JPS6347592B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6347592B2 JPS6347592B2 JP59040349A JP4034984A JPS6347592B2 JP S6347592 B2 JPS6347592 B2 JP S6347592B2 JP 59040349 A JP59040349 A JP 59040349A JP 4034984 A JP4034984 A JP 4034984A JP S6347592 B2 JPS6347592 B2 JP S6347592B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flexible manipulator
- manipulator
- track rail
- flexible
- present
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、柔軟マニプレータに係り、特に軌道
レールに沿つて走行する移動体に取付けるのに好
適な柔軟マニプレータに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a flexible manipulator, and particularly to a flexible manipulator suitable for being attached to a moving body traveling along a track rail.
第１図に示すように柔軟マニプレータ１を軌道
レール９０に沿つて走行させる場合、柔軟マニプ
レータ１が軌道レール９０の周囲に存在する配管
９１等の機器構造物との衝突を回避する必要があ
る。
When the flexible manipulator 1 is run along the track rail 90 as shown in FIG. 1, it is necessary to avoid the flexible manipulator 1 from colliding with equipment structures such as piping 91 existing around the track rail 90.
従来は、移動体９２の走行にともない軌道レー
ル９０に沿つて柔軟マニプレータ１の姿勢を制御
するか又は、柔軟マニプレータ１を柔軟マニプレ
ータ１の通過する断面積からはみ出ないように姿
勢させて、周囲の機器構造物との衝突を回避して
いた。しかし、従来技術のうち、前者は、制御が
非常に困難でかつ、移動体９２のスピードアツプ
化を図ることは困難である欠点を持つ。また、後
者は、柔軟マニプレータ１の長さが短かければ可
能であるが、長尺化にともない困難になつてくる
欠点がある。 Conventionally, the posture of the flexible manipulator 1 is controlled along the track rail 90 as the moving body 92 travels, or the flexible manipulator 1 is positioned so as not to protrude from the cross-sectional area through which the flexible manipulator 1 passes. Collisions with equipment structures were avoided. However, among the conventional techniques, the former has the disadvantage that it is very difficult to control and it is difficult to increase the speed of the moving body 92. The latter is possible if the length of the flexible manipulator 1 is short, but it has the disadvantage that it becomes more difficult as the length of the flexible manipulator 1 increases.
本発明の目的は、柔軟マニプレータが軌道レー
ルに沿つて移動する場合に、柔軟マニプレータが
軌道レール周囲の機器構造物との衝突を回避でき
る、簡単な方法を提供することにある。
It is an object of the present invention to provide a simple method by which a flexible manipulator can avoid collisions with equipment structures around the track rail when the flexible manipulator moves along the track rail.
本発明は、柔軟マニプレータ１を移動体９２と
ともに動く軌道レール９０内の部分に固定する拘
束機構を設け、移動体９２の走行にともない、柔
軟マニプレータ１の拘束機構を介して軌道レール
９０から受ける外力によつて、柔軟マニプレータ
１が柔軟な姿勢がとれるように動力伝達開放機構
を設けたものである。一般的に柔軟マニプレータ
から逆に各関節の駆動モータを回転させるのは困
難である。何ならば、駆動モータの後に減速機を
介して、各関節を動かしているので逆に柔軟マニ
プレータ１から駆動モータを動かすことは、減速
機を介して動かすことになるので大きい力が必要
になるからである。
The present invention provides a restraint mechanism for fixing the flexible manipulator 1 to a portion within the track rail 90 that moves together with the movable body 92, and as the movable body 92 travels, external force is received from the track rail 90 via the restraint mechanism of the flexible manipulator 1. Accordingly, a power transmission release mechanism is provided so that the flexible manipulator 1 can take a flexible posture. Generally, it is difficult to reversely rotate the drive motors of each joint from a flexible manipulator. The problem is that each joint is moved after the drive motor via a reducer, so if you move the drive motor from the flexible manipulator 1, you will be moving it via the reducer, which will require a large force. It is from.
以下本発明を図面を用いて詳細に説明する。 The present invention will be explained in detail below using the drawings.
