JPS6340613B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6340613B2 JPS6340613B2 JP57225297A JP22529782A JPS6340613B2 JP S6340613 B2 JPS6340613 B2 JP S6340613B2 JP 57225297 A JP57225297 A JP 57225297A JP 22529782 A JP22529782 A JP 22529782A JP S6340613 B2 JPS6340613 B2 JP S6340613B2
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- stock
- robot
- suction hand
- suction
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- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はプレス機械における被加工物ローデイ
ング装置に係り、特に素材ストツク内の被加工物
を正しい位置に修正して加工すべき金型内にセツ
トできると共に素材ストツクから台板上への載置
位置までの移送距離をできるだけ短かくして生産
能率を向上できるようにしたプレス機械における
被加工物ローデイング装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a workpiece loading device for a press machine, and particularly to a workpiece loading device for a press machine, and particularly for correcting a workpiece in a material stock to the correct position and setting it in a mold to be processed. The present invention relates to a workpiece loading device for a press machine that is capable of improving production efficiency by shortening the transfer distance from the material stock to the position where it is placed on the bed plate as much as possible.
一般にプレス機械の金型へ素材ストツク中の素
材を供給したり、あるいは半完成品の被加工物を
並設された金型から金型へ移送したり、あるいは
加工終了後の製品を完成ストツクに移送するため
にロボツトが広く用いられている。このロボツト
は通常、真空吸引または磁気吸着できる吸着ハン
ドを備えており、このハンドがボルスタ上の台板
の表面上を長手方向あるいはこれと直交する方向
あるいは上下方向に予め定められた運動軌跡に沿
つて動くようになつている。プレス機械のうち、
複数個のプレスセクシヨンが台金の長手方向に沿
つて直列状に配列されたものにおいては、素材ス
トツクからの各プレスセクシヨンにおける金型ま
での距離が相違している。したがつて、素材スト
ツクから最も遠くに離れた金型へ直接素材を供給
する必要がある場合には、素材供給ロボツトは素
材ストツクからの長い距離を往復走行しなければ
ならず、この往復に要する時間が隘路となつてプ
レス機械の加工速度を上げることができなかつた
また、吸着ハンドによつて素材を吸着したロボツ
トが長い距離を走行する間に素材の位置が変位す
ることがあり、金型上の正しい位置へセツトでき
ないという問題もあつた。
In general, it is used to supply materials in stock to the mold of a press machine, to transfer semi-finished workpieces from one mold to another, or to transfer finished products to finished stock after processing. Robots are widely used for transportation. This robot is usually equipped with a suction hand capable of vacuum suction or magnetic suction, and this hand moves along a predetermined movement trajectory on the surface of the base plate on the bolster in the longitudinal direction, in a direction perpendicular to this, or in the vertical direction. It's starting to move. Among press machines,
When a plurality of press sections are arranged in series along the longitudinal direction of the base metal, the distance from the stock stock to the mold in each press section is different. Therefore, when it is necessary to directly supply material to the mold that is farthest from the material stock, the material supply robot must travel a long distance back and forth from the material stock, and the time required for this round trip is Time became a bottleneck, making it impossible to increase the processing speed of the press machine.Also, the position of the material could shift while the robot, which had picked up the material with its suction hand, traveled a long distance, causing the mold to There was also the problem of not being able to set it in the correct position above.
そこで、本発明の目的は、素材ストツクとプレ
ス機械の台板上へ素材が載置される位置との間の
距離を最短路としてプレス機械の加工速度を増大
できると共に被加工物を正しい位置にセツトでき
るようにしたプレス機械における被加工物ローデ
イング装置を提供することにある。
SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to increase the processing speed of a press machine by using the shortest distance between the stock stock and the position where the material is placed on the base plate of the press machine, and to place the workpiece in the correct position. An object of the present invention is to provide a workpiece loading device for a press machine that can be set.
