JPS6344645B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、トレーコンベヤのトレーの如き一定
ピツチをもつて定速移動する搬器に対し、任意時
刻に定位置に到着した搬送物を停止することなく
速度制御のみによつて搬器の所定位置に移載する
調速式移載装置に関する。

例えば、新聞紙束を発送先別自動仕分けをする
ためトレーコンベヤにて移送する場合、従来は、
トレーコンベヤの側方に設けた搬入コンベヤにて
新聞紙束をトレーコンベヤの近くまで移送して一
旦定位置に停止させ、しかるのちトレーの位置検
出信号により新聞紙束を一定のタイミングをもつ
て再発進させることにより、トレーの所定位置に
移載していたのである。このような移載直前の搬
送物の停止、発進には通常クラツチブレーキを用
いるが、クラツチブレーキはほぼ60回／分を超え
る高頻度動作が困難であり、また所定のタイミン
グよりも早く到着した搬送物は一時停止させ、ま
た遅く到着した搬送物は次のトレーに移載するの
で、移載効率が低い上に、停止時間が累積して先
行搬送物に後続搬送物が追突するおそれがあるな
ど、従来のこの種移載装置には種々の欠点があつ
た。

本発明の目的は、一定ピツチをもつて定速移動
する搬器に対し、搬入コンベヤで搬入された搬送
物を停止させることなく、速度制御のみによつて
搬器上の定位置に移載することにより従来の上記
欠点を除去した調速式移載装置を提供するにあ
る。

そのため、本発明は、搬入コンベヤ上の検出点
への搬送物到着時点と、この搬送物が移載さるべ
き搬器の所定位置通過時点との遅速に応じて、搬
入コンベヤの前端部の加速コンベヤの低速運転時
間と高速運転時間とをマイクロコンピユータ（以
後マイコンと略称する）により決定して所定搬器
上に搬送物を移載することを特徴とする。

以下本発明の実施例について説明する。第１図
において、１はトレーコンベヤで、搬器として側
方に傾動しうるトレー２が一定ピツチをもつて取
付けられていて、矢印方向に定速移動をする。ト
レーコンベヤ１の上方に設けた搬入コンベヤ３
は、互に接続する送入コンベヤ４とタイミングコ
ンベヤ５と加速コンベヤ６，７とを有し、加速コ
ンベヤ７は先端が下傾して、トレーコンベヤ１と
同方向に移送された搬送物Ｍを所望のトレー２の
上の定位置に投入する。

定速移動するトレー２に対し、不規則に到着す
る搬送物Ｍをうまく所定位置に投入移載するた
め、タイミングコンベヤ５上の検出位置ｘに光学
検知器８を設けて搬送物Ｍの到着を検知し、また
位置ｘより上流の適当な同期位置Ｚに１つおきの
トレー２の例えば、中心部が到着するごとに、パ
ルス発生器９から搬器タイミングパルスを発生さ
せる。

第１図ａは、搬送物Ｍが検出位置ｘに到着した
とき、これが投入さるべき、トレー２ａが丁度同
期位置Ｚにある場合を示し、搬送物Ｍは加速コン
ベヤ６，７を低速ｖで駆動することによりｂ図の
如く位置Ｙにてトレー２ａに投入される。また同
図ｃは、搬送物Ｍが位置ｘに到着したとき、トレ
ー２ｂが位置Ｚよりトレー２個分だけ進んだ位置
にある場合を示し、搬送物Ｍは加速コンベヤ６，
７を高速Ｖで駆動することによりｄ図の如く位置
Ｙにてトレー２ｂに投入される。また同図ｅは、
搬送物Ｍが位置ｘに到着したとき、トレー２ｃが
位置Ｚよりトレー２個分より小なる長さｌだけ進
んだ位置にある場合を示し、このときは加速コン
ベヤ６，７の高、低両速度時間を長さｌに応じて
自動的に配分することにより、ｆ図の如く搬送物
Ｍを位置Ｙにてトレー２ｃに投入する。

上記実施例ではトレー２の１個おきに搬送物Ｍ
を移載するがこれは１個のトレーコンベヤ１に対
し２個所で搬送物Ｍを投入移載するためであり、
一般にｎ個所から搬送物Ｍを移載するならば（ｎ
−１）個おきに搬送物Ｍを移載するものとする。

タイミングコンベヤ５はベルトコンベヤであ
り、第２図のようにその中央部には縦方向に長い
長孔１０ａ，１０ｂが２列にしかも互に前後に喰
い違うように穿設されている。光学検知器８は１
対のセンサ１１ａ，１１ｂを有し、該センサが光
フアイバ１２からそれぞれ長孔１０ａ，１０ｂを
通つて受光したときに第３図に示す信号ａ，ｂを
生じ、その論理和信号ｃは搬送物Ｍが遮光したと
きに消失するので、これにより搬送物Ｍが位置ｘ
に到着したことを検知する。この光学検知法によ
れば物品Ｍの高さや形状等に関係なく定位置到着
を正確に検出することができる。

