JPS6341801B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は棚と荷役装置との間で取扱物を受け渡
しする装置に関し、特に押引装置を利用して受け
渡しするものに係るものである。

倉庫内に荷を収納する場合には、倉庫内で立体
的に棚を設置し、この棚に対してスタツカークレ
ーンで荷を出し入れしている。スタツカークレー
ンによる荷の出し入れは荷の下方にフオークを伸
長して、このフオークを上下させ荷をすくい上げ
あるいはすくい下げして荷を出し入れしている。
このため、荷の下方にフオークを伸長させるため
の空間を必要とするので荷の収納スペース効率が
悪い。また、荷はすくい上下げとフオークの伸縮
とにより受け渡しされるので荷役サイクルタイム
が延びる欠点がある。

そこで、最近では、荷を押し引きすることによ
り、すくい上げ下げ工程を必要とすることなく棚
とスタツカークレーン間で荷の受け渡しをする方
法が実現されている。この方法によれば、押し引
きによる荷の受け渡しであるからすくい上げ下げ
方法にくらべて荷下の空間を広く設定する必要性
はなく荷の収納スペース効率が高くできる。ま
た、例えば棚から荷をすくい上げて棚から荷を離
床させる工程なくしてすぐに目的方向への荷の移
送に入るから荷役サイクルタイムが短かく設定で
きる。

本発明はこの種押引方法による荷の受け渡し方
法であつて、本発明に最も近い公知例は、スタツ
カークレーンの昇降荷台にコンベアを設け、この
コンベアの荷受面の上下へ昇降する油圧シリンダ
ーを設け、この油圧シリンダーのシリンダーロツ
ドに荷を引掛ける爪を設けて成る。この公知例で
は、油圧シリンダーを下位置にしたまま油圧シリ
ンダーの伸長作用で爪を荷の先端下方へ位置さ
せ、その後油圧シリンダーを上位置に上昇させて
荷へ爪を引つ掛ける。その後、この爪を油圧シリ
ンダーの縮少作用で荷をコンベアの先端にまで引
きずり出し、その後は油圧シリンダーを荷と当ら
ぬように下位置に降下させる。この状態で荷の先
端下面はコンベアに載るから、コンベアで荷を荷
台中心まで運ぶ。荷を棚に収納する場合には、こ
の逆手順にて行われるが最終的には爪を荷に当て
がつて油圧シリンダーの伸長力で棚へ荷を押し込
み収納する。

この方法によれば、爪に関する動きは垂直方向
であつて上昇と降下の２動作と水平方向であつて
右・左の２動作、計２方向４動作の制御を必要と
する。また、２方向に１台ずつ、計２台の駆動装
置を必要とする。このため、従来の押引手段は複
雑で大型に成りやすい欠点と、爪に与える垂直と
水平との各動作が連続動作でないので荷役サイク
ルがより一層短かく設定できない欠点があつた。

本発明の目的は、押引手段によつて得られる荷
の収納スペース効率を活すとともに、簡単な構成
で荷役サイクルタイムの短縮を達成できる荷の受
け渡し用押引手段を提供することにある。

本発明は、棚との間で取扱物の受渡しを行うコ
ンベヤ及び取扱物を押引きする装置をスタツカク
レーンの昇降台に設けてなる取扱物の受渡装置に
おいて、前記押引きする装置は、Ｌ状の部材の一
片を垂直方向に向けると共にその端部を上方に向
け、他方の片を水平方向で昇降台の内に設置して
なる引掛けリンク２６と、前記他方の片の中央部
と端部にそれぞれ回転自在に結合され、かつ同一
の長さを有する第１、第２のリンク２７，２８
と、第１のリンク２７を昇降台内において回転自
在に支持するピン２９と、ピン２９の設置高さと
同一高さで第２のリンク２８を固定し、第２のリ
ンクを回転させる駆動軸３１と、駆動軸３１を正
逆回転させるモータとからなり、引掛けリンク２
６の上方に向いた片の上端は、コンベヤの棚側の
端面よりも棚側に突出した位置、前記位置及びコ
ンベヤの範囲内でコンベヤの上面よりも上方に突
出したそれぞれの位置、及びコンベヤの範囲内で
コンベヤの上面よりも下方の位置を順次接続する
軌跡を描くことができるように引掛けリンク２６
及び第１、第２のリンク２７，２８の長さを設定
したことを特徴とする。