第１図において、柔軟マニプレータ１は、駆動
ユニツト２に固定され、制御ユニツト３のマイク
ロコンピユータ３１によつて制御される。駆動ユ
ニツト２および制御ユニツト３は、移動体９２に
固定される。軌道レール９０は、走行レール９０
１と移動体９２のけん引用チエーン９３用のチエ
ーンレール９０２から構成される。けん引用チエ
ーン９３は、軌道レール９０上のけん引用チエー
ン駆動装置（図示せず）によつて引張られ、チエ
ーンレール９０２の内部を動く。移動体９２は、
けん引用チエーン９３に固定されているのでけん
引用チエーン９３に引張られ移動体９２の一部で
ある走行車輪９２１によつて走行レール９０１上
を走行する。制御ユニツト２内の３２は、通信装
置でケーブル３３を介して、柔軟マニプレータ１
とは離れたところにあるコンソール（図示せず）
間の通信を行なうものである。 In FIG. 1, a flexible manipulator 1 is fixed to a drive unit 2 and controlled by a microcomputer 31 of a control unit 3. In FIG. The drive unit 2 and the control unit 3 are fixed to a moving body 92. The track rail 90 is a traveling rail 90
1 and a chain rail 902 for a traction chain 93 of a moving body 92. Traction chain 93 is pulled by a traction chain drive (not shown) on track rail 90 and moves within chain rail 902 . The moving body 92 is
Since it is fixed to the traction chain 93, it is pulled by the traction chain 93 and runs on the running rail 901 by running wheels 921 which are a part of the moving body 92. 32 in the control unit 2 is a communication device that communicates with the flexible manipulator 1 via a cable 33.
console (not shown)
It is used for communication between
第２図に、本発明に用いている柔軟マニプレー
タ１と駆動ユニツト２の構造を示す。柔軟マニプ
レータ１は７関節１１、８腕１２からなる多関節
マニプレータであり、各関節１１は、各腕先端に
180゜位相に固定されたワイヤ１３を駆動ユニツト
２の中にあるモータ２２で引張ることによつて駆
動する。第３図は、本発明の拘束機構４の一実施
例を示したものである。拘束機構４は、柔軟マニ
プレータ１に取付けられたフツク４１とけん引用
チエーン９３に固定された固定用フツク４２から
構成されている。フツク４１の位置は、柔軟マニ
プレータ１の根元を基準として、各関節の位置情
報θj（ｊ＝１…７）によつて求めることが可能で
ある。また一方、駆動ユニツト２が固定用フツク
４２同様けん引用チエーン９３に固定されている
ことから固定用フツク４２の位置も計算可能であ
る。従つて、制御ユニツト３のマイクロコンピユ
ータによつて、フツク４１を固定用フツク４２に
とりつけることができる。 FIG. 2 shows the structure of the flexible manipulator 1 and drive unit 2 used in the present invention. The flexible manipulator 1 is a multi-joint manipulator consisting of 7 joints 11 and 8 arms 12, and each joint 11 has a joint at the tip of each arm.
It is driven by pulling the wire 13, which is fixed at a 180° phase, by a motor 22 in the drive unit 2. FIG. 3 shows an embodiment of the restraining mechanism 4 of the present invention. The restraining mechanism 4 includes a hook 41 attached to the flexible manipulator 1 and a fixing hook 42 fixed to the traction chain 93. The position of the hook 41 can be determined from the position information θ j (j=1...7) of each joint with the base of the flexible manipulator 1 as a reference. On the other hand, since the drive unit 2 is fixed to the traction chain 93 like the fixing hook 42, the position of the fixing hook 42 can also be calculated. The microcomputer of the control unit 3 can therefore attach the hook 41 to the fixing hook 42.
第４図は、動力伝達開放機構５の一実施例を示
したものである。駆動用プーリ２１とモータ２２
の間には、クラツチ５１がとりつけられている。
そこで、移動体９２を停止させ、柔軟マニプレー
タ１の姿勢制御する時は、クラツチ５１を接続
し、各関節を制御する。一方、移動体９２を動か
し柔軟マニプレータ１を他の場所に移動させる時
は、クラツチ５１を開放する。その結果、拘束機
構４を介して、軌道レール９０から られる外力
によつて柔軟マニプレータ１を制御する場合、モ
ータ２２に発生する逆起電力などの負荷を取除く
ことができ、柔軟マニプレータ１を軌道レール９
０に沿つた姿勢に制御できる。本発明では、拘束
機構４を柔軟マニプレータ１の先端のみにつけて
いるが、柔軟マニプレータ１が重くなると、１ケ
所では、柔軟マニプレータ１の通過する断面積よ
りはみ出す可能性がある。その場合は、柔軟マニ
プレータの中間腕にもフツク４１を設ける必要が
ある。 FIG. 4 shows an embodiment of the power transmission release mechanism 5. As shown in FIG. Drive pulley 21 and motor 22
A clutch 51 is installed between them.
