JPS634202B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS634202B2 JPS634202B2 JP13783081A JP13783081A JPS634202B2 JP S634202 B2 JPS634202 B2 JP S634202B2 JP 13783081 A JP13783081 A JP 13783081A JP 13783081 A JP13783081 A JP 13783081A JP S634202 B2 JPS634202 B2 JP S634202B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- valve
- pressure
- valves
- piping system
- upstream
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000011017 operating method Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
- F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
- F17D1/00—Pipe-line systems
- F17D1/20—Arrangements or systems of devices for influencing or altering dynamic characteristics of the systems, e.g. for damping pulsations caused by opening or closing of valves
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Fluid Pressure (AREA)
- Pipeline Systems (AREA)
- Control Of Non-Electrical Variables (AREA)
Description
本発明は、弁操作方法に関し、特に２台以上の
弁を直列に接続した配管系における弁操作方法に
関する。 弁の２次圧が低く、減圧量が大きい場合、第１
図に示すように弁１〜３を２台以上直列に接続し
て減圧する方法がとられる。この２台以上の弁１
〜３を同一開度で操作すると下流側の弁がキヤビ
テーシヨンを起しやすくなる。適正な弁操作を行
うためにはすべての弁のキヤビテーシヨン係数が
等しくなるように弁を開閉させるべきである。こ
のために第１図に示すように、上流側、下流側、
および各弁１〜３の間に圧力検出器M1〜M4を設
け、その出力信号を制御装置Ｄに入力して、各弁
１〜３の２次圧から目標弁差圧を求め、弁アクチ
ユエータA1〜A3を作動してその差圧になるよう
に各弁１〜３の開度を制御することが考えられる
が、この方法では、圧力検出器の数が多くなり、
また各弁の差圧を独立に制御するため制御が不安
定になる恐れがある。 したがつて、本発明の目的とするところは、使
用する圧力検出器の数を少なくし、しかも安定し
た弁制御を行うことのできる弁操作の方法を提供
するにある。 このため本発明は、直列に接続された２台以上
の弁を含む配管系において、配管系上流部および
下流部に圧力検出器を設けて上流部および下流部
の圧力を検出し、また前記配管系内に含まれる弁
のうち１台を外部からの操作員の操作指令、もし
くは操作信号によつて動作させ、その開度を弁開
度検出器によつて検出し、それらの検出器からの
検出信号、それぞれの弁の特性、および等キヤビ
テーシヨン条件式を用いて、外部から操作される
弁と等しいキヤビテーシヨン係数となるような各
弁の弁開度をマイクロコンピユータにより算出
し、その情報を用いて外部から操作される弁以外
の弁の開度を操作する。 以下、第２図および第３図を参照し本発明の弁
操作方法を実施した実施例を説明する。 第２図において、１，２〜Ｋ〜ｎは配管系に直
列に設けた各弁であり、その中の弁Ｋが外部から
の操作信号S1によつて開閉動作を行うようになつ
ている。またA1〜Aoは各弁を作動する弁アクチ
ユエータ、Muは配管系上流部に設けた上流側圧
力検出器、Mdは配管系下流部に設けた下流側圧
力検出器、M〓は弁Ｋの弁開度を検出する弁開度
検出器である。またＣはマイクロコンピユータ
