JPS6341780B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は流体圧力式車輛ブレーキのアンチスキ
ツドシステムに使用されて車輛の動きの変化を調
整できる速度基準信号を発生させる方法及びその
ための装置に関する。 〔従来の技術〕及び〔発明が解決しようとする問
題点〕 真の車輛速度に対応した信号をアンチスキツド
システムの速度基準信号として使用することは難
しく、更にそのような信号を速度基準信号として
用いればコスト高となり経済的でなくなる。その
ため従来では車輪の瞬間速度信号を用いて速度基
準信号を求め、その速度基準信号に基づいて個々
の車輪がスリツプしているかどうかを決定してい
た。しかし、この速度基準信号は運転状態により
真の車輛速度とは実質上異なつたものになる。 スリツプ制御に適する速度基準信号を得るため
の公知の方法として、断続的に数個の車輪の制動
力を完全に取り除き、短期間これ等車輪を自由に
回転させて、その車輪の瞬時速度を測定して速度
基準信号を求める方法がある。この方法におい
て、もしも駆動されていない車輪を速度基準信号
を求めるために使用するならば、この方法は真の
車輛速度を得るかなり正確な測定法である。しか
しながらこの公知の方法では、車輪に作用する制
動効果がかなり減少してしまうので、実際に得ら
れる制動効果は適切なあるいは最大限可能なもの
とはならない。 流体圧力式車輛ブレーキのアンチスキツドシス
テムにおいて、“減速基準”あるいは“スリツプ
基準”と呼ばれている基準のどちらかに依存し
て、車輛ブレーキに瞬間的な圧力低下を引き起こ
す制御サイクルを設けることも知られている。前
記二つの基準のどちらかを採用するシステムの他
に、上記両方の基準を採用したアンチスキツドシ
ステムがたとえばドイツ特許DE−AS1937123に
開示されている。 上述したドイツ特許のシステムでは、一定の応
答閾値が減速あるいは加速基準として予め設定さ
れている。もしもこれ等の閾値が、車輪の回転速
度から導出されかつ車輪の加速度に比例した電圧
を越えると、関連した車輪に対して制御サイクル
が開始される。しかしながら例えばでこぼこの路
面を走行したりあるいは車体の回転半径が変化す
れば、個々の車輪にかなりの加速あるいは減速が
引き起こされるので、個々の応答閾値は制御サイ
クルの誤動作を避けるために十分高いレベルに設
定しておかねばならない。 一方そのように応答閾値を高くすると、制御サ
イクルを開始させるための減速値に達する前に車
輪がロツクしてしまうという危険が増してしま
う。このような危険を除去するために所謂“スリ
ツプ基準”が設けられている。この“スリツプ基
準”は“減速基準”に代つて機能し、車輪のスピ
ードが車輛のスピードより所定の量低下すると制
御サイクルを開始させる。 このような方法においても、個々の車輪の瞬間
速度信号と比較して個々の車輪のスリツプを決定
するための十分正確な車輛速度を示す速度基準信
号を発生するのは非常に難しい。 前述のドイツ特許に開示された装置では、最も
高速に回転している車輪の瞬間速度信号がスリツ
プ制御のための速度基準信号として使用される。
そのため、アンチスキツドシステムを装備した自
動車がたとえば雪のような滑り易い地面上で発進
して、駆動されている車輪（駆動車輪）がスピン
を起すような場合でも、最も速くスピンを起して
いる車輪の瞬間速度が速度基準信号として使用さ
れる。しかしながら、この車輪の瞬間速度は真の
車輛速度とは明らかに異なる。その結果、駆動さ
れていない車輪（非駆動車輪）及びスピンの少な
い駆動車輪にもスリツプが起つているとみなされ
てしまうので、これ等の車輪から制動力を除去し
てしまう危険性がある。 従来技術のこの状態に基づき、本発明は流体圧
力式の車輛ブレーキの効力を損うことなく実際の
車輛速度にうまく関係づけられた速度基準信号を
得るように従来の方法を改良することを目的とす
る。 〔問題点を解決するための手段〕 上記問題点を解決するために本発明は、アンチ
スキツドシステムによつて制御される個々の車輪
から発生されるそれぞれの瞬間速度信号を個々の
車輪に対して設けられた速度基準信号のうちの選
択された速度基準信号と周期的かつ独立に比較し
て、選択された速度基準信号とそれぞれの車輪の
瞬間速度信号との差信号がそれぞれ正か、負かあ
るいは零であるかどうかを検出する比較工程と、
前記それぞれの差信号の結果に基づいてそれぞれ
の車輪に対して予め設定されている重みを発生さ
せる重み発生工程と、前記それぞれの重みを加算
してその加算結果に基づいて前記選択された速度
基準信号の修正値を示す修正信号を発生する工程
と、その修正信号に基づいて前記選択された速度
基準信号を増加し、減少し、あるいはそのままに
保つよう修正する工程とを具備することを特徴と
する流体圧力式車輛ブレーキのアンチスキツドシ
ステムの速度基準信号を発生させるための方法を
提供する。 上記問題点を解決するための本発明の第１の装
置は、アンチスキツドシステムによつて制御され
る各車輪毎に設けられた回路からなり、各回路は
この回路に対応した車輪の速度基準信号を記憶す
る記憶回路と、前記各車輪から得られたそれぞれ
の瞬間速度信号を前記速度基準信号と周期的かつ
独立に比較して前記速度基準信号とそれぞれの瞬
間速度信号との差信号がそれぞれ正か、負かある
いは零であるかを検出する比較回路と、各車輪毎
に設けられかつ各車輪に対して予め設定された重
み信号を形成する回路素子を有していて、前記そ
れぞれの差信号の結果に基づいてそれぞれの差信
号に対応した車輪の前記回路素子から前記重み信
号を発生する重み信号発生回路と、前記重み信号
発生回路からの重み信号を加算する加算回路を有