上記目的を達成するために、本発明は、複数個
の金型を台板上に直列状に配置し、この台板上を
所定の運動軌跡に沿つて動くロボツトの吸着ハン
ドによつて素材ストツク内の被加工物を上記金型
を結ぶ線上を一方から他方に向つて移送させるよ
うにしたプレス機械における被加工物ローデイン
グ装置において；上記素材ストツクに近い位置の
台板上に位置決めステーシヨンを配置し、素材ス
トツク内の素材を素材供給ロボツトの吸着ハンド
によつて位置決めステーシヨンへ供給する一方、
被加工物移送ロボツトの吸着ハンドによつて被加
工物を位置決めステーシヨンから加工すべき金型
へ移送するようにしたことを特徴とするものであ
る。
In order to achieve the above object, the present invention arranges a plurality of molds in series on a base plate, and uses a suction hand of a robot that moves on the base plate along a predetermined motion trajectory to collect the material stock. In a workpiece loading device for a press machine, the workpiece is transferred from one side to the other along a line connecting the molds; a positioning station is placed on the base plate at a position close to the stock of material; , while feeding the material in the material stock to the positioning station by the suction hand of the material supply robot,
This invention is characterized in that the workpiece is transferred from the positioning station to the mold to be machined by the suction hand of the workpiece transfer robot.
以下本発明によるプレス機械における被加工物
ローデイング装置の一実施例を図面を参照して説
明する。
An embodiment of a workpiece loading device for a press machine according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図において、符号１はプレス機械を示して
おり、このプレス機械１は３個のプレスセクシヨ
ン２Ａ，２Ｂ，２Ｃを有し、これらは上部金型３
を備えている。また、プレス機械１のベツド４上
にはボルスタ５が装架されこのボルスタ５上に第
２図に示した台金６が装着され、この台金６の上
面に上記プレスセクシヨン２Ａ，２Ｂ，２Ｃに対
応した下部金型７Ａ，７Ｂ，７Ｃが直列状に取付
けられるようになつている。 In FIG. 1, reference numeral 1 indicates a press machine, and this press machine 1 has three press sections 2A, 2B, and 2C, which are connected to an upper mold 3.
It is equipped with Further, a bolster 5 is mounted on the bed 4 of the press machine 1, and a base metal 6 shown in FIG. 2 is mounted on this bolster 5, and the press sections 2A, 2B, Lower molds 7A, 7B, and 7C corresponding to 2C are installed in series.
しかして、上記ボルスタ５の左端に近い位置に
は、素材８の多数を蓄積した素材ストツク９が設
置され、一方、反対端にはプレス加工を終了し製
品を貯留しておくための製品ストツク１０が設置
されている。これらの素材ストツク９および製品
ストツク１０はベルトコンベア等の搬送装置に置
換してもよい。 A material stock 9 storing a large number of materials 8 is installed at a position close to the left end of the bolster 5, while a product stock 10 for storing products after finishing press working is installed at the opposite end. is installed. These material stock 9 and product stock 10 may be replaced by a conveying device such as a belt conveyor.
また、上記素材ストツク９と製品ストツク１０
を結ぶ線は金型７Ａ，７Ｂ，７Ｃを結ぶ移送線Ｌ
と合致させておくことが望ましい。 In addition, the above material stock 9 and product stock 10
The line that connects is the transfer line L that connects molds 7A, 7B, and 7C.