以下に本発明の一実施例を第１図から第１３図
までの各図に基づいて説明する。

本実施例では、バケツトタイプスタツカークレ
ーンを例にとり説明する。バケツトタイプスタツ
カークレーンシステムは、第１図に示すように、
バケツト７を取扱物として荷役するスタツカーク
レーン１、バケツト用棚ラツク６、およびラツク
内にスライド自由に収納されたバケツト７から成
る。このシステムにおいては、バケツト７の出し
入れを行う場合、スタツカークレーン１の昇降体
２の昇降動作とレール５上における走行体４の走
行動作で目的のバケツト７にスタツカークレーン
の荷台であるスライド部３を位置合せしてからバ
ケツト７を棚ラツク６からスライド部３へ、ある
いはスライド部３から棚ラツク内へ押引して行う
ものである。

棚ラツク６は、第２図、第３図の如く、倉庫内
に立設した支柱８と、支柱に取り付けた横柱９
と、この横柱９間に設けた棚板１０とから成る。
バケツト７は、第２図、第３図の如く、バケツト
本体１１と、この本体１１のスタツカークレーン
側面に設けた取手１２とから成り、棚板１０の上
に取手１２が棚板１０と重ならないように置かれ
る。

スタツカークレーン１のスライド部３は、第４
図、第５図の如く、スライド本体枠１３にチエン
コンベア１４が送り方向を棚ラツク６側に向けて
設けられる。このスライド本体枠１３は、第１１
図、第１３図の如く、スタツカークレーン１の支
柱１５を巻上装置からの巻上ロープ２３で吊り上
げられて昇降することができる。また、スライド
本体枠１３上のチエンコンベア１４は、第１１
図、第２図の如く、チエン１６をチエンスプロケ
ツト１７，１８，１９，２０を介してエンドレス
状に設けて成る。このチエンスプロケツト１８は
モータ２１と減速機２２を介して駆動され、チエ
ン１６をモータ２１回転方向切換えにより右ある
いは左へと駆動できるものである。

スライド本体枠１３には、第１１図の如く、各
チエン１６ではさまれる中心位置であつて、しか
もスライド本体枠１３の左右各端部分に、トラン
スポートリンク機構２４，２５が設けられる。左
右のトランスポートリンク機構２４，２５は左右
の向きが異なるだけであつて左右同じリンク機構
である。このトランスポートリンク機構２４，２
５は、第４図の斜線にて示した通り、Ｌ形の引つ
掛けリンク２６、引つ掛けリンク２６のＬ形の水
平部の途中位置へ一端をピン結合した支持リンク
２７、同じく水平部の端部位置へ一端をピン結合
した駆動リンク２８とから成る。この支持リンク
２７の他端は、第１１図の如く、スライド本体枠
１３にチエン１６の上部から上へ突き出ぬように
立設したスタンドへピン２９で結合される。一
方、駆動リンク２８の他端は、ピン２９と同じ高
さに立設したスタンドへピン３０でリンク駆動軸
３１を回転自由に設け、このリンク駆動軸３１に
固定される。各ピン２９，３０の位置は非作業時
において引つ掛けリンク２６が、第４図の状態で
スライド本体枠１３から外へ突き出ぬよう支持で
きる位置とされる。

両トランスポートリンク機構２４，２５は、第
４図、第１１図、第１２図で示す如く、スライド
本体枠１３に設けた１台のモータ３２をクラツチ
３３，３４から減速機３５，３６を介して両トラ
ンスポートリンク機構２４，２５のリンク駆動軸
にシヤフト３７等を利用して連ねる構成のリンク
駆動装置で作動する。この作動は手動であつても
さしつかえないが、利用価値は少ない。