Therefore, when the movable body 92 is stopped and the posture of the flexible manipulator 1 is controlled, the clutch 51 is connected and each joint is controlled. On the other hand, when moving the movable body 92 to move the flexible manipulator 1 to another location, the clutch 51 is released. As a result, when the flexible manipulator 1 is controlled by an external force applied from the track rail 90 via the restraint mechanism 4, loads such as back electromotive force generated in the motor 22 can be removed, and the flexible manipulator 1 can be controlled on the track. rail 9
The posture can be controlled in line with zero. In the present invention, the restraining mechanism 4 is attached only to the tip of the flexible manipulator 1, but if the flexible manipulator 1 becomes heavy, there is a possibility that the restraint mechanism 4 will protrude from the cross-sectional area through which the flexible manipulator 1 passes at one point. In that case, it is necessary to provide a hook 41 also on the intermediate arm of the flexible manipulator.
以上、説明したごとく、本発明によれば、柔軟
マニプレータを軌道レールに沿つて走行される場
合、柔軟マニプレータの軌道レール周囲に機器構
造物との衝突を回避できる柔軟マニプレータを提
供できる。
As described above, according to the present invention, it is possible to provide a flexible manipulator that can avoid collisions with equipment structures around the track rail when the flexible manipulator runs along the track rail.
第１図は本発明に用いた柔軟マニプレータ装置
の概念図、第２図は本発明に用いた柔軟マニプレ
ータと駆動ユニツトの構造図、第３図は本発明の
拘束機構の一実施例を示す図、第４図は本発明の
動力伝達開放機構の一実施例を示す図である。
１……柔軟マニプレータ、２……駆動ユニツ
ト、３……制御ユニツト、４……拘束機構、５…
…動力伝達開放機構、４１……フツク、４２……
固定フツク、５１……クラツチ、９０……軌道レ
ール、９２……移動体。
Fig. 1 is a conceptual diagram of the flexible manipulator device used in the present invention, Fig. 2 is a structural diagram of the flexible manipulator and drive unit used in the present invention, and Fig. 3 is a diagram showing an embodiment of the restraint mechanism of the present invention. , FIG. 4 is a diagram showing an embodiment of the power transmission release mechanism of the present invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Flexible manipulator, 2... Drive unit, 3... Control unit, 4... Restraint mechanism, 5...
...Power transmission release mechanism, 41...Hook, 42...
Fixed hook, 51...clutch, 90...track rail, 92...movable body.
Claims (1)
された柔軟マニプレータであつて、 前記マニプレータの先端部を、前記軌道レール
上を移動する部材に着脱可能に取り付ける拘束機
構と、 前記マニプレータの駆動モータと被駆動部間の
動力伝達を開放にする動力伝達開放機構とを有す
る柔軟マニプレータ。[Scope of Claims] 1. A flexible manipulator mounted on a moving body traveling along a track rail, comprising a restraint mechanism that removably attaches the tip of the manipulator to a member moving on the track rail. A flexible manipulator comprising a power transmission release mechanism that releases power transmission between a drive motor and a driven part of the manipulator.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4034984A JPS60186396A (en) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | Flexible manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4034984A JPS60186396A (en) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | Flexible manipulator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60186396A JPS60186396A (en) | 1985-09-21 |
| JPS6347592B2 true JPS6347592B2 (en) | 1988-09-22 |
Family
ID=12578156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4034984A Granted JPS60186396A (en) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | Flexible manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60186396A (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0790489B2 (en) * | 1985-12-18 | 1995-10-04 | 日本放送協会 | Remote control imaging device |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5783386A (en) * | 1980-11-08 | 1982-05-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Parent and child type work robot |
| JPS5871091A (en) * | 1981-10-21 | 1983-04-27 | 株式会社日立製作所 | flexible arm |
-
1984
- 1984-03-05 JP JP4034984A patent/JPS60186396A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60186396A (en) | 1985-09-21 |
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