例の両方のチヤツクの間における駆動連結の
異なつた実施例を示す図、第５図は第７図の実施
例のチヤツクの運動駆動装置の横断面図、第６図
は第４ａ図の駆動装置の一部切断拡大側面図、第
７図は第４ｃ図の駆動装置の一部切断拡大側面
図、第８図は第７図に示す駆動装置の鎖駆動装置
の中に拘束された引張り棒の詳細平面図である。 １４，５６……腕；２４，６２，６２′……一
端部；２８……チヤツク；３０，３０′，３６，
４０……駆動装置；３１……ピストン棒；３３…
…鎖車；４４，６４……共通駆動装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 自動輸送装置において 垂直軸１２の回りに回転自在な腕１４と 腕１４の各端部にチヤツク２８を、それぞれ、
   前記垂直軸１２から延ばし、また、前記垂直軸１
   ２に向かつて引き込むように、前記腕１４の長手
   方向に可動であるように支持するための１対の延
   長部材２４と から成り立つており 前記延長部材２４のそれぞれは、中心線の回り
   に対称的となつており 前記延長部材２４は、それらの前記中心線が前
   記垂直軸１２と共通な一つの垂直平面内にあるよ
   うに取り付けられており 前記延長部材２４は、それらの各チヤツク２８
   と一緒に反対方向に同時に動くことが可能となつ
   ており また、前記自動輸送装置は 前記腕１４を、従つて、前記延長部材２４及び
   前記チヤツク１８をも、また、一つの共通の中心
   水平軸１６の回りに傾動させるための作動シリン
   ダ１８と 前記延長部材２４のそれぞれを、前記長手方向
   運動をするように駆動するための別個の駆動手段
   ３０′と を含んでおり、前記駆動手段３０′は 前記腕１４の上に取り付けられると共に反対方
   向に延伸するピストン棒３１を含んでいる複動液
   圧シリンダ３０′と 前記腕１４の上に取り付けられると共に軸を前
   記ピストン棒３１に対して垂直とされ且つ前記ピ
   ストン棒３１の反対端部に連結されている１対の
   鎖車３３と 前記鎖車３３の両方の回りに配置されると共に
   １点において前記腕１４に固着された鎖３５と 前記鎖３５と前記延長部材２４のそれぞれとを
   連結している棒３２′と から成り立つていることを特徴とする自動輸送装
   置。 ２ 特に、プレスのための自動輸送装置において 垂直軸１２の回りに回転するように取り付けら
   れた腕１４と 前記腕１４の各端部においてチヤツク２８を支
   持するためのチヤツク駆動装置２６と を有しており 前記チヤツク２８のそれぞれは、物体をつかむ
   ために、他のものとは独立して作動可能となつて
   おり 前記チヤツク２８及び前記垂直軸１２は、共通
   な垂直面内に配置されており また、前記自動輸送装置は 前記腕１４を、従つて、前記チヤツク２８を
   も、また、一つの共通の水平軸１６の回りに傾動
   させるための作動シリンダ１８と 前記腕１４の各端部に延長部材２４と を含んでおり、 前記延長部材２４は、中心線の回りに対称的と
   なつており 前記延長部材２４の前記中心線も、また、垂直
   軸１２を含んでいる前記平面内に置かれており 前記延長部材２４のそれぞれは、その端部にチ
   ヤツク２８を取り付けており 前記延長部材２４は、前記チヤツク２８を前記
   腕１４の長手方向に延伸させるために長手方向の
   可動であり また、前記自動輸送装置は チヤツク２８を反対方向へ動かすように前記延
   長部材２４のそれぞれを作動させるために、複動
   液圧シリンダ３０，３０′、空圧シリンダ３６、
   液圧シリンダ４０から成る延長部材駆動手段３