本実施例では、スタツカークレーン１によるバ
ケツト受渡し作業をコンピユーター自動運転する
ために、コンピユーターには第９図、第１０図に
示すフローチヤートを実行するプログラムが設定
されている。このフローチヤートを実行するため
にコンピユーター側へ送られる情報は、第８図、
第１１図、第１３図で示す各種位置センサーによ
つて得られる。

第８図において、位置センサー３７，３８，３
９，４０，４１は、スライド本体枠１３に固定さ
れ、そのセンサー接触子はチエン１６よりも上方
へ若干突き出ている。これら位置センサー３７，
３８，３９は、順にチエン１６上のバケツト７の
左側、中央、右側の各位置に対応して配置され
る。位置センサー４０，４１はチエン１６の左端
部と右端部とに配置される。位置センサー４２，
４３は、バケツト７を押し込める場合の引つ掛け
リンク２６の最大回転位置で、このリンクと接す
るように配置してある。位置センサー４４，４５
は引つ掛けリンク２６の下死点位置でリンクと接
するように配置してある。各位置センサーとも接
触することによりONする形式のものである。各
位置センサーは接触式のものではリミツトスイツ
チが考えられるが、光学式のセンサーや、近接ス
イツチ等の無接触式であつても良い。

以上の本実施例において、棚ラツク６からバケ
ツト７をスタツカークレーン１へ移載する場合は
次の通りである。

即ち、荷役目的のバケツト７の存在位置の前へ
スタツカークレーン１を走行させ、次にスライド
部３を昇降させる。この走行と昇降の各動作で第
４図の如く、目的のバケツト７の前でチエン１６
の上面が目的のバケツト７の下面と同じ高さとな
るようスライド部３を位置合せする。位置合せの
後に、第９図に示すフローチヤートに基づいてバ
ケツト７の引き出し作業が行われる。なお、位置
合せ時にスライド部３をチエン１６の上面がバケ
ツト７の下面よりも若干高くなる位置に合せると
バケツト７の荷重をチエンコンベア１４にあずけ
やすく、バケツトの押し引き移載動作がスムーズ
である。

バケツトの引き出し作業を、バケツト７が左側
の棚ラツクにある場合につき説明する。この場
合、第９図のバケツト引き出しスタートブロツク
１０１の段階において、クラツチ３３を接続し、
クラツチ３４を切離してモータ３２を正転させ
る。このようにするとモータ３２の正転駆動力は
クラツチ３３からシヤフト３７、減速機３５、リ
ンク駆動軸３１へと伝わつて、第９図のブロツク
１０２において、駆動リンク２８を第８図の矢印
４７方向へ回転させる。このようになると、支持
リンク２７と駆動リンク８とで支えられた引つ掛
けリンク２６は同じ姿勢を保つて、第６図のＡか
らＢの状態へとチエンコンベア１４の左側へ突き
出て、バケツト７の取手１２に引つ掛かる。さら
に矢印４７方向の回転がつづくと、第６図のＢか
らＣ、ＣからＤの状態へと引つ掛けリンク２６で
引つ掛けたバケツト７を棚内収納位置ライン４８
から水平に引き出し、ついにはバケツト７の端部
がチエンコンベア１４の左端に載り移る。さらに
矢印４７方向の回転が進んで１回転すると第６図
のＥの状態となり引つ掛けリンク２６は取手１２
からはずれトランスポートリンク機構２４はスラ
イド部３内におさまつて位置センサー４４と接す
る。このため、第９図の如くブロツク１０３から
ブロツク１０４へと進み、位置センサー４４の
ON情報で、リンク動作の停止、即ちモータ３２
の停止が成される。ブロツク１０４が終了する
と、ブロツク１０５の段階として、モータ２１に
よりチエン１６が右回転方向（矢印５０方向）へ
送り駆動され、第６図のＥからＦ、ＦからＧの状
態へとバケツト７がチエン１６に載つて引き出さ
れる。この間、バケツト７の下面は各位置センサ
ー３７，３８に接するが、バケツト７が第８図の
如く、チエンコンベア１４の中心に載ると、各位
置センサー３７，３９がOFFで位置センサー３
８がONする状態となる。これら各位置センサー
３７，３８，３９のON、OFF情報の組み合せを
第９図のブロツク１０６で判定し、モータ２１を
止めることによりチエンコンベア１４を停止させ
る。以上でバケツト７をスライド部３の中央に移
載する作業をおわり、スタツカークレーン１はバ
ケツト７を他の目的位置へ運搬する。右側の棚ラ
ツクにあるバケツトをスタツカークレーン１側に
引き出し移載する場合は前述と同じ要領ではある
が、位置センサー４５からの情報でリンク作動を
止める点、トランスポートリンク機構２４にかえ
てトランスポートリンク機構２５を使用する点、
チエン１６やリンクの回転方向が逆になる点が違
う程度である。もちろんのこと、右側の棚ラツク
のバケツトを扱う場合には、左側のクラツチ３３
を切離し、右側のクラツチ３４を接続することは
云うまでもない。