しその加算結果に基づいて前記記憶回路に記憶さ
れた前記速度基準信号を増加し、減少し、あるい
はそのままに保つための修正信号を前記記憶回路
に供給する修正回路とからなることを特徴とする
流体圧力式車輛ブレーキのアンチスキツドシステ
ムの速度基準信号を発生させるための装置であ
る。 また本発明の第２の装置は、アンチスキツドシ
ステムによつて制御される各車輪毎に設けられた
回路からなり、各回路はこの回路に対応した車輪
の速度基準信号を記憶する記憶回路と、前記各車
輪から得られたそれぞれの瞬間速度信号を前記速
度基準信号と周期的かつ独立に比較して前記速度
基準信号とそれぞれの瞬間速度信号との差信号を
求める減算器及び前記差信号が前記速度基準信号
に対応する車輪以外の車輪の瞬間速度信号から形
成される場合にのみ前記差信号にオフセツト信号
を加える加算器を有しこの加算器から得られる合
成信号がそれぞれ正か、負かあるいは零であるか
を検出する比較回路と、各車輪毎に設けられかつ
各車輪に対して予め設定された重み信号を形成す
る回路素子を有していて、前記それぞれの合成信
号の結果に基づいてそれぞれの合成信号に対応し
た車輪の前記回路素子から前記重み信号を発生す
る重み信号発生回路と、前記重み信号発生回路か
らの重み信号を加算する加算回路を有しその加算
結果に基づいて前記記憶回路に記憶された前記速
度基準信号を増加し、減少し、あるいはそのまま
に保つための修正信号を前記記憶回路に供給する
修正回路とからなることを特徴とする流体圧力式
車輛ブレーキのアンチスキツドシステムの速度基
準信号を発生させるための装置である。 本発明の第３の装置は、アンチスキツドシステ
ムによつて制御される各車輪毎に設けられた回路
からなり、各回路はこの回路に対応した車輪の速
度基準信号を記憶する記憶回路と、前記各車輪か
ら得られた瞬間速度信号を多重化するマルチプレ
クサと、前記マルチプレクサから周期的に送られ
てくる瞬間速度信号を前記速度基準信号と比較し
て前記速度基準信号と瞬間速度信号との差信号を
求める減算器及び前記差信号が前記速度基準信号
に対応する車輪以外の車輪の瞬間速度信号から得
られた場合にのみ前記差信号にオフセツト信号を
加える加算器を有しこの加算器から発生される合
成信号がそれぞれ正か、負かあるいは零であるか
を検出する比較回路と、各車輪毎に設けられかつ
各車輪に対して予め設定された重み信号を形成す
る回路素子を有していて、前記それぞれの合成信
号の結果に基づいてそれぞれの合成信号に対応し
た車輪の前記回路素子から前記重み信号を発生す
る重み信号発生回路と、前記重み信号発生回路か
らの重み信号を加算する加算回路を有し、その加
算結果に基づいて前記記憶回路に記憶された前記
速度基準信号を増加し、減少し、あるいはそのま
まに保つための修正信号を前記記憶回路に供給す
る修正回路と、前記マルチプレクサ、前記比較回
路、前記重み信号発生回路及び前記修正回路に接
続され前記比較器に周期的に各車輪の瞬間速度信
号を送るために前記マルチプレクサに周期的に各
車輪に対応した駆動信号を供給し前記比較回路に
オフセツト信号を供給するために前記駆動信号を
周期的に比較器に供給し前記重み信号発生回路の
各車輪に対応した各回路素子を駆動するために前
記重み信号発生回路に前記駆動信号を周期的に供
給し前記修正回路の加算回路をマルチプレクサの
１サイクル毎にリセツトするために前記修正回路
に前記駆動信号を周期的に供給する制御回路とか
らなることを特徴とする流体圧力式車輛ブレーキ
のアンチスキツドシステムの速度基準信号を発生
させるための装置である。 本発明の第４の装置は、アンチスキツドシステ
ムによつて制御される各車輪から発生されるそれ
ぞれの瞬間速度信号を多重化する第１のマルチプ
レクサと、前記各車輪毎に設けられた速度基準信
号を記憶する記憶回路と、前記記憶回路から出力
される各車輪毎の前記速度基準信号を多重化する
第２のマルチプレクサと、前記第１のマルチプレ
クサから出力される瞬間速度信号が入力される第
１の入力と前記第２のマルチプレクサから出力さ
れる速度基準信号が入力される第２の入力とを有
し前記それぞれの速度基準信号を前記それぞれの
瞬間速度信号と周期的かつ独立に比較して前記速
度信号と前記瞬間速度信号との差信号がそれぞれ
正か、負かあるいは零であるかを検出する比較回
路と、各車輪毎に設けられた重み信号発生回路よ
りなる重み信号発生手段であつて各重み信号発生
回路が、各車輪毎に設けられかつ各車輪に対して
予め設定された重み信号を形成する回路素子を有
しこの重み信号発生回路に対応する車輪の速度基
準信号と前記各車輪の瞬間速度信号との前記差信
号の結果に基づいてそれぞれの差信号に対応した
車輪の前記回路素子から前記重み信号を発生する
重み信号発生手段と、前記重み信号発生回路から
の重み信号を加算する加算回路を有しその加算結
果に基づいて前記重み信号発生回路に対応する車
輪の速度基準信号を増加し、減少し、あるいはそ
のままに保つための修正信号を前記記憶回路に供
給する修正回路とからなることを特徴とする流体
圧力式車輛ブレーキのアンチスキツドシステムの
速度基準信号を発生させるための装置である。 〔作用〕 本発明の方法によれば、各々の車輪から発生さ
れるそれぞれの瞬間速度信号を各々の車輪に対し
て設けられた速度基準信号のうちの選択された速
度基準信号と、周期的かつ独立に比較して、それ
ぞれの瞬間速度信号が選択された速度基準信号よ
り大きいか、小さいかあるいは全く等しいかどう
かを検出している。その後それぞれの比較結果に
基づいてそれぞれの車輪に対して予め設けられて
いる重みを発生させ、それぞれの重みを加算する
ことによりそれぞれの車輪からの影響を全て考慮