で、マイクロコンピユータＣは、圧力信号入力装
置C1、弁開度信号入力装置C2、演算記憶装置C3、
弁開度信号出力装置C4を備えている。 第２図に示すように、配管系下流側から順に弁
１、弁２……弁ｎが直列に接続した配管系におい
て、配管系上流部の絶対圧力をHn、下流部の絶
対圧力をHo、下流側からｉ番目に位置する弁ｉ
の開度をθi、損失係数をλi、キヤビテーシヨン係
数をViとする。圧力をゲージ圧力として検出す
る場合は、そのゲージ圧にマイクロコンピユータ
Ｃの演算記憶装置C3内に設定した平均大気圧を
加え、近似的に絶対圧を得る。また弁には、各種
弁特有の弁特性、すなわち弁開度と弁損失係数と
の間の関係が定まるので、弁ｉに関する弁特性を
λi＝fi（θi）と表記し、この関係を関数もしくはテ
ーブルとしてマイクロコンピユータＣの演算記憶
装置C3に記憶しておく。また、Ｒ＝Hn／Hoとす
る。 次ぎに、外部からの操作信号S1によつて動作す
る弁Ｋ以外の弁のキヤビテーシヨン係数を弁Ｋの
キヤビテーシヨン係数と等しくするための手順を
説明する。まず弁Ｋの開度θkを弁開度検出装置
M〓で検出し、マイクロコンピユータＣの弁開度
信号入力装置C2に入力することにより、弁Ｋの
損失係数λkは、マイクロコンピユータＣの演算
記憶装置C3に記憶させた弁特性 λk＝fk（θk） (1) より算出される。 弁ｉの損失係数を なる算式を用いマイクロコンピユータＣの演算記
憶装置C3によつて算出する。また対応する弁開
度θiを θi＝fi-1（λi） (3) より算出し、この値をマイクロコンピユータＣの
弁開度信号出力装置C4を用いて出力する。この
弁開度θiに一致するように弁アクチユエータAiに
より弁開度を操作すると、弁ｉのキヤビテーシヨ
ン係数は、弁Ｋのキヤビテーシヨン係数と等しく
なり、その値は Vi＝１／（ｎ√−１） (4) となる。 この関係は任意のｉ番目の弁に対して成立する
ので、(1)式、(2)式、(3)式を用いてすべての弁の開
度が求まり、その情報を用いてすべての弁をキヤ
ビテーシヨン係数を等しくするように操作するこ
とが可能である。 なお以上の式は下記の式から確認することがで
きる。 まず速度水頭をＣとすれば次式が成立する。 Ｃ＝（Hn−Ho）／o Σj=1 λj (5) (2)式を代入すると 最下流に位置する弁１のキヤビテーシヨン係数
V1を定義する基礎式に、(2)式および(6)式を代入
すると また弁ｉ（２≦ｉ≦ｎ）のキヤビテーシヨン係
数Viは、 となる。すなわち(2)式によつて算出した損失係数
を用いると、すべての弁のキヤビテーシヨン係数
は（ｎ√−１）-1となり、すべての弁に対して
同一の値となる。 今仮りに４つの弁K1，K2，K3およびK4を直列
に接続したものとし、下流側の圧力をHo、弁K1
と弁K2との間の圧力をH1、弁K2と弁K3との間の
圧力をH2、弁K3と弁K4との間の圧力をH3、上流
側の圧力をH4とし、d1，d2，d3およびd4をそれ
ぞれ弁前後の差圧とし、ｃを速度水頭すなわち
V2／２ｇメートル、λを損失係数、ｋをキヤビ
テーシヨン係数とし、ｘ＝R(i-2)／ｎとする。こ
こで今、弁K3を選択するものとし、前記の式(2)
および(5)から下記の表１を得る。但しHo＝20メ
ートル、H4＝60メートルの場合であり、弁K3を
選択したから、 λi＝λ3（H4／Ho）(i-3)/n＝λ3R(i-3)/nである。 また弁K1を選択した場合、同様に下記の表２
を得る。ここで λi＝λ1（H4／Ho）(i-1)/4＝λ1R(i-1)/4である。
弁を直列に接続した配管系における弁操作方法に
関する。 弁の２次圧が低く、減圧量が大きい場合、第１
図に示すように弁１〜３を２台以上直列に接続し
て減圧する方法がとられる。この２台以上の弁１
〜３を同一開度で操作すると下流側の弁がキヤビ
テーシヨンを起しやすくなる。適正な弁操作を行
うためにはすべての弁のキヤビテーシヨン係数が
等しくなるように弁を開閉させるべきである。こ
のために第１図に示すように、上流側、下流側、
および各弁１〜３の間に圧力検出器M1〜M4を設
け、その出力信号を制御装置Ｄに入力して、各弁
１〜３の２次圧から目標弁差圧を求め、弁アクチ
ユエータA1〜A3を作動してその差圧になるよう
に各弁１〜３の開度を制御することが考えられる
が、この方法では、圧力検出器の数が多くなり、
また各弁の差圧を独立に制御するため制御が不安
定になる恐れがある。 したがつて、本発明の目的とするところは、使