第４図は第１図における搬送物Ｍの位置Ｘ−Ｙ
間の移動状態を示す。タイミングコンベヤ５によ
り定速度Voでｘ点に到着した搬送物Ｍは更に加
速コンベヤ６，７により調速されてＹ点に到達す
るが、直線acは加速コンベヤ６，７が低速度ｖ
で移送する第１図ａの場合の移動状態を示し、直
線bcは加速コンベヤ６，７が高速度Ｖで移送す
る第１図ｃの場合の移動状態を示し、ac間の時
間差はトレー２個分の移動時間Ｔである。第１図
ｅの場合は、搬送物Ｍが×に到着した時点でトレ
ー２ｃはｌだけ前進しているから、搬送物Ｍはｌ
に相当する遅れ時間ｔ（第４図ａ−ｄ間）を取戻
すため、ｄ点から低速度ｖでｅ点に至り、次で高
速度Ｖでｃ点に移送される。即ち、搬送物Ｍの×
点到着時間が遅れるほどｔは大となり、ｄ−ｅ間
の低速移動時間が短くなり、ｅ−ｃ間の高速移動
時間が長くなつて平均速度が大となる。

時間ｔと前記低速移動時間及び高速移動時間と
の間には、同図から明らかな通り ｔ＋Ｃ（Ｔ−ｔ）＋〔Ａ−Ｃ（Ｔ−ｔ）ｖ〕／Ｖ＝
CT の関係がある。但し、ＣはｖとＶとの比により定
まる定数、ＡはXY間距離である。

上式でｔ＝０のときは Ａ＝CTv またｔ＝Ｔのときは Ｔ＋Ａ／Ｖ＝CT ∴ Ｃ＝１＋Ａ／VT＝１＋Cv／Ｖ ∴ Ｃ＝Ｖ／（Ｖ−ｖ） よつて、Ｖ＝3vとすればＣ＝1.5となる。

第５図は加速コンベヤ６，７に加速ｖ又はＶを
指令する制御ブロツク回路図である。光学検知器
８は搬送物Ｍが位置×に到着したとき検知信号ｒ
を発生し、またパルス発生器９は前記のように搬
器タイミングパルスｐを生ずる。マイコン１４に
は信号ｐ，ｒと周期△ｔのクロツクパルスｓとが
入力し、クロツクパルスｓが信号ｐの１周期Ｔの
間にＮ個発生するとすれば、Ｔ＝Ｎ△ｔであり、
また信号ｐに対する信号ｒの遅れ時間ｔはｔ＝ｎ
△ｔ（ｎはクロツクパルス数）として表わすこと
ができる（第４図）。

しかるとき、第４図において低速移動時間T₁
は、 T₁＝Ｃ（Ｎ−ｎ）△ｔ であり、高速移動時間T₂は T₂＝CT−ｎ△ｔ−Ｃ（Ｎ−ｎ）△ｔ＝（Ｃ−１）
ｎ△ｔ となる。故に信号ｐに対する信号ｒの遅れ時間中
に生ずるクロツクパルス数ｎを計数すれば、マイ
コン１４によりT₁，T₂に対応して変化する速度
指令信号ｗを得ることができ、該信号ｗにより切
替スイツチＷを切替えて、低速設定器１５及び高
速設定器１６にそれぞれ設定した速度ｖ又はＶの
設定信号と信号ｒとのアンド信号をモータコント
ローラ１７に加えて加速コンベヤ６，７のモータ
１８の速度制御をする。モータ１８に直結したタ
コゼネ１９によりモータ１８の速度信号をコント
ローラ１７に帰還してモータ１８の閉ループ制御
をする。

マイコン１４は機能実現手段として、トレーコ
ンベヤ１の移載ピツチ指定手段２０と、トレー２
が位置Ｚに達したのちこれに移載さるべき搬送物
Ｍが位置×に到着するまでの遅れ時間ｔを判断し
てコンベヤ６，７の低速運転時間T₁を定める調
速運転時間判断手段２１と、低速運転時間と高速
運転時間とを定める速度調整手段２２とを有す
る。

第６図は上記各手段２０，２１，２２の作用を
示すフローチヤートである。先ずプログラムがス
タートすると、移載ピツチ指定手段２０において
は、信号ｐの入力によりクロツクパルスｓがＮ個
カウントされてからリセツトする動作が繰返され
（ステツプ、）、低速運転時間判断手段２１に
おいては、信号ｒが入力したときまでに前記カウ
ントされたパルス数ｎを取り込み、Ｎ−ｎの値か
らＣ（Ｎ−ｎ）の値を計算する。この値は低速運
転時間T₁におけるクロツクパルス数である（ス
テツプ〜）。ついで、速度調整手段２２にお
いてＣ（Ｎ−ｎ）の値からクロツクパルスｓを１
づつ減算し、減算値が０になるまでは低速指令を
出力し、０になつたときに高速指令を出力して
（ステツプ〜）プログラムを終了する。