して選択された速度基準信号を増加し、減少し、
あるいはそのままに保つている。従つてこの重み
づけにより、例えば駆動車輪か非駆動車輪か、あ
るいは前輪か後輪かという各車輪が有する特性
や、前輪と後輪あるいは駆動車輪と非駆動車輪の
相互作用等を考慮した上で、選択された車輪に対
する速度基準信号を発生させることができる。こ
の結果速度基準信号を真の車輛速度にうまく近づ
けることが可能となる。本発明の方法によれば、
例えば車輛が滑り易い地面から発車するときに車
輪にスピン運動が発生しても、速度基準信号が増
加される結果によるところのスピン運動を起こし
ている車輪以外の車輪の制動力を除去するという
従来のような危険性を防止できる。従来の方法に
比較して、駆動車輪の速度基準信号への影響を減
少させることが可能であるからである。従つて、
速度基準信号を実際の車輛速度にうまく補正する
ために、従来のように個々の車輪のブレーキ圧を
短期間除去することはもはや必要ではない。従つ
て常に制動効率を最大にすることができる。 個々の重みの範囲は広くとられ、個々に注意深
く適用される。こうしてたとえばオートバイの速
度基準信号には乗用自動車のものとは異なつた重
みづけがなされ、三個のアクセルと八個の車輪を
有するトラツクではまた別の重みが使用される。 また本発明の方法では、アンチスキツドシステ
ムによつて制御される各々の車輪に対してそれぞ
れ固有の速度基準信号が設けられている。 各々の車輪に対して個々の速度基準信号を設け
ることはアンチスキツドシステムの制御サイクル
の開始に関して有益である。 アンチスキツドシステムによつて制御される全
車輪に共通なスリツプ制御用の統一的な速度基準
信号は、さまざまな運転状態のもとでは、制御サ
イクル開始のための適切な基準とはならない。こ
の速度基準信号が真の車輛速度にたまたま接近し
ているときでさえも適切でない。たとえば車輛が
角を回る場合には、外を回る車輪は対応する真の
車輛速度よりも早い速度で回転し、一方内側を通
る車輪はゆつくりと回転する。この場合に、制御
サイクルが内回りの車輪に伝わらないようにする
ためには、車輪の瞬間速度信号と伝えるべき制御
サイクルに対応した速度基準信号との間にかなり
大きな差をとればよいが、一方直線運動をする車
輪および角を回る外側の車輪に対してはスリツプ
制御感度も著しく低下させるので不利である。 上記欠点を克服するには本発明のように、制御
サイクルを開始させる閾値レベルをスリツプ制御
の感度を増加させねばならない状態よりも十分に
低く選んで、個々の速度基準信号をその速度基準
信号に関係した車輪（以下、関係車輪と記す）の
個々の回転速度に適合させるように、各々の車輪
に対して個々の速度基準信号を発生すればよい。 〔実施例〕 本発明の好ましい実施例では、所定の速度基準
信号に対応する車輪に対して予め設定されている
重みを、他の車輪に対して予め設定されている重
みより大きくしておく。速度基準信号は全車輪の
速度の影響を受ける。しかし、全車輪の速度の影
響の中でも、特にその速度基準信号に対応した車
輪の速度からの影響がその他の車輪（以下、無関
係車輪と記す）からの影響よりも大きい。そのた
め速度基準信号に対応した車輪の比較結果には重
い重みづけをなす必要がある。 本発明の他の好ましい実施例では、個々の速度
基準信号の最大減速度に対して一定値を予め設定
し、最大の減速度で低下する速度基準信号と瞬間
速度信号との間に所定の差を設け、これをアンチ
スキツドシステムの制御サイクルの開始に対する
基準として利用する。 制御サイクルの開始のための減速度基準を得る
ために、それぞれの車輪に関連した速度基準信号
を使用すると、一方で速度基準信号が減速度の閾
値を越えたときに即座にその確認ができ、他方で
最大の減速度を示す減速度の閾値と車輪速度間の
差があまり大きくならないように修正できるので
特に有益である。従つて繰り返し起る妨害ピーク
を減少して、実際に起つているロツクをなくすと
いうある種のろ過効果が達成される。 このように各々の車輪に関したそれぞれの速度
基準信号を使用すると“減速基準”及び“スリツ
プ基準”が都合よく得られる。 この発明の方法の他の好ましい実施例では、重
みづけ動作の前に所定のオフセツト信号が、所定
の速度基準信号に無関係の車輪から発生される個
個の瞬間速度信号とその所定の速度基準信号とを
比較して得られる信号に加えられる。 オフセツト信号の大きさはその種々の応用面に
依存して（車輛の速度等）予め設定されるが、そ
のようなオフセツト信号を用いれば、固有の速度
基準信号が与えられた車輪からの影響と、その固
有の速度基準信号とは無関係な車輪からの影響と
を区別することが可能となり、それぞれ異なる基
準量を与えることができる。 本発明のこの変形例では、所定の速度基準信号
とは無関係な車輪による影響を考慮するためにオ
フセツト信号が設けられ、このオフセツト信号の
効果を考慮して所定の速度基準信号が形成され
る。各々の無関係車輪に対応したこのオフセツト
信号により、無関係車輪の瞬間速度の影響を“人
為的”に減少できるので、もしも全ての車輪に制
動トルクがかからず、スリツプがなく、さらに等
速で直線運動をしながら回転している場合におい
て、無関係車輪は速度基準信号に減速方向の影響
を与える。しかしながら、速度基準信号を減少さ
せるこの傾向は、オフセツト信号によつて影響さ
れない関係車輪自体の瞬間速度信号によつて妨げ
られ、重み信号を適切に選択すれば、減速方向に
向けられる無関係車輪の影響が存在しても、速度
基準信号を一定に維持できる。 車輪がロツク状態に“潜入する”場合には、オ
フセツト信号を用いることにより、オフセツト信
号により予め定められた時間が経過した後に更に