用する圧力検出器の数を少なくし、しかも安定し
た弁制御を行うことのできる弁操作の方法を提供
するにある。 このため本発明は、直列に接続された２台以上
の弁を含む配管系において、配管系上流部および
下流部に圧力検出器を設けて上流部および下流部
の圧力を検出し、また前記配管系内に含まれる弁
のうち１台を外部からの操作員の操作指令、もし
くは操作信号によつて動作させ、その開度を弁開
度検出器によつて検出し、それらの検出器からの
検出信号、それぞれの弁の特性、および等キヤビ
テーシヨン条件式を用いて、外部から操作される
弁と等しいキヤビテーシヨン係数となるような各
弁の弁開度をマイクロコンピユータにより算出
し、その情報を用いて外部から操作される弁以外
の弁の開度を操作する。 以下、第２図および第３図を参照し本発明の弁
操作方法を実施した実施例を説明する。 第２図において、１，２〜Ｋ〜ｎは配管系に直
列に設けた各弁であり、その中の弁Ｋが外部から
の操作信号S1によつて開閉動作を行うようになつ
ている。またA1〜Aoは各弁を作動する弁アクチ
ユエータ、Muは配管系上流部に設けた上流側圧
力検出器、Mdは配管系下流部に設けた下流側圧
力検出器、M〓は弁Ｋの弁開度を検出する弁開度
検出器である。またＣはマイクロコンピユータ
で、マイクロコンピユータＣは、圧力信号入力装
置C1、弁開度信号入力装置C2、演算記憶装置C3、
弁開度信号出力装置C4を備えている。 第２図に示すように、配管系下流側から順に弁
１、弁２……弁ｎが直列に接続した配管系におい
て、配管系上流部の絶対圧力をHn、下流部の絶
対圧力をHo、下流側からｉ番目に位置する弁ｉ
の開度をθi、損失係数をλi、キヤビテーシヨン係
数をViとする。圧力をゲージ圧力として検出す
る場合は、そのゲージ圧にマイクロコンピユータ
Ｃの演算記憶装置C3内に設定した平均大気圧を
加え、近似的に絶対圧を得る。また弁には、各種
弁特有の弁特性、すなわち弁開度と弁損失係数と
の間の関係が定まるので、弁ｉに関する弁特性を
λi＝fi（θi）と表記し、この関係を関数もしくはテ
ーブルとしてマイクロコンピユータＣの演算記憶
装置C3に記憶しておく。また、Ｒ＝Hn／Hoとす
る。 次ぎに、外部からの操作信号S1によつて動作す
る弁Ｋ以外の弁のキヤビテーシヨン係数を弁Ｋの
キヤビテーシヨン係数と等しくするための手順を
説明する。まず弁Ｋの開度θkを弁開度検出装置
M〓で検出し、マイクロコンピユータＣの弁開度
信号入力装置C2に入力することにより、弁Ｋの
損失係数λkは、マイクロコンピユータＣの演算
記憶装置C3に記憶させた弁特性 λk＝fk（θk） (1) より算出される。 弁ｉの損失係数を なる算式を用いマイクロコンピユータＣの演算記
憶装置C3によつて算出する。また対応する弁開
度θiを θi＝fi-1（λi） (3) より算出し、この値をマイクロコンピユータＣの
弁開度信号出力装置C4を用いて出力する。この
弁開度θiに一致するように弁アクチユエータAiに
より弁開度を操作すると、弁ｉのキヤビテーシヨ
ン係数は、弁Ｋのキヤビテーシヨン係数と等しく
なり、その値は Vi＝１／（ｎ√−１） (4) となる。 この関係は任意のｉ番目の弁に対して成立する
ので、(1)式、(2)式、(3)式を用いてすべての弁の開
度が求まり、その情報を用いてすべての弁をキヤ
ビテーシヨン係数を等しくするように操作するこ
とが可能である。 なお以上の式は下記の式から確認することがで
きる。 まず速度水頭をＣとすれば次式が成立する。 Ｃ＝（Hn−Ho）／o Σj=1 λj (5) (2)式を代入すると 最下流に位置する弁１のキヤビテーシヨン係数
V1を定義する基礎式に、(2)式および(6)式を代入
すると また弁ｉ（２≦ｉ≦ｎ）のキヤビテーシヨン係
数Viは、 となる。すなわち(2)式によつて算出した損失係数
を用いると、すべての弁のキヤビテーシヨン係数
は（ｎ√−１）-1となり、すべての弁に対して
同一の値となる。 今仮りに４つの弁K1，K2，K3およびK4を直列
に接続したものとし、下流側の圧力をHo、弁K1
と弁K2との間の圧力をH1、弁K2と弁K3との間の
圧力をH2、弁K3と弁K4との間の圧力をH3、上流
側の圧力をH4とし、d1，d2，d3およびd4をそれ
ぞれ弁前後の差圧とし、ｃを速度水頭すなわち
V2／２ｇメートル、λを損失係数、ｋをキヤビ
テーシヨン係数とし、ｘ＝R(i-2)／ｎとする。こ