次に、スタツカークレーン１から棚ラツク６内
へバケツト７を収納する作業について説明する。

バケツト７を第８図の如く、チエンコンベア１
４の中央に載せて目的の棚ラツク位置へ、スライ
ド部３を位置合せする。この位置合せにおいて、
棚板１０と同じ高さにチエン１６の上面を合せ
る。できるならば、チエン１６の上面が棚板１０
よりも若干高い位置となるよう位置合せした方が
バケツト押込み作業がスムースである。位置合せ
が終了したならば、第１０図のフローチヤートに
よりバケツト押し出し作業が行われる。バケツト
７を左側の棚ラツク６に収納する作業につき説明
する。まず、左側のクラツチ３３を接続し、右側
のクラツチ３４を切離す。ここで、第１０図のブ
ロツク２０１段階で作業スタートすると、ブロツ
ク２０２段階でモータ２１を引き込みとは反対に
逆転させ、チエン１６を左回転方向（矢印５１方
向）へ駆動する。このようにすると、第７図のＡ
からＢ状態へと、バケツト７はチエンコンベア１
４の送り作用で棚板１０上へ押し込まれてゆく。
そして、第７図のＣ状態の如くチエンコンベア１
４からバケツト７がはなれると、途中で一度ON
した位置センサー４０が再度OFF情報を送るの
で、この情報を判断して、第９図のブロツク２０
４の段階でチエンコンベア１４をモータ２１を止
めることにより停止させる。停止終了後、第９図
のブロツク２０５へと進み、モータ３２を駆動し
てトランスポートリンク機構２４の駆動リンク２
８を第８図の矢印４９方向へ回転駆動する。この
回転が進むと、引つ掛けリンク２６は第７図Ｂか
らＣの状態へとチエンコンベア１４よりも上方へ
突き出て、ついには引つ掛けリンク２６と取手１
２が当る。さらにリンクの回転が進むと、引つ掛
けリンク２６はバケツト７をその取手１２部で押
し、第７図のＣからＤの状態へとバケツト７をさ
らに棚ラツク６の奥側へ押し込む。この押し込み
が進行すると、第７図のＤからＥ状態へとバケツ
ト７は棚内収納位置ライン４８に位置する。この
位置状態まで押し込み動作した時点で、リンク位
置センサー４２に当たる。このため、位置センサ
ー４２はON情報を発し、この情報を第１０図の
ブロツク２０６で判定し、ブロツク２０７の段階
でモータ３２を止めリンク動作を止める。この止
め動作により押し込みすぎを防いでいる。次に、
第１０図のブロツク２０８へ進み、この段階でモ
ータ３２を正転方向へ切換え駆動し、トランスポ
ートリンク機構２４を逆方向へ（矢印４７方向）
回転する。この逆転駆動により、第７図のＥから
Ｆの状態へと、トランスポートリンク機構２４は
元の状態にスライド部３内へ戻る。この戻りが終
了すると、引つ掛けリンク２６は下死点に来て、
位置センサー４４をONする。第１０図のブロツ
ク２０９の段階で、この位置センサー４４のON
情報を判定してモータ３２を止め、バケツト７の
棚ラツク６への収納作業を終了する。右側の棚ラ
ツクへバケツトを収納する作業も同じ要領で行う
が、位置センサー４０が４１に、位置センサー４
４が４５に変わり、使用するトランスポートリン
ク機構２４が２５に変わり、各回転駆動方向が逆
となる点が異なる。この場合、左側のクラツチ３
３は切離され、右側のクラツチ３４は接続して作
業に供することは云うまでもないことである。