関連した速度基準信号が減少するのを防止でき
る。従つて所定の期間後に、瞬間速度信号と速度
基準信号間の差違が所定の閾値レベルより大きく
なるので、制御サイクルを開始できる。 従つてオフセツト信号を発生させれば、ある場
合は減速基準として、ある場合はスリツプ基準と
して各々の車輪に発生される速度基準信号を簡単
にかつ信頼性をもつて利用できる利点がでる。 本発明の特に有益な実施例では、各々の車輪に
対して独立な速度基準信号が設けられている。車
輪の瞬間速度は第１のマルチプレクサで多重化さ
れて、この多重化信号は比較器の第１の入力に送
られる。また各車輪毎の速度基準信号は第２のマ
ルチプレクサで多重化されて、その多重化信号は
比較器の第２の入力に送られる。第１のマルチプ
レクサから第１の車輪の瞬間速度信号が比較器に
入力されれば、この瞬間速度信号は第２のマルチ
プレクサから送られてくる各車輪の速度基準信号
と周期的に比較される。第２の車輪の瞬間速度信
号も同様に各速度基準信号と周期的に比較され
る。従つて、車輪の数がｎ個である場合には、第
１のマルチプレクサが１サイクルを達成する間に
第２のマルチプレクサは４サイクルを達成する。
例えば車輪が４個である。場合には、第１のマル
チプレクサが１サイクルを達成する間に第２のマ
ルチプレクサは４サイクルを達成する。結果とし
て第１のマルチプレクサの１サイクル中に16回の
比較動作がなされる。 以下図面を参照しながら本発明の実施例を説明
する。以下詳細に説明される図は様々な信号処理
のうちの特定な一つの実施例に関係している訳で
はない。特に個々のブロツク間の接続が単線で示
されているが、これは必ずしも一本の線だけで構
成されていることを意味しない。従つて直列なデ
ータ転送システムでは単線で配線されてはいる
が、並列なデータ転送システムが採用される場合
には適当に配線数を増すことができる。実際上回
路の細部は信号の転送や以下に説明する個々の回
路ブロツクの動作および相互動作の仕方をどうす
るかにより、必要に応じて設計される。 第１図の実施例では、瞬間速度信号V_Rad1…
V_Radoが制御回路３によつて駆動されるマルチプ
レクサ２の入力端子４₁，４₂…４_oに入力され、
これらの信号は時分割モードで即ち連続してかつ
周期的に比較器６の入力線５に送られる。 第２の入力線７を通して、比較器６は、瞬間速
度信号V_Rad1…V_Radoと比較するために記憶回路８
に記憶された速度基準信号V_Refを受ける。 比較器６はゲート回路１７からのオフセツト信
号V_pffを別の第三の入力線を通して受ける。この
ゲート回路１７は入力線１８を通してマルチプレ
クサ２の制御回路３によつて駆動され、比較器６
が関係車輪から瞬間速度信号V_Radを入力線５を通
して受けるときには、比較器６の第３の入力線に
オフセツト信号が現れないように機能する。 第２図から明らかなように比較器６は、速度基
準信号V_Refを受けるために線７によつて記憶回路
８の情報出力に接続された正入力と、入力線５を
通してマルチプレクサ２から瞬間速度信号V_Rad1
…V_Radoを受ける負入力とを有する減算回路２０
を有している。 減算回路２０の出力には減算回路の入力信号の
差信号Ｄが現われ、その差信号は次の加算回路２
１でゲート１７からのオフセツト信号V_pffと加算
される。 次に加算回路２１の出力に現われる合成信号Ｓ
は符号確認回路２２に供給され、その合成信号が
正、負あるいはゼロかによつて、その合成信号は
たとえば論理“０”あるいは論理“１”の２種の
異なる出力信号に変換される。 符号確認回路２２の出力信号は同時に比較器６
の出力信号として線９を通して重みづけ回路１０
に供給される。 マルチプレクサ２、制御回路３と重みづけ回路
１０の構成を四個の車輪を有する自動車を例にと
り第３図を参照しながら詳しく説明する。 マルチプレクサ２は４個のアンドゲート２５…
２８からなり、アンドゲート２５…２８の出力は
オアゲート２９に入力され、オアゲートの出力は
比較器６の入力線５に供給される。マルチプレク
サ２のアンドゲート２５…２８は制御回路３によ
つて連続的かつ周期的に駆動され、入力端子４₁
…４₄上に存在する瞬間速度信号V_Rad1…V_Rad4は
比較器６の入力線５に連続して送られる。制御回
路３は４まで周期的に計数するカウンタ３２とカ
ウンタ３２の計数値を復号化する４入力−１出力
のデコーダ３１とからなり、マルチプレクサ２の
第２の入力に連続的にかつ周期的に駆動信号を送
る。 第３図の実施例において、入力線４₄には第一
の駆動車輪の瞬間速度信号が供給されるとする。
そしてアンドゲート２８の第２の入力に送られる
デコーダ３１の駆動信号をインバータ１９で反転
させることにより禁止信号をつくり、その禁止信
号を線１８を通して禁止ゲート１７に供給する。
禁止ゲート１７の第二の入力上のオフセツト信号
V_pffは、関係車輪の瞬間速度信号がその関係車輪
に対応した速度基準信号と比較されるときには、
第２図の比較器６の加算回路の第二の入力には現
われない。従つて、第３図では関係車輪は第一の
駆動車輪であり、その第一の駆動車輪に対応した
速度基準信号V_Refと各々の瞬間速度信号V_Rad1…
V_Rad4とが比較される。 第３図の実施例において、更に非駆動車輪の瞬
間速度信号は入力端子４₁と４₂に入力されるとす
る。デコーダ３１によりゲート２５，２６の第二
の入力に供給される駆動信号は、同時にオアゲー
ト３０に供給され、線１１ａを通して重みづけ回
路１０に供給される。重みづけ回路１０は、線１
１ｂを通じてデコーダ３１からマルチプレクサ２
のアンドゲート２７にも供給される駆動信号を受
ける。アンドゲート２７の第一の端子４₃には第