こで今、弁K3を選択するものとし、前記の式(2)
および(5)から下記の表１を得る。但しHo＝20メ
ートル、H4＝60メートルの場合であり、弁K3を
選択したから、 λi＝λ3（H4／Ho）(i-3)/n＝λ3R(i-3)/nである。 また弁K1を選択した場合、同様に下記の表２
を得る。ここで λi＝λ1（H4／Ho）(i-1)/4＝λ1R(i-1)/4である。
【表】
【表】
【表】
以上の表１および表２から解るように、キヤビ
テーシヨン係数Viを実質的に同じにすることが
できる。 また本発明によれば弁１、弁２；…弁ｎを用い
て配管系下流部の圧力Hoを定められた圧力目標
値Ho′に一致させる、いわゆる圧力一定制御を行
う場合には、HoはHo′にほぼ等しく維持される
ので、下流側圧力検出器Mdの検出圧力Hoをマイ
クロコンピユータＣに入力するかわりに、圧力目
標値Ho′を定数としてマイクロコンピユータＣに
設定することにより前記の態様と同等の操作を行
うことができる。 直列に３台の弁が接続された配管系に対し下流
側圧力一定制御を行つた場合の実施例を第３図に
示す。第３図において、圧力一定制御装置G1は
検出圧力Hoと圧力目標値Ho′の偏差を小ならし
めるように弁開閉信号S1を出力し、その信号S1に
応じ弁１が動作する。この圧力一定制御装置G1
によつて動作させられる弁１の開度θ1に従属させ
て、弁２、弁３の開度を等キヤビテーシヨン条件
を満足するようにマイクロコンピユータＣによつ
て決定している。すなわちマイクロコンピユータ
Ｃは弁１の開度θ1を弁開度検出器M〓を介して得
て(1)式にもとづき弁１の損失係数λ1を求め、つぎ
に目標圧力設定器C5に設定された圧力目標値
Ho′および上流側圧力検出器Muを介し入力され
る上流部圧力Hnを用い、(2)式のかわりに算式 を用いて弁２、弁３の損失係数λ2，λ3を求め、つ
ぎに(3)式によつて弁開度θ2およびθ3を求め弁開度
信号出力装置C4より出力し、弁アクチユエータ
A2，A3を介し弁２および弁３を動作させる。 このように下流側圧力一定制御を行つている場
合は、下流側圧力検出器Mdの圧力検出信号をマ
イクロコンピユータＣに入力する必要がなくな
り、そのための信号伝送ラインを設ける必要がな
くなる。同様に、上流側圧力一定制御を行つてい
る場合は上流側圧力検出信号をマイクロコンピユ
ータＣに伝送するためのラインは不要となる。 以上説明したように本発明によれば、直列に接
続された弁の台数が多くても２個以内の圧力検出
器の検出信号ですべての弁のキヤビテーシヨン係
数を等しくするように操作できる。また２個以内
の圧力信号および外部からの操作信号によつて動
作する弁Ｋの開度情報をもとに残りの多数台の弁
開度を、弁Ｋの開度に従属させて決定するので制
御性も良好となる。
テーシヨン係数Viを実質的に同じにすることが
できる。 また本発明によれば弁１、弁２；…弁ｎを用い
て配管系下流部の圧力Hoを定められた圧力目標
値Ho′に一致させる、いわゆる圧力一定制御を行
う場合には、HoはHo′にほぼ等しく維持される
ので、下流側圧力検出器Mdの検出圧力Hoをマイ
クロコンピユータＣに入力するかわりに、圧力目
標値Ho′を定数としてマイクロコンピユータＣに
設定することにより前記の態様と同等の操作を行
うことができる。 直列に３台の弁が接続された配管系に対し下流
側圧力一定制御を行つた場合の実施例を第３図に
示す。第３図において、圧力一定制御装置G1は
検出圧力Hoと圧力目標値Ho′の偏差を小ならし
めるように弁開閉信号S1を出力し、その信号S1に
応じ弁１が動作する。この圧力一定制御装置G1
によつて動作させられる弁１の開度θ1に従属させ
て、弁２、弁３の開度を等キヤビテーシヨン条件
を満足するようにマイクロコンピユータＣによつ
て決定している。すなわちマイクロコンピユータ
Ｃは弁１の開度θ1を弁開度検出器M〓を介して得
て(1)式にもとづき弁１の損失係数λ1を求め、つぎ
に目標圧力設定器C5に設定された圧力目標値
Ho′および上流側圧力検出器Muを介し入力され
る上流部圧力Hnを用い、(2)式のかわりに算式 を用いて弁２、弁３の損失係数λ2，λ3を求め、つ
ぎに(3)式によつて弁開度θ2およびθ3を求め弁開度
信号出力装置C4より出力し、弁アクチユエータ
A2，A3を介し弁２および弁３を動作させる。 このように下流側圧力一定制御を行つている場
合は、下流側圧力検出器Mdの圧力検出信号をマ