切替スイツチＷは常時は高速設定器１６の方に
閉じており、低速運転を必要とする間のみ低速設
定器１５の方に閉じる。したがつて、速度調整手
段２２は低速運転時間T₁のみを定めればよく、
高速運転時間T₂を別個に規制する必要はない。

搬送物Ｍが新聞紙の束である場合には、新聞紙
が８つ折りの方が４つ折りの方よりも早く加速コ
ンベヤ６に移乗して、トレー２の前方寄りに移載
されるので、８つ折りの場合はタイミングコンベ
ヤ５を自動的に減速させてトレー２の中央に移載
されるように制御する。４つ折りか８つ折りかの
判別は、移送方向に配置した３個の光学検知器が
４つ折りの場合は同時に全部遮光され、８つ折り
の場合は２個のみ同時に遮光されるようにして判
別したり、或は新聞紙束が通過するまでのパルス
数を計数するなどの方法によつて行うことができ
る。

上記実施例においては、搬送物Ｍをトレー２に
上方から投入したが、トレーコンベヤの側方から
移載してもよく、この場合は通常搬入コンベヤ３
をトレーコンベヤ１に対し斜め方向に向けて接続
するから、加速コンベヤ６，７の速度ｖ、Ｖがト
レーコンベヤ２の方向の分速度となるように加速
コンベヤ６，７の速度を定める。また上記実施例
は、トレー２がＺ位置到着後に搬送物Ｍが検出点
×に時間ｔだけ遅れて到着した場合の例である
が、これとは逆に、時間t₁だけ早く到着した場合
に、常時は低速運転している加速コンベヤをt₁に
応じた時間だけ高速運転してから低速運転に戻る
ようにしてもよい。この場合は高速時間T₂に相
当するパルス数（Ｃ−１）ｎを調速運転時間判断
手段２１において演算し、このパルス数の時間の
間速度調整手段２２から高速指令を出力させる。

本発明は上記構成を有し、搬送物を搬入コンベ
ヤからトレーコンベヤ等の搬器に移載するに際
し、搬送物を従来のように一旦停止させることな
く、搬送物の搬入コンベヤ上における所定位置へ
の到着タイミングに従い、後続する加速コンベヤ
の高低２速度の時間配分を調整して、搬器上の所
定位置に搬送物を移載するから、加速コンベヤの
高頻度の速度調節を円滑に行うことができると同
時に従来の如く搬送物を移載直前に一旦停止させ
ることがないから移載効率が良好で、後続搬送物
が先行搬送物に衝突することがない等の優れた効
果がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図ａ〜ｆ
は搬器と搬送物との各種の相対的位置ずれに対す
る本発明の移載作用を示す概略立面図、第２図は
検知器の搬送物検知原理を示す斜視図、第３図は
検知器の信号波形図、第４図は加速コンベヤの動
作説明図、第５図は制御ブロツク回路図、第６図
はマイクロコンピユータのフローチヤートを示
す。 １……定速コンベヤ、２……搬器、３……搬入
コンベヤ、５……タイミングコンベヤ、６，７…
…加速コンベヤ、８……検知器、９……パルス発
生器、１７……モータコントローラ、２０……移
載ピツチ指定手段、２１……調速運転時間判断手
段、２２……速度調整手段、Ｍ……搬送物、ｐ…
…搬器タイミングパルス、ｒ……検知信号、ｘ…
…検出位置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 搬器を一定ピツチをもつて取付けた定速コン
   ベヤの所定数ごとの搬器に搬入コンベヤから搬送
   物を移載する移載装置であつて、搬入コンベヤが
   搬送物の検出位置到着を検知する検知器を具えた
   タイミングコンベヤと該タイミングコンベヤの先
   端部に接続し高低２速度に切替制御される加速コ
   ンベヤとを有し、前記所定数の搬器が定位置を通
   過するごとに搬器タイミングパルスを生ずるパル
   ス発生器と、搬器タイミングパルスが入力するご
   とに該パルスの周期に相当するクロツクパルスの
   数Ｎ個を繰返し計数する移載ピツチ指定手段と、
   移載ピツチ指定手段より入力する前記Ｎの計数デ
   ータ及び移載ピツチ指定手段が検知器の検知信号
   発生時点までに計数した前記クロツクパルスの数
   ｎの計数データと加速コンベヤの高速度値に対す
   る高低速度差値の比Ｃとから所要の低速運転時間
   に相当するパルス数を演算する調速運転時間判断
   手段と、常時は加速コンベヤを高速度運転する基
   準速度指令信号を出力し、調速運転時間判断手段
   の演算したパルス数に相当する時間の間は加速コ
   ンベヤを低速運転する低速度指令信号を出力する
   速度調整手段と、前記検知信号と前記低速度指令
   信号及び高速度指令信号とにより加速コンベヤの
   搬送物搬送中における速度を制御するモータコン
   トローラとを有する調速式移載装置。