二の駆動車輪の瞬間速度信号が供給されている。 最後に線１１ｃを通して重みづけ回路１０はデ
コーダ３１からゲート２８にも送られる駆動信号
を受ける。 第３図において、重みづけ回路１０は一定の補
正値ａ、ｂ、ｃ、ｏを作るための四個のデイジツ
ト発生器３３ないし３６を有し、それぞれのデイ
ジツト発生器３３ないし３６の出力は四個のアン
ドゲート３８ないし４１に接続されている。採用
した例では、ａはｂより大で、ｂはｃより大きい
という関係にある。アンドゲート３８ないし４１
の各々の出力は、オアゲート４２に供給され、オ
アゲート４２の出力は修正回路１３に接続された
重みづけ回路１０の出力線１２（第１図参照）に
接続されている。 重み信号ａを作るためのデイジツト発生器３３
に接続されたアンドゲート３８は、比較器６の出
力線９に接続された入力と制御回路３の出力線１
１ｃに接続された入力の更に二個の入力を有す
る。従つて関係車輪の瞬間速度信号が比較器６の
入力５に存在し（この状態は線１１ｃ上の論理
“１”レベルを表わす）、更に加算回路２１の合成
信号Ｓがゼロか負の状態にあるように比較器６の
符号確認回路２２がなつていれば（この状態は比
較器６の出力線９の論理“１”レベルを表わし、
V_pffは関係車輪ではゼロに等しいので、速度基準
信号V_Refが関係車輪の瞬間速度信号V_Radに等しい
かあるいは小さいことを意味する）、重み信号ａ
はアンドゲート３８の出力に現われ、従つて重み
づけ回路１０の出力線１２上にも現われる。こう
して速度基準信号V_Refを一定に保つかあるいはそ
れを増加させる情報がここで発生される。この情
報は関係駆動車輪から生じているので、以下詳し
く述べるようにこの情報には速度基準信号V_Refの
増加をもたらすような高い重み信号が割り当てら
れている。 重み信号ｂを発生するためのデイジツト発生器
３４に接続されているアンドゲート３９の第２の
入力は、制御回路３のオアゲート３０の出力に線
１１ａを通して接続され、非駆動車輪の瞬間速度
信号が比較器６の入力線５に現われたとき、論理
“１”レベルがアンドゲート３９の第２の入力に
供給される。もしも速度基準信号V_Refから瞬間速
度信号V_Radを差し引いた差信号Ｄにオフセツト信
号V_pffを加えた加算回路２１の出力の合成信号Ｓ
がゼロかあるいは負であるように、比較器６の符
号確認回路２２がなつていれば、論理“１”レベ
ルが比較器６から重みづけ回路１０に線９を介し
て供給され、アンドゲート３９の第三の入力に論
理“１”レベルが現われ、そのため重み信号ｂが
重みづけ回路１０の出力線１２に送られる。 たとえば二個の非駆動車輪に対してマルチプレ
クサのサイクル中に上記のことが二度起きると、
以下説明するように速度基準信号V_Refは増加され
る。 アンドゲート３８や３９に関して説明したこと
に対応して、第二の駆動車輪の瞬間速度信号が比
較器６の入力に現われ、合成信号Ｓがゼロに等し
いかあるいはそれ以下の場合には常に、重み信号
ｃは、デイジツト発生器３５に接続されたアンド
ゲート４０の出力に現われ、重みづけ回路１０の
出力１２に送られる。 加算回路２１の合成信号Ｓがゼロかあるいはそ
れ以上であつて、その結果比較器６の符号確認回
路２２が論理“０”レベルを発生し、この論理
“０”レベルがインバータ３７によつて論理“１”
に変換されて論理“１”レベルがアンドゲート４
１に供給されると、重み信号Ｏを発生するための
デイジツト発生器３６に接続されたアンドゲート
４１はこの重み信号Ｏをオアゲート４２と線１２
を介して修正回路１３に転送する。瞬間速度信号
V_Radはこの重み信号とは無関係に車輪から発生さ
れるので、アンドゲート４１には制御回路３に接
続された入力端が存在しない。 そこで得られた論理“０”レベルは又他の簡単
な方法で発生できるので、回路３６，３７と４１
は系統図として第３図に示されている。従つてこ
れ等の回路の詳細は省略されている。 第１図のブロツクダイヤグラムあるいはもつと
詳しくは第４図に示されるように、線１２を通じ
て重みづけ回路１０に接続された修正回路１３
は、マルチプレクサのサイクル中、重みづけ回路
１０から供給される重み信号を加算するカウンタ
１４を有し、このカウンタ１４は各々のマルチプ
レクサのサイクルの終りに線１６を通じて制御回
路３によつてゼロにリセツトされる。マルチプレ
クサの周期中にカウンタ１４によつて決定される
計数結果は、次のデコーダ回路１５に供給され
る。このデコーダ回路１５は、もしもマルチプレ
クサの周期の終りに、計数値がａより大か等しい
というカウンタ１４の計数結果が読み込まれる
と、出力線５１に論理“１”レベルを発生させ、
計数値がｂより小か等しいというカウンタ１４の
計数結果が読み込まれると、出力線５５に論理
“１”レベルを発生させる閾値レベルデコーダ５
０を有している。 第一の場合、即ち計数値がａより大か等しい場
合に線５１に現われる論理“１”レベルはアンド
ゲート５２を開放する。そのアンドゲート５２は
その第二の入力にデイジツト発生器５３によつて
供給される＋１のデイジツト信号を受け、加算器
５８を通じて記憶回路８の入力に信号を伝える。
速度基準信号V_Refが関係車輪の瞬間速度信号V_Rad
以下に低下している場合には、比較器６の減算回
路２０によつて供給される差信号Ｄが負であるの
で、明らかに関係車輪だけ速度基準信号を増加す
べき状態にある。オフセツト信号V_pffは関係車輪
に対してゼロであるので、比較器６の加算回路２
１によつて供給される合成信号Ｓも負となる。こ
うして比較器６の符号確認回路２２は論理“１”
レベルをゲート３８に供給し、線１１ｃを通して
制御回路３から供給される論理“１”レベルと協
働して重みづけ回路１０のゲート３８を開放す