イクロコンピユータＣに入力する必要がなくな
り、そのための信号伝送ラインを設ける必要がな
くなる。同様に、上流側圧力一定制御を行つてい
る場合は上流側圧力検出信号をマイクロコンピユ
ータＣに伝送するためのラインは不要となる。 以上説明したように本発明によれば、直列に接
続された弁の台数が多くても２個以内の圧力検出
器の検出信号ですべての弁のキヤビテーシヨン係
数を等しくするように操作できる。また２個以内
の圧力信号および外部からの操作信号によつて動
作する弁Ｋの開度情報をもとに残りの多数台の弁
開度を、弁Ｋの開度に従属させて決定するので制
御性も良好となる。
第１図は直列に接続された２台以上の弁を含む
配管系における従来の弁操作方法を示すブロツク
図である。第２図は直列に接続された２台以上の
弁を含む配管系における本発明の実施例にかかる
弁操作方法のブロツク図、第３図は本操作方法
を、配管系下流部圧力一定制御を行なつている場
合に適用した実施例のブロツク図である。 １，２〜Ｋ〜ｎ……弁、A1〜Ao……弁アクチ
ユエータ、Md……下流側圧力検出器、Mu……
上流側圧力検出器、M〓……弁開度検出器、Ｃ…
…マイクロコンピユータ、C1……圧力信号入力
装置、C2……弁開度信号入力装置、C3……演算
記憶装置、C4……弁開度信号出力装置、C5……
目標圧力設定器、G1……圧力一定制御装置。
配管系における従来の弁操作方法を示すブロツク
図である。第２図は直列に接続された２台以上の
弁を含む配管系における本発明の実施例にかかる
弁操作方法のブロツク図、第３図は本操作方法
を、配管系下流部圧力一定制御を行なつている場
合に適用した実施例のブロツク図である。 １，２〜Ｋ〜ｎ……弁、A1〜Ao……弁アクチ
ユエータ、Md……下流側圧力検出器、Mu……
上流側圧力検出器、M〓……弁開度検出器、Ｃ…
…マイクロコンピユータ、C1……圧力信号入力
装置、C2……弁開度信号入力装置、C3……演算
記憶装置、C4……弁開度信号出力装置、C5……
目標圧力設定器、G1……圧力一定制御装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 直列に接続された２台以上の弁を含む配管系
において、配管系上流部および下流部に圧力検出
器を設けて上流部および下流部の圧力を検出し、
また前記配管系内に含まれる弁のうち１台を外部
より操作し、その弁開度を弁開度検出器により検
出し、それらの検出器からの検出信号、それぞれ
の弁の特性、および等キヤビテーシヨン条件式を
用いて、外部より操作される弁と実質的に等しい
キヤビテーシヨン係数となるような各弁の弁開度
をマイクロコンピユータにより算出し、その情報
を用いて外部より操作される弁以外の弁の開度を
操作することを特徴とする弁操作方法。 ２ 直列に接続された２台以上の弁を含む配管系
において、配管系上流部又は下流部に圧力検出器
を設けて上流部又は下流部のいづれかの圧力を検
出し、前記配管系内に含まれる弁のうち１台を外
部より操作し、その弁開度を弁開度検出器により
検出し、それらの検出器からの検出信号、それぞ
れの弁の特性および等キヤビテーシヨン条件式を
用いて外部より操作される弁と実質的に等しいキ
ヤビテーシヨン係数になるような各弁の弁開度を
マイクロコンピユータにより算出し、かつ圧力一
定制御目標値をマイクロコンピユータに定数とし
て設定し、その情報を用いて外部より操作される
弁以外の弁の開部を操作して圧力一定制御をする
ことを特徴とする弁操作方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13783081A JPS5840629A (ja) | 1981-09-03 | 1981-09-03 | 弁操作方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13783081A JPS5840629A (ja) | 1981-09-03 | 1981-09-03 | 弁操作方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5840629A JPS5840629A (ja) | 1983-03-09 |
| JPS634202B2 true JPS634202B2 (ja) | 1988-01-28 |
Family
ID=15207830