It is desirable to match the
一方、プレス機械１の前方には、ガイドレール
１１，１１が敷設され、このガイドレール１１上
を搬送ロボツト１２の台車１３が前記移送線Ｌと
平行に移動しうるようになつている。この搬送ロ
ボツト１２は、素材供給ロボツト１４と被加工物
移送ロボツト１５とから構成されている。図示の
例においては、被加工物移送ロボツト１５が台車
１３に対して固定され、素材供給ロボツト１４は
台車１３に形成された長溝１７内を台車１３に対
して移動できるように構成されている。また、こ
れらのロボツト１４，１５はそれぞれ吸着ハンド
１８および１９を備え、これらの先端には真空吸
引するための吸盤２０および２１が装着されてい
る。上記吸着ハンド１８および１９は、前記移送
線Ｌに対して直交する方向すなわち前後方向へ動
けると同時に上下動できるようになつている。し
たがつて、吸着ハンド１８および１９の先端の吸
盤２０および２１は、図のＸ，ＹおよびＺの３次
元方向へ動くことができる。 On the other hand, guide rails 11, 11 are laid in front of the press machine 1, so that the carriage 13 of the transfer robot 12 can move parallel to the transfer line L on the guide rails 11. The transport robot 12 is composed of a material supply robot 14 and a workpiece transfer robot 15. In the illustrated example, the workpiece transfer robot 15 is fixed to the carriage 13, and the material supply robot 14 is configured to be movable relative to the carriage 13 within a long groove 17 formed in the carriage 13. Further, these robots 14 and 15 are each equipped with suction hands 18 and 19, and suction cups 20 and 21 for vacuum suction are attached to the tips of these hands. The suction hands 18 and 19 can move in a direction perpendicular to the transfer line L, that is, in a front-back direction, and can also move up and down. Therefore, the suction cups 20 and 21 at the tips of the suction hands 18 and 19 can move in the three-dimensional directions of X, Y, and Z in the figure.
また、本発明によれば、被加工物移送ロボツト
１５の吸着ハンド１９として、第１図に示したよ
うな２つの吸盤２１ａ，２１ｂを備えた吸着ハン
ド２１が使用され、この場合吸盤２１ａ，２１ｂ
の間の距離ｌは隣接した金型の中心間距離の整数
倍のものを種々用意しておき適宜使いわけるよう
にしておくと良い。 Further, according to the present invention, as the suction hand 19 of the workpiece transfer robot 15, the suction hand 21 equipped with two suction cups 21a, 21b as shown in FIG. 1 is used.
It is preferable to prepare a variety of distances l that are integral multiples of the distance between the centers of adjacent molds and use them as appropriate.
さらに、第２図は台板６上に３個の下部金型７
Ａ，７Ｂ，７Ｃをセツトした状態を示している。
上記左端の金型７Ａの左側には、位置決めステー
シヨン２３が設けられている。この位置決めステ
ーシヨン２３は、素材ストツク９からの素材８の
移送距離を短くするためと、金型への供給直前の
素材８の位置を修正するために設けられている。 Furthermore, in FIG. 2, three lower molds 7 are placed on the base plate 6.
This shows the state in which A, 7B, and 7C are set.
A positioning station 23 is provided on the left side of the left end mold 7A. This positioning station 23 is provided to shorten the transfer distance of the material 8 from the material stock 9 and to correct the position of the material 8 immediately before being supplied to the mold.
次に第４図を参照して本発明の作動を説明す
る。 Next, the operation of the present invention will be explained with reference to FIG.
この図に示した例は、３つのプレスセクシヨン
２Ａ，２Ｂ，２Ｃのうち中央のプレスセクシヨン
２Ｂを使つてプレス加工する例であつて、既に稼
動中のプレス機械の基本作動について述べる。 The example shown in this figure is an example of press working using the central press section 2B among the three press sections 2A, 2B, and 2C, and the basic operation of the press machine that is already in operation will be described.