る。この結果重み信号ａは修正回路１３のカウン
タ１４に伝えられる。こうして、マルチプレクサ
の周期の終りに修正回路１３は記憶回路８の速度
基準信号V_Refを増加させるための信号を供給す
る。 たとえばカウンタ１４の計数値がｂより小さい
かあるいは等しい第二の場合には、論理“１”レ
ベルがデコーダ５０の出力線５５に現われ、アン
ドゲート５６を開放する。アンドゲート５６の第
二の入力５７はアンドゲート５９の出力に接続さ
れていて、アンドゲート５９はパルス発生器６１
からのパルス信号を受ける第一の入力と（−１）
信号を受ける第二の入力を有している。パルス発
生器６１は通常−1gの一定な減速度に対応する
パルス繰返し数（１秒間に発生するパルス数）を
定めるためのものである。ここでｇは地球上の万
有引力による最大加速度常数である。物理現象と
して基準速度（車輛速度）は−1gより大きな減
速度を有することはないので、車輛の減速度及び
速度基準信号の減速度は−1gに制限される。パ
ルス発生器６１が＋1gの一定な加速度に対応し
たパルス繰り返し数を有するパルス信号をアンド
ゲート５９に入力すれば、アンドゲート５９の出
力に−1gの一定な減速度を示す信号が現われる。 なおカウンタ１４の計数値がａ未満でかつｂよ
り大のときには、デコーダ５０は何の信号も発生
せず、従つて速度基準信号V_Refはそのままに保た
れる。 第５図は重みづけ回路１０の変形例を示す。第
３図の回路とは特に重み信号ａを発生するための
デイジツト発生器を有していない点が異なる。第
３図の実施例ではゲート３８として表わされてい
るが、制御回路３からの線１１ｃと比較器６の出
力信号を送る線９とによつて駆動されるアンドゲ
ート３８ａは重み信号ｃを発生するためのデイジ
ツト発生器３５に接続されている。 この実施例において関係車輪から発生している
瞬間速度信号が速度基準信号より大きいか等しい
場合には、重み信号ａではなく重み信号ｃが重み
づけ回路１０からゲート３８の出力に発生され
る。その重み信号ｃは修正回路１３を迂回してオ
アゲート６０を通り記憶回路８の修正入力に直接
供給される。従つてこの実施例においても速度基
準信号V_Refは関係車輪の影響だけで増加される。
第４図に関して説明されたものと同じ構成を有す
る修正回路１３の出力信号はオアゲート６０の第
二の入力に送られる。 オアゲート６０から送られてきた信号はアンド
ゲート６２を通して記憶回路８に送られる。その
アンドゲート６２は関係車輪のクロツク作用時間
に対応した駆動信号により導通と非導通の状態を
とり得る。 アンドゲート６２はナンドゲート６３によつて
駆動され、ナンドゲート６１は論理“１”レベル
が線１１ｃに存在するとき、即ち関係車輪がマル
チプレクサによつて選ばれたときに駆動され、あ
るいは外部制御信号が送られてきたときに駆動さ
れる。この外部制御信号はアンチスキツドの制御
サイクルが行なわれていることによる基準によつ
て決定されるが、このことは外部制御信号の限定
条件を与えるものではない。 四個の速度基準信号の発生に関する前の実施例
の説明において、他の速度基準信号も同様に発生
されるから一つの速度基準の発生についてのみ例
をあげて説明した。しかしながら個々の駆動動作
において各々の関係車輪の指定を適切に考慮しな
ければならない。 上述された本発明の回路の実施例において、記
憶回路８は、車輛の様々な駆動状態に適用できる
唯一の速度基準信号を記憶しているとして説明し
てきた。しかしながら、本発明の記憶回路８は所
定の駆動状態に対応した２以上の速度基準信号を
記憶するための２以上の記憶場所を有するように
もできる。このように速度基準信号を調整するた
めには、原理的に同じ比較器６、重みづけ回路１
０と修正回路１３が使用される。そのような回路
構成において最も本質的に異なる点は、特別な注
意を払つて各々の関係車輪のそれぞれの速度基準
信号にはオフセツト信号を作用させないで、各々
の瞬間速度信号と“古い”速度基準信号とを比較
するようにマルチプレクサとその制御回路を構成
する必要がある点である。また修正回路１３のカ
ウンタ１４において、並列処理かあるいは時分割
処理のどちらかによつて形成される個々の修正信
号は独立に処理されねばならない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による方法を実施するための回
路を示すブロツク図、第２図は第１図の比較器６
の詳細なブロツク図、第３図は車輪に関する基準
信号を特別に発生するための第１図のマルチプレ
クサ２、制御回路３と重みづけ回路１０の詳細な
ブロツク図、第４図は第１図の修正回路１３の詳
細なブロツク図、第５図は別の実施例の重みづけ
回路１０の詳細なブロツク図である。 ２……マルチプレクサ、３……制御回路、４₁，
４₂…，４_o……入力端子、６……比較器、８……
記憶回路、１０……重みづけ回路、１３……修正
回路、１４，３２……カウンタ、１６，５０……
デコーダ回路、１９，３７……減算回路、２１，
５８……加算回路、２２……符号確認回路、３３
〜３６，５３……デイジツト発生器、６１……パ
ルス発生器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ アンチスキツドシステムによつて制御される
   個々の車輪から発生されるそれぞれの瞬間速度信
   号を個々の車輪に対して設けられた速度基準信号
   のうちの選択された速度基準信号と周期的かつ独
   立に比較して、選択された速度基準信号とそれぞ
   れの車輪の瞬間速度信号との差信号がそれぞれ正
   か、負かあるいは零であるかどうかを検出する比
   較工程と、前記それぞれの差信号の結果に基づい