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13783081A Granted JPS5840629A (ja) | 1981-09-03 | 1981-09-03 | 弁操作方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5840629A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5911416A (ja) * | 1982-07-13 | 1984-01-21 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 給水減圧弁装置 |
| JPS6345614A (ja) * | 1986-08-12 | 1988-02-26 | Tlv Co Ltd | 減圧弁 |
| DE19815242A1 (de) * | 1998-04-04 | 1999-10-07 | Rossendorf Forschzent | Anordnung zur Verhinderung eines Kavitationsschlages beim schnellen Absperren einer zum Transport von Flüssigkeiten genutzten Rohrleitung |
| JP5013493B2 (ja) * | 2010-03-04 | 2012-08-29 | オムロン株式会社 | バルブ制御システムおよびバルブ制御方法 |
-
1981
- 1981-09-03 JP JP13783081A patent/JPS5840629A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5840629A (ja) | 1983-03-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS61226804A (ja) | 多自由度非線形機械システムの制御装置 | |
| EP0540079A1 (en) | Actuator control of a flow control valve by its characteristic curve | |
| JPS634202B2 (ja) | ||
| NO312568B1 (no) | System for å styre et missil i retningen mot et mål | |
| JPS6329199B2 (ja) | ||
| US20010034560A1 (en) | Control system | |
| US3390694A (en) | Position control apparatus | |
| JPS6343006A (ja) | 油圧回路の駆動制御装置 | |
| US4902947A (en) | Servo circuit with failure detection mechanism | |
| JPH04151083A (ja) | ポペット弁の制御回路 | |
| JPS6167103A (ja) | 制御装置 | |
| US3717162A (en) | Cascade control system | |
| JPH04181082A (ja) | 流量計機能付き調節弁 | |
| JPH04351304A (ja) | 油圧駆動装置 | |
| JP2787369B2 (ja) | 自動圧力制御弁 | |
| WO1990010260A1 (en) | Method of sliding mode control | |
| CN119024695B (zh) | 一种实时混合试验控制补偿方法 | |
| JPS5824672A (ja) | 弁制御方式 | |
| JPH0988902A (ja) | ポンプ容量制御方法および装置 | |
| JPH0886190A (ja) | トンネルロボットの方向・位置制御方法及び装置 | |
| JP2772097B2 (ja) | 燃焼室用通風機の制御装置 | |
| JPS6343004A (ja) | 油圧回路の駆動制御装置 | |
| JP2851585B2 (ja) | 圧力制御弁 | |
| JPH06317304A (ja) | 自動バイアス回路による蒸気温度制御装置 | |
| JPS61190602A (ja) | 調節装置 |