先ず素材供給ロボツト１４が素材ストツク９の
直前に位置して吸着ハンド１８を伸ばして吸盤２
０で素材８の１枚を吸着し、そのまゝ位置ステー
シヨン２３の直上まで送られ（移送距離X1）、位
置ステーシヨン２３内へ素材８を載置する。次い
で、プレスセクシヨン２Ａの直前にある被加工物
移送ロボツト１５の吸着ハンド１９および吸盤２
１ａ，２１ｂが前方へ延出し、吸盤の１つ２１ａ
が素材８を吸着し、残りの吸盤２１ｂはプレスセ
クシヨン２Ｂの下部金型７Ｂの直上に位置しプレ
ス加工後の製品２５を吸着する。次いで、被加工
物移送ロボツト１５は、図の右方へ移送距離X2
だけ移動する。すると、素材８が下部金型７Ｂ上
にセツトされるのと同時に製品２５が製品ストツ
ク１０へ転送される。次いで吸着ハンド１９をＹ
方向へ後退させると同時にストロークX2だけ図
の左方へ戻しスタンバイ状態としておく。なお、
素材供給ロボツト１４の方も同時にストローク
X1だけ図の左方へ戻しスタンバイ状態としてお
く。 First, the material supply robot 14 is positioned just in front of the material stock 9 and extends the suction hand 18 to pick up the suction cup 2.
0, one sheet of the material 8 is sucked, and the material 8 is sent directly above the positioning station 23 (transfer distance X 1 ), and the material 8 is placed inside the positioning station 23. Next, the suction hand 19 and suction cup 2 of the workpiece transfer robot 15 immediately in front of the press section 2A
1a and 21b extend forward, and one of the suction cups 21a
sucks the material 8, and the remaining suction cups 21b are located directly above the lower mold 7B of the press section 2B and suck the product 25 after press working. Next, the workpiece transfer robot 15 moves the transfer distance X 2 to the right in the figure.
move only. Then, the material 8 is set on the lower mold 7B and the product 25 is transferred to the product stock 10 at the same time. Next, move the suction hand 19 to Y.
At the same time, it returns to the left side of the figure by stroke X 2 and is in standby mode. In addition,
The material supply robot 14 also strokes at the same time.
Return X 1 to the left side of the diagram and set it to standby.
上記実施例においては、プレスセクシヨン２Ｂ
のみを使つてプレス加工する例を説明したが、他
のプレスセクシヨンを使用するときであつても、
また全部のプレスセクシヨンを同時に使つて異な
る種類のプレス加工を被加工物に加えるときであ
つても適用可能である。 In the above embodiment, press section 2B
Although we have explained an example of pressing using a chisel, even when using other press sections,
It is also applicable even when all press sections are used simultaneously to apply different types of press working to a workpiece.
以上述べたように本発明によれば、素材ストツ
クに近い台板上に位置決めステーシヨンを設け、
素材ストツク内の素材を素材供給ロボツトを使つ
て位置決めステーシヨンに供給し、被加工物移送
ロボツトの吸着ハンドを使つて位置決めステーシ
ヨン内の素材を加工すべき金型に移し、同時に加
工済の被加工物を次工程へ移送するようにしたか
ら、素材ストツクからの素材の運搬時間を最少限
にとゞめてプレス機械による加工時間を増大さ
せ、単位時間内における加工ロツト数を増大させ
生産能率を上げることができる。また、素材スト
ツク内の素材が正しい位置になかつたり、あるい
は素材運搬工程中に多少変位したとしても位置決
めステーシヨンによつて位置を修正することも可
能である。
As described above, according to the present invention, the positioning station is provided on the base plate near the material stock,
The material in the material stock is supplied to the positioning station using the material supply robot, and the suction hand of the workpiece transfer robot is used to transfer the material in the positioning station to the mold to be processed, and at the same time, the processed workpiece is transferred to the positioning station. Since the material is transferred to the next process, the time for transporting the material from the material stock is minimized, increasing the processing time using the press machine, increasing the number of lots processed within a unit time, and increasing production efficiency. be able to. Furthermore, even if the material in the material stock is not in the correct position or is displaced somewhat during the material transportation process, it is possible to correct the position by means of the positioning station.