   てそれぞれの車輪に対して予め設定されている重
   みを発生させる重み発生工程と、前記それぞれの
   重みを加算してその加算結果に基づいて前記選択
   された速度基準信号の修正値を示す修正信号を発
   生する工程と、その修正信号に基づいて前記選択
   された速度基準信号を増加し、減少し、あるいは
   そのままに保つように修正する工程とを具備する
   ことを特徴とする流体圧力式車輛ブレーキのアン
   チスキツドシステムの速度基準信号を発生させる
   ための方法。 ２ 前記重み発生工程において、前記選択された
   速度基準信号に対応する車輪に対して予め設けら
   れている重みを他の車輪に対して予め設けられて
   いる重みより大きくしておくことを特徴とする特
   許請求の範囲第１項に記載の方法。 ３ 前記修正信号を発生する工程において、前記
   加算結果が前記選択された速度基準信号を減少さ
   せるべきものである場合に、その減少値の最大値
   は一定値に制限されていることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項または第２項に記載の方法。 ４ 前記比較工程において、前記選択された速度
   基準信号とその選択された速度基準信号に対応す
   る車輪以外の車輪の瞬間速度信号との差信号に所
   定のオフセツト信号を加えることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに記
   載の方法。 ５ アンチスキツドシステムによつて制御される
   各車輪毎に設けられた回路からなり、各回路はこ
   の回路に対応した車輪の速度基準信号を記憶する
   記憶回路と、前記各車輪から得られたそれぞれの
   瞬間速度信号を前記速度基準信号と周期的かつ独
   立に比較して前記速度基準信号とそれぞれの瞬間
   速度信号との差信号がそれぞれ正か、負かあるい
   は零であるかを検出する比較回路と、各車輪毎に
   設けられかつ各車輪に対して予め設定された重み
   信号を形成する回路素子を有していて、前記それ
   ぞれの差信号の結果に基づいてそれぞれの差信号
   に対応した車輪の前記回路素子から前記重み信号
   を発生する重み信号発生回路と、前記重み信号発
   生回路からの重み信号を加算する加算回路を有し
   その加算結果に基づいて前記記憶回路に記憶され
   た前記速度基準信号を増加し、減少し、あるいは
   そのままに保つための修正信号を前記記憶回路に
   供給する修正回路とからなることを特徴とする流
   体圧力式車輛ブレーキのアンチスキツドシステム
   の速度基準信号を発生させるための装置。 ６ 重み信号を形成する各前記回路素子は、その
   回路素子に対応する車輪が、前記速度基準信号に
   対応した車輪かあるいはそうでないかにより、異
   なる重み信号を形成することを特徴とする特許請
   求の範囲第５項に記載の装置。 ７ アンチスキツドシステムによつて制御される
   各車輪毎に設けられた回路からなり、各回路はこ
   の回路に対応した車輪の速度基準信号を記憶する
   記憶回路と、前記各車輪から得られたそれぞれの
   瞬間速度信号を前記速度基準信号と周期的かつ独
   立に比較して前記速度基準信号とそれぞれの瞬間
   速度信号との差信号を求める減算器及び前記差信
   号が前記速度基準信号に対応する車輪以外の車輪
   の瞬間速度信号から形成される場合にのみ前記差
   信号にオフセツト信号を加える加算器を有しこの
   加算器から得られる合成信号がそれぞれ正か、負
   かあるいは零であるかを検出する比較回路と、各
   車輪毎に設けられかつ各車輪に対して予め設定さ
   れた重み信号を形成する回路素子を有していて、
   前記それぞれの合成信号の結果に基づいてそれぞ
   れの合成信号に対応した車輪の前記回路素子から
   前記重み信号を発生する重み信号発生回路と、前
   記重み信号発生回路からの重み信号を加算する加
   算回路を有し、その加算結果に基づいて前記記憶
   回路に記憶された前記速度基準信号を増加し、減
   少し、あるいはそのままに保つための修正信号を
   前記記憶回路に供給する修正回路とからなること
   を特徴とする流体圧力式車輛ブレーキのアンチス
   キツドシステムの速度基準信号を発生させるため
   の装置。 ８ 前記オフセツト信号は車輛の速度に応じて変
   化できることを特徴とする特許請求の範囲第７項
   に記載の装置。 ９ 前記比較回路は前記合成信号が正か、負かあ
   るいは零であるかを検出する符号確認回路を有す
   ることを特徴とする特許請求の範囲第７項に記載
   の装置。 １０ アンチスキツドシステムによつて制御され
   る各車輪毎に設けられた回路からなり、各回路は
   この回路に対応した車輪の速度基準信号を記憶す
   る記憶回路と、前記各車輪から得られた瞬間速度
   信号を多重化するマルチプレクサと、前記マルチ
   プレクサから周期的に送られてくる瞬間速度信号
   を前記速度基準信号と比較して前記速度基準信号
   と瞬間速度信号との差信号を求める減算器及び前
   記差信号が前記速度基準信号に対応する車輪以外
   の車輪の瞬間速度信号から得られた場合にのみ前
   記差信号にオフセツト信号を加える加算器を有し
   この加算器から発生される合成信号がそれぞれ正
   か、負かあるいは零であるかを検出する比較回路
   と、各車輪毎に設けられかつ各車輪に対して予め
   設定された重み信号を形成する回路素子を有して
   いて、前記それぞれの合成信号の結果に基づいて