以上の如く、本発明によれば、取扱物を押し引
きすることにより荷役装置と棚との間で受け渡し
する装置において、簡単なリンク機構のリンクモ
ーシヨンで取扱物を引つ掛け荷役装置上のコンベ
アへ引き込む一連の動作が行えるので、簡単な装
置で取扱物の受け渡し作業のサイクルタイムを短
縮できる効果を得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はスライド式バケツトクレーンシステム
の立体斜視図、第２図は本発明の一実施例におい
て取り扱うべきバケツト棚との関係を示した斜視
図、第３図は本発明の一実施例におけるスタツカ
ークレーンと棚内バケツトとの関連を示す要部断
面立面図、第４図は本発明の一実施例におけるス
タツカークレーンのスライド部を断面表示した概
略立面図、第５図は第４図に示したトランスポー
トリンク機構のリンク軌跡を示した立面図、第６
図は本発明の一実施例におけるバケツトの引き込
み作業状態をＡからＧまで連続表示した模式図、
第７図は本発明の一実施例におけるバケツトの押
し込み作業状態をＡからＦまで連続表示した模式
図、第８図は本発明の一実施例におけるトランス
ポートリンク機構と各種位置センサーとの配置関
係を示した立面配置図、第９図は本発明の一実施
例におけるバケツトの引き込み作業のフローチヤ
ート図、第１０図は本発明の一実施例におけるバ
ケツトの押し込み作業のフローチヤート図、第１
１図は本発明の一実施例におけるスタツカークレ
ーンのスライド部の平面図、第１２図は第１１図
に示したスライド部の模式的立面図、第１３図は
第１２図の模式的側面図である。 １……スタツカークレーン、３……スライド
部、６……棚ラツク、７……バケツト、１０……
棚板、１１……バケツト本体、１２……取手、１
３……スライド本体枠、１４……チエンコンベ
ア、１６……チエン、２１，３２……モータ、２
４，２５……トランスポートリンク機構、２６…
…引つ掛けリンク、２７……支持リンク、２８…
…駆動リンク、３１……リンク駆動軸、３３，３
４……クラツチ、３７，３８，３９，４０，４
１，４２，４３，４４，４５……位置センサー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 棚との間で取扱物の受渡しを行うコンベヤ及
   び取扱物を押引きする装置をスタツカクレーンの
   昇降台に設けてなる取扱物の受渡装置において、
   前記押引きする装置は、Ｌ状の部材の一片を垂直
   方向に向けると共にその端部を上方に向け、他方
   の片を水平方向で昇降台の内に設置してなる引掛
   けリンク２６と、前記他方の片の中央部と端部に
   それぞれ回転自在に結合され、かつ同一の長さを
   有する第１、第２のリンク２７，２８と、第１の
   リンク２７を昇降台内において回転自在に支持す
   るピン２９と、ピン２９の設置高さと同一高さで
   第２のリンク２８を固定し、第２のリンクを回転
   させる駆動軸３１と、駆動軸３１を正逆回転させ
   るモータとからなり、引掛けリンク２６の上方に
   向いた片の上端は、コンベヤの棚側の端面よりも
   棚側に突出した位置、前記位置及びコンベヤの範
   囲内でコンベヤの上面よりも上方に突出したそれ
   ぞれの位置、及びコンベヤの範囲内でコンベヤの
   上面よりも下方の位置を順次接続する軌跡を描く
   ことができるように引掛けリンク２６及び第１、
   第２のリンク２７，２８の長さを設定したことを
   特徴とする取扱物の受渡装置。