第１図は本発明によるプレス機械における被加
工物ローデイング装置を示した斜視図、第２図は
金型および位置決めステーシヨンを配置した台板
の平面図、第３図は同台板の側面図、第４図は素
材供給ロボツトと被加工物移送ロボツトの吸着ハ
ンドの運動経路を示した説明図である。
１……プレス機械、２Ａ，２Ｂ，２Ｃ……プレ
スセクシヨン、６……台金、８……素材、９……
素材ストツク、１０……製品ストツク、１４……
素材供給ロボツト、１５……被加工物移送ロボツ
ト、１８，１９……吸着ハンド。
FIG. 1 is a perspective view showing a workpiece loading device in a press machine according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of a bed plate on which a mold and a positioning station are arranged, and FIG. 3 is a side view of the same bed plate. FIG. 4 is an explanatory diagram showing the movement paths of the suction hands of the material supply robot and the workpiece transfer robot. 1...Press machine, 2A, 2B, 2C...Press section, 6...Base metal, 8...Material, 9...
Material stock, 10... Product stock, 14...
Material supply robot, 15... Workpiece transfer robot, 18, 19... Suction hand.
Claims (1)
所定の運動軌跡に沿つて動く吸着ハンドを有する
ロボツトを設け、このロボツトの吸着ハンドによ
つて上記金型を結ぶ線上を一方から他方に向つて
素材ストツク内の被加工物を移送するようにした
プレス機械における被加工物ローデイング装置に
おいて；上記素材ストツクに近い位置の台板上に
は位置決めステーシヨンを配置する一方、上記ロ
ボツトは素材ストツクから位置決めステーシヨン
に被加工物を移送する吸着ハンドを備えた素材供
給ロボツトと、上記位置決めステーシヨンから加
工すべき金型まで被加工物を移送するとともに、
この金型から製品ストツクまで被加工物を移送す
る吸着ハンドを備えた被加工物移送ロボツトとで
構成し、かつ上記素材供給ロボツトの吸着ハンド
は上記被加工物移送ロボツトの吸着ハンドに対し
て移動自在に構成したことを特徴とするプレス機
械における被加工物ローデイング装置。1. A robot is provided with a suction hand that moves along a predetermined motion trajectory on a base plate on which a plurality of molds are arranged in series, and the suction hand of this robot moves the line connecting the molds from one side to the other. In a workpiece loading device for a press machine, the workpiece in a stock of material is transferred towards the other side; a positioning station is disposed on the base plate at a position close to the stock of material; A material supply robot equipped with a suction hand that transfers a workpiece from a stock to a positioning station, and a material supply robot that transfers a workpiece from the positioning station to a mold to be processed,
and a workpiece transfer robot equipped with a suction hand that transfers the workpiece from the mold to the product stock, and the suction hand of the material supply robot moves relative to the suction hand of the workpiece transfer robot. A workpiece loading device for a press machine, characterized by being freely configured.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22529782A JPS59118233A (en) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | Loading device for material to be worked in press machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22529782A JPS59118233A (en) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | Loading device for material to be worked in press machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59118233A JPS59118233A (en) | 1984-07-07 |
| JPS6340613B2 true JPS6340613B2 (en) | 1988-08-11 |
Family
ID=16827126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22529782A Granted JPS59118233A (en) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | Loading device for material to be worked in press machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59118233A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100655704B1 (en) | 2004-10-18 | 2006-12-11 | 현대자동차주식회사 | Panel feeder of press line |
| AT8674U1 (en) * | 2005-02-17 | 2006-11-15 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh | BLECH BENDING DEVICE WITH A FILLING DEVICE |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54113579A (en) * | 1978-02-24 | 1979-09-05 | Kyowa Puresu Yuugen | Press work device |
| JPS5935312Y2 (en) * | 1979-04-11 | 1984-09-29 | 知新工業株式会社 | Three-position movement control device for transfer bar in press machines, etc. |
| JPS5750111U (en) * | 1980-09-09 | 1982-03-20 |
-
1982
- 1982-12-22 JP JP22529782A patent/JPS59118233A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59118233A (en) | 1984-07-07 |
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