   それぞれの合成信号に対応した車輪の前記回路素
   子から前記重み信号を発生する重み信号発生回路
   と、前記重み信号発生回路からの重み信号を加算
   する加算回路を有し、その加算結果に基づいて前
   記記憶回路に記憶された前記速度基準信号を増加
   し、減少し、あるいはそのままに保つための修正
   信号を前記記憶回路に供給する修正回路と、前記
   マルチプレクサ、前記比較回路、前記重み信号発
   生回路及び前記修正回路に接続され前記比較回路
   に周期的に各車輪の瞬間速度信号を送るために前
   記マルチプレクサに周期的に各車輪に対応した駆
   動信号を供給し前記比較回路にオフセツト信号を
   供給するために前記駆動信号を周期的に比較回路
   に供給し前記重み信号発生回路の各車輪に対応し
   た各回路素子を駆動するために前記重み信号発生
   回路に前記駆動信号を周期的に供給し前記修正回
   路の加算回路をマルチプレクサの１サイクル毎に
   リセツトするために前記修正回路に前記駆動信号
   を周期的に供給する制御回路とからなることを特
   徴とする流体圧力式車輛ブレーキのアンチスキツ
   ドシステムの速度基準信号を発生させるための装
   置。 １１ 前記重み信号発生回路の前記回路素子はそ
   れぞれ異なる重み信号を発生する調整可能なデイ
   ジツト発生器であることを特徴とする特許請求の
   範囲第１０項に記載の装置。 １２ 前記重み信号発生回路は前記各デイジツト
   発生器に対応したアンドゲートを有し、各アンド
   ゲートには比較回路の出力、そのアンドゲートに
   対応したデイジツト発生器の出力及びそのデイジ
   ツト発生器に対応した前記駆動信号が入力され、
   各アンドゲートを介して前記重み信号が発生され
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１１項に記
   載の装置。 １３ 前記重み信号発生回路は前記各デイジツト
   発生器に対応したアンドゲートを有し、各アンド
   ゲートには比較回路の出力、そのアンドゲートに
   対応したデイジツト発生器の出力及びそのデイジ
   ツト発生器に対応した前記駆動信号が入力され、
   前記速度基準信号に対応した車輪に関係するアン
   ドゲートの出力はオアゲートを介して前記記憶回
   路に供給され、前記速度基準信号に対応した車輪
   とは無関係なアンドゲートの出力は前記修正回路
   及び前記オアゲートを介して前記記憶回路に供給
   されることを特徴とする特許請求の範囲第１１項
   に記載の装置。 １４ 前記修正回路は、前記加算回路の加算結果
   が入力され、マルチプレクサの１サイクルにおけ
   る前記加算回路の加算結果が第１の所定数以上の
   計数値になると前記記憶回路に記憶されている速
   度基準信号を増加させる第一の信号を発生し、前
   記加算結果が第二の所定数以下の計数値になると
   前記速度基準信号を減少させる第二の信号を発生
   し、前記加算結果が第一の所定数未満でかつ第二
   の所定数より大の計数値になると前記速度基準信
   号をそのままに保つために信号を発生しないデコ
   ーダを有することを特徴とする特許請求の範囲第
   １１項に記載の装置。 １５ 修正回路は、前記デコーダからの第一の信
   号を受ける第一の入力と＋１のデイジツト信号を
   発生する第一のデイジツト発生器に接続された第
   二の入力とを有する第一のアンドゲートと、前記
   デコーダから第二の制御信号を受ける第一の入力
   と一定の減速度に対応する時間間隔で互いに続い
   て発生する（−１）デイジツト信号を形成する第
   二のデイジツト発生器からの出力を受ける第二の
   アンドゲートと、第一と第二のアンドゲートの出
   力に接続され前記記憶回路に接続された結合回路
   とを有することを特徴とする特許請求の範囲第１
   ４項記載の装置。 １６ アンチスキツドシステムによつて制御され
   る各車輪から発生されるそれぞれの瞬間速度信号
   を多重化する第１のマルチプレクサと、前記各車
   輪毎に設けられた速度基準信号を記憶する記憶回
   路と、前記記憶回路から出力される各車輪毎の前
   記速度基準信号を多重化する第２のマルチプレク
   サと、前記第１のマルチプレクサから出力される
   瞬間速度信号が入力される第１の入力と前記第２
   のマルチプレクサから出力される速度基準信号が
   入力される第２の入力とを有し前記それぞれの速
   度基準信号を前記それぞれの瞬間速度信号と周期
   的かつ独立に比較して前記速度信号と前記瞬間速
   度信号との差信号がそれぞれ正か、負かあるいは
   零であるかを検出する比較回路と、各車輪毎に設
   けられた重み信号発生回路よりなる重み信号発生
   手段であつて各重み信号発生回路が、各車輪毎に
   設けられかつ各車輪に対して予め設定された重み
   信号を形成する回路素子を有しこの重み信号発生
   回路に対応する車輪の速度基準信号と前記各車輪
   の瞬間速度信号との前記差信号の結果に基づいて
   それぞれの差信号に対応した車輪の前記回路素子
   から前記重み信号を発生する重み信号発生手段
   と、前記重み信号発生回路からの重み信号を加算
   する加算回路を有しその加算結果に基づいて前記
   重み信号発生回路に対応する車輪の速度基準信号
   を増加し、減少し、あるいはそのままに保つため
   の修正信号を前記記憶回路に供給する修正回路と
   からなることを特徴とする流体圧力式車輛ブレー
   キのアンチスキツドシステムの速度基準信号を発
   生させるための装置。