JPS6348482B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ロータリのデプス制御装置に関
し、特に地表に凹凸面があつても適正な耕深制御
による耕耘作用ができるようにしたロータリのデ
プス制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 耕深を一定範囲に自動調節する装置として広く
用いられているのは、第１図に例示したように、
ロータリ１の上方を覆つているロータリカバー２
の後縁にヒンジ３にて蝶着されて耕上表面を常に
摺接するように設けたリヤカバー４の上下位置を
検出してこのリヤカバー４の耕耘装置５に対する
上下位置が一定となるように、トラクタ６の作業
機リフト機構７を自動制御するものであつて、こ
の調節装置の概要は、基部をピン８にてロータリ
カバー２の後部に枢着しているＬ字レバー９の１
方の腕とリヤカバー４とをロツド１０にて連結し
て、Ｌ字レバー９の他方の腕に後端を係止した押
引可能なフイードバツクワイヤ１１を、この耕耘
装置５とトラクタ６の後部とにその両端を固定し
ている可撓管１２内に挿通し、一方、作業機リフ
ト機構７は、トラクタ６の後下部へ上下回動自在
に枢着している左右のロワーリンク１３，１３に
耕耘装置５の前部を枢着し、シリンダケース１４
へ回動自在に設けているリフト軸１５に左右のリ
フトアーム１６，１６が嵌着されて、ロワーリン
ク１３，１３とリフトアーム１６，１６とをリフ
トロツド１７，１７にて連結して、耕耘装置５の
上部をトツプリンク１８を介してトラクタ６の後
部に連結することにより耕耘装置５の前後方向姿
勢を制御し、耕深調節レバー１９を例えば矢線Ａ
方向に回動操作すれば、ポジシヨンリンク機構が
作動するポジシヨンリンク２０は、作動アーム２
１を介してコントロールバルブ２２のスプール２
３をばね２４に抗して矢線Ｂ方向に押動するの
で、シリンダケース１４に内装されているリフト
シリンダのリフトピストンを突出するようにコン
トロールバルブ２２から圧力油がリフトシリンダ
に供給されてリフトアーム１６，１６は上昇回動
するように構成されている。

そこで上部を枢着して前後方向へ回動自在に設
けたフイードバツクアーム２５の後面にフイード
バツクワイヤ１１の前端を常に当接せしめて、フ
イードバツクアーム２５に植設したピン２６を介
してフイードバツクワイヤ１１の前後方向の動き
をポジシヨンリンク２０と作動アーム２１を介し
てスプール２３に伝えるように設け、例えば適正
な耕深Ｈよりもロータリ１が深く沈んだときには
リヤカバー４がロータリカバー２に対して上方回
動することになるので、フイードバツクワイヤ１
１は前方へ移動してフイードバツクアーム２５等
を介してスプール２３を矢線Ｂ方向に押動し、こ
のためリフトアーム１６，１６が上昇して耕耘装
置５と共に上昇降したロータリ１が適正な耕深Ｈ
付近に到達すれば、リヤカバー４も最初の回動位
置に戻るので、フイードバツクワイヤ１１も元の
位置に戻つてスプール２３も元の中立位置に戻
り、リフトアーム１６，１６は停止する構造であ
る。

［発明が解決しようとする課題］ このような従来装置で、平坦な地表に沿つて耕
深Ｈで耕耘作業している時、地表の例えば凹部２
７にトラクタ６の後車輪２８，２８が落込んだ場
合には先ず機体の一部に吊持されたロータリ１も
同時に土中に喰い込み深く耕耘することになる。

次に、ロータリ１による耕耘土量の増加に伴
い、リヤカバー４が後方上方に回動し、フイード
バツク１１を介して上昇指令をコントロールバル
ブ２２に与える。この上昇指令により、ロータリ
１は第１図鎖線に示す如く前傾姿勢となる。然る
とき、このようなリヤカバー４の傾斜角度で制御
する従来装置は、ロータリ１の耕耘爪の回転中心
Ｃ部に対しリヤカバー４の回動中心であるヒンジ
３部が後方上部に偏位しているため、ロータリの
前傾姿勢に伴いヒンジ３部が同時に前方上方に回
動してしまい、後車輪２８，２８が凹部２７に落
込む以前の耕深Ｈと同じリヤカバー４の角度に調
整され、従つて、耕深Ｈが深くなつて吊り合うこ
とになる。

逆に、図示は省略したが、後車輪２８，２８が
地表の凸部に乗上げた時には、先ず後輪２８，２
８の上動によりロータリ１が空中側に上動し、耕
耘泥土がなくなる（又は浅くなる。）から、リヤ
カバー４が下方に回動し、フイードバツクワイヤ
１１を介して下降指令をコントロールバルブ２２
に与える。そして、この下降指令により、ロータ
リ１は下降するが、ロータリ１は後傾姿勢とな
り、リヤカバー４のヒンジ３部が後方下方に移動
し、後車輪２８，２８が地表凸部に乗り上げる以
前の耕深Ｈと同じリヤカバー４角度に調整され、
従つて、耕深Ｈが浅くなつて吊り合うことにな
る。

このように従来装置は、リヤカバー４の角度で
耕深Ｈを制御しているため、リヤカバー４のヒン
ジ３部が機体に対し上下動すると正確な耕深制御
を行なわなかつた。即ち、後車輪２８，２８が凹
部に落ち込んだときは耕深Ｈを深く制御し、後車
輪２８，２８が凸部に乗り上げたときは耕深Ｈを
浅く制御していた。そこで、本発明は、このよう
な従来装置の不具合を解消し、適正耕深を維持す
るために解決せらるべき技術的課題が生じてくる
のであり、本発明は該課題を解決することを目的
とする。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記目的を達成せんとして提案せら
れたものであり、油圧昇降機構によつて昇降自在
に設けられているロータリの耕深を検出する耕深
センサを備え、この耕深センサによる検出値と、
耕深設定器によつて設定された値との差に応じて
昇降動作を為さしめるようにしたトラクタに於
て、ロータリにて耕耘され、リヤカバーにて均平
された地表を摺接するセンサプレートをロータリ
の回転軸部に回動自在に後方に延設されたセンサ
アームの後端部に設け、前記センサプレートの接
地点とロータリ回転中心とを結ぶ仮想直線が上記
地表の水平面となす接地角度を検出する接地角度
検出器を設け、この接地角度検出器にて検出され
る検出値を設定器によつて設定された設定値に合
致すべくロータリのリフト機構を昇降制御するた
めの操作指令を出力する制御部を設けたことを特
徴とするロータリのデプス制御装置を提供せんと
するものである。

［作用］ この発明は、ロータリ回転軸部に回動自在にセ
ンサアームが後方に延設され、且つ、この後端部
にはリヤカバーにて均平された地表に摺接するセ
ンサプレートを設け、且つ、このセンサプレート
に該センサプレートの接地点と前記ロータリ回転
中心とを結ぶ仮想直線が地表の水平面となす接地
角度を検出する接地角度検出器を設け、そして、
この接地角度検出器を設定器によつて設定された
値に合致すべく、ロータリの昇降用リフト機構に
ロータリの昇降用操作指令を制御部より出力する
ので、地表の凹凸面にトラクタの後輪が乗上げ、
又は落込んだときも、ロータリの耕深の深さは常
に一定に維持されて適正なるロータリ制御が可能
となつた。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を別紙添付第３図及び
第４図に従つて詳述する。尚、説明の都合上、従
来公知に属する構成も同時に説明すれば、第３図
イに右側面を、又、同図ロに平面を示したよう
に、ロータリ１は耕耘装置５の左側に設けている
駆動チエンケース３０と右側に設けているサイド
フレーム３１の夫々の下部へ軸支されているが、
このサイドフレーム３１の下部に軸受体３２を取
付けて、ロータリ１の回転中心Ｃに同芯の中心軸
３３を軸受体３２に設け、後部３４ａを内側方へ
折曲げ状とした平面視Ｌ字状のセンサアーム３４
の前部を中心軸３３に遊嵌してこのセンサアーム
３４を上下に回動自在とし、センサアーム３４の
後部３４ａにはセンサプレート３５を取付けて耕
耘作業姿勢においてはセンサプレート３５の接地
部３５ａがリヤカバー４にて均平された後方の耕
土表面を摺接するように設け、接地部３５ａの接
地点Ｐとロータリ１の回転中心Ｃとを結ぶ仮想直
線ｌが地表の水平面となす接地角度θを検出する
ための接地角度検出器３６を前記センサプレート
３５の上部の取付部３５ｂ上に設けている。そし
て、この検出値と後述の設定器によつて設定され
た値との差によつてロータリ１を昇降動せしめる
ものである。

そして、この接地角度θを検出する接地角度検
出器３６の一実施例としては、センサプレート３
５に形成している取付部３５ｂを仮想直線ｌと大
略平行に設け、この取付部３５ｂ上面にポテンシ
ヨメータ３８を取付ける。そして、該ポテンシヨ
メータ３８のコイル３８ｂをセンサアーム３４と
共に回動せしめる。更に、該コイル３８ｂに摺接
して可変する摺接子３７の上端部を前記ポテンシ
ヨメータ３８の内側部に枢支して垂下させてお
く。然るときは前記コイル３８ｂの回動にて該コ
イル３８ｂとの摺接部位が変化して可変して、前
記接地角度θを電圧にて検出することができるの
である。そして、第４図に示したように、運転操
作員によつて手動操作される耕深設定レバー３９
の摺接子４０がポテンシヨメータ３８の設定側コ
イル３８ａを摺接してこの耕深設定レバー３９に
て設定された設定耕深に相当する電圧と前記検出
側コイル３８ｂに摺接子３７が摺接して検出され
た検出耕深に相当する電圧とを比較器４１にて比
較し、この比較器４１のパルス状出力を計数器４
２にてアナログ化し、昇降用電磁切替弁４３を切
替制御して作業機リフト機構７のリフトシリンダ
４４にポンプ４５の圧力油を供給してリフトピス
トン４６を突出し、或はリフトシリンダ４４内の
圧力油をタンク４７に排出してリフトピストン４
６を後退させ、或は又、リフトシリンダ４４内の
圧力油をそのまま保持してリフトピストン４６を
停止させるように構成したものであり、設定側の
電圧が検出側の電圧よりも大きいときは昇降用電
磁切替弁４３の作業機上げ用ソレノイド４３ａが
励磁されるように制御部の比較器４１から計数器
４２へ出力して、このとき、リフトシリンダ４４
に圧力油が供給されて耕耘装置５は上昇し、逆に
設定側の電圧が検出側の電圧よりも小さいときは
昇降用電磁切替弁４３の作業機下げ用ソレノイド
４３ｂが励磁されるように制御部の比較器４１か
ら計数器４２へ出力するのでリフトシリンダ４４
内の圧力油は排出されて耕耘装置５は下降するこ
とになり、このようにして双方の電圧が合致する
状態まで常に耕耘装置５の昇降制御が行われるよ
うに制御機構４８を構成している。

又、前記接地角度検出器は上記ポテンシヨメー
タに限定せらるべきではなく、一般に知られてい
る検出器を用いることができる。

尚、上述のセンサアーム３４は必ずしもロータ
リ１の回転中心Ｃと同芯に揺動させなくとも良
く、回転中心Ｃに近い場所に中心軸３３を設ける
ことや、全く別な場所に設けて接地角度θに比例
した角度がセンサアームにて検出されるように構
成することもできるのである。

尚、符号４９は耕耘装置５を吊上げたときにセ
ンサアーム３４の垂下位置を規制するためのチエ
ンである。

この発明に係るロータリのデプス制御装置は上
述のようにトラクタ６へ作業機リフト機構７にて
その昇降位置を調節自在に吊持されている耕耘装
置５のロータリ１の回転中心Ｃと、このロータリ
１によつて耕耘されて例えばリヤカバー４にて均
平された地表を摺接するセンサプレート３４の接
地点Ｐとを結ぶ仮想直線ｌが地表の水平面となす
接地角度θを検出する接地角度検出器３６を設
け、この接地角度検出器３６にて検出される接地
角度θが、設定器によつて設定された値と合致す
るように作業機リフト機構７を昇降制御できるよ
うに構成した制御機構４８を設けているので、接
地角度θが常に一定となつてロータリ１は常に適
正な耕深Ｈに維持されることになる。

即ち、ロータリ１の回転中心Ｃから後方へ一定
の位置にて地表に摺接している接地点Ｐと回転中
心Ｃとを結ぶ仮想直線ｌが地表の水平面となす接
地角度θを一定に維持すれば、耕深Ｈも一定とな
るため、トラクタ６の後車輪２９や前車輪２８の
接地状態即ち、トラクタ６の傾きなどには全く関
係無く常に耕深を一定に維持できるのであり、常
に正確な耕深制御ができることになつたのであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のロータリのデプス制御装置の制
御状態を示す左側面図、第２図は第１図のデプス
制御装置における耕耘装置の前後傾斜状態を示す
要部左側面図、第３図イはこの発明の右側面図、
第３図ロは第３図イにおける平面図、第４図は同
上発明の制御回路図である。 １……ロータリ、２……ロータリカバー、３…
…ヒンジ、４……リヤカバー、５……耕耘装置、
６……トラクタ、７……作業機リフト機構、８，
２６……ピン、９……Ｌ字レバー、１０……ロツ
ド、１１……フイードバツクワイヤ、１２……可
撓管、１３……ロワーリンク、１４……シリンダ
ケース、１５……リフト軸、１６……リフトアー
ム、１７……リフトロツド、１８……トツプリン
ク、２０……ポジシヨンリンク、２１……作動ア
ーム、２２……コントロールバルブ、２３……ス
プール、２４……ばね、２５……フイードバツク
アーム、２７……凹部、２８……後車輪、２９…
…前車輪、３０……駆動チエンケース、３１……
サイドフレーム、３２……軸受体、３３……中心
軸、３４……センサアーム、３４ａ……後部、３
５……センサプレート、３５ａ……接地部、３５
ｂ……取付部、３６……接地角度検出器、３７，
４０……摺接子、３８……ポテンシヨメータ、３
８ａ……設定側コイル、３８ｂ……検出側コイ
ル、３９……耕深設定レバー、４１……比較器、
４２……計数器、４３……昇降用電磁切替弁、４
３ａ……作業機上げ用ソレノイド、４３ｂ……作
業機下げ用ソレノイド、４４……リフトシリン
ダ、４５……ポンプ、４６……リフトピストン、
４７……タンク、４８……制御機構、４９……チ
エン、Ｈ，H₁，H₂……耕深、α，β……角度、
ｈ……高さ、Ｃ……回転中心、Ｐ……接地点、ｌ
……仮想直線、θ……接地角度。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 油圧昇降機構によつて昇降自在に設けられて
   いるロータリの耕深を検出する耕深センサを備
   え、この耕深センサによる検出値と、耕深設定器
   によつて設定された値との差に応じて昇降動作を
   為さしめるようにしたトラクタに於て、ロータリ
   にて耕耘され、リヤカバーにて均平された地表を
   摺接するセンサプレートをロータリの回転軸部に
   回動自在に後方に延設されたセンサアームの後端
   部に設け、前記センサプレートの接地点とロータ
   リ回転中心とを結ぶ仮想直線が上記地表の水平面
   となす接地角度を検出する接地角度検出器を設
   け、この接地角度検出器にて検出される検出値を
   設定器によつて設定された設定値に合致すべくロ
   ータリのリフト機構を昇降制御するための操作指
   令を出力する制御部を設けたことを特徴とするロ
   ータリのデプス